一种多自由度洗车装置的制作方法

本实用新型涉及洗车领域，具体的是涉及一种多自由度洗车装置。

背景技术：

随着生活水平的提高，汽车成了生活中主要的交通工具之一。随之而来的洗车行业也逐渐发展起来。洗车是将车辆清洗干净。洗车工作听着很容易，可要把汽车洗得又快又好又能让顾客满意就非常不容易了。可是洗车服务又是汽车美容店面招揽生意、固定客源的一种最重要的手段。如果说汽车美容行业分为两端的话，洗车就是前端，美容与装饰等就是后端。专业、快速的洗车服务可以给顾客留下良好的印象，为销售其他汽车用品和施工服务奠定良好的信任基础。

随着洗车技术的发展提高，自动洗车设备应运而生。自动洗车机全名全电脑自动洗车机，就是自动洗车设备的一种。全自动洗车机是一种通过电脑设制相关程序来实现自动清洗、打蜡、风干清洗轮辋等工作的机器。随着中国经济的飞速发展，汽车越来越多的进入了家庭，使得全自动洗车机越来越受到广大车主的青睐。全自动洗车机分为无接触式自动洗车机和毛刷式全自动洗车机。它的投资小。单纯洗车比人工洗车机速度快。

在机器洗车行业，普遍采用的是龙门方式，其一般采用三维方式，其缺点是第一较为笨重，第二无法做到精细化的对车辆外形各个曲面全贴合式的精细化洗车。如果要做到精细化接触式洗车，在机械传动方面，比较简单易行的方式是采用六自由度机械手的方式。但机械手的方式有其缺点，包括：1、造价昂贵，每个机械手动辄几十万，不适用于一般情况下的通用洗车房。2、控制复杂，对程序控制和和各轴向控制有较高的要求。3、对空间和场地都有较高要求。

技术实现要素：

为了克服上述现有技术的缺点，本实用新型的目的是提供一种结构简单，方便控制，能够对车辆进行精细洗车的多自由度洗车装置。

为达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案，一种多自由度洗车装置，包括支撑架；

活动连接支撑架上，且能够沿支撑架的X轴方向进行移动的X轴小车；

活动连接在X轴小车上，且能够在X轴小车上进行移动的Y轴小车；

垂直连接在Y轴小车的下端面上，且能够进行上下移动的Z轴升降臂；

设在Z轴升降臂的下端对进入到支撑架内的车进行多角度清洗的洗车刷装置。

所述的X轴小车包括固定设在支撑架两侧X轴方向上相互平行的齿条，搭载在该相互平行齿条之间，且在该齿条上进行行走的X轴小车组件；

所述的X轴小车组件包括横跨在相互平行齿条之间的Y轴导轨架，固定设在Y轴导轨架两端的第一X轴车体和第二X轴车体，所述的第一X轴车体通过转轴连接有与齿条啮合的第一齿轮，所述的第二X轴车体上通过转轴连接有与齿条啮合的第二齿轮，所述的第一X轴车体上还设有与第一齿轮啮合的第三齿轮，所述的第二X轴车体上还设有与第二齿轮啮合第四齿轮，所述的第三齿轮上连接有一向第四齿轮端部延伸的第一驱动轴，所述的第四齿轮上连接有一向第三齿轮端部延伸的第二驱动轴，所述的第一驱动轴向第四齿轮延伸的端部和第二驱动轴向第三齿轮延伸的端部分别与固定设在Y轴导轨架中部的X轴小车驱动电机连接。

所述的Y轴小车包括Y轴小车车体，所述的Y轴小车车体上设有与Y轴导轨架进行配合且能够在Y轴导轨架上进行行走的导滚轮，所述的Y轴导轨架还设有用于驱动Y轴小车进行运动的驱动装置。

所述的Z轴升降臂包括固定在Y轴小车底部且与Y轴小车的底面垂直的第一伸缩臂和第二伸缩臂，所述的洗车刷装置包括抽水刷头和多自由度轮毂冲水刷头，所述的抽水刷头和多自由度轮毂冲水刷头分别固定在第一伸缩臂和第二伸缩臂下部的端部。

所述的Y轴小车车体的底部固定设有用于驱动第一伸缩臂和第二伸缩臂进行伸缩的伸缩驱动装置；

该伸缩驱动装置包括固定在Y轴小车车体的伸缩驱动电机，所述的伸缩驱动电机的输出轴上固定连接有T型换向器，所述的T型换向器中相互平行的输出轴分别连接有第一涡轮减速机和第二涡轮减速机，所述的第一涡轮减速机和第二涡轮减速机的输出轴上分别与设在Y轴小车车体上的第一传动齿轮和第二传动齿轮连接，所述的第一传动齿轮与设在Y轴小车车体中的第一被动齿轮啮合，所述的第二传动齿轮与设在Y轴小车车体中的第二被动齿轮啮合，所述的第一被动齿轮与设在Y轴小车车体上的第一驱动齿轮啮合，所述的第二被动齿轮与设在Y轴小车车体上的第二驱动齿轮啮合，所述的第一驱动齿轮与设在Y轴小车车体上的第一卷带轮通过传动轴连接，所述的第二驱动齿轮与设在Y轴小车车体上的第二卷带轮通过传动轴连接；

所述的第一伸缩臂和第二伸缩臂是由伸缩套管组成，且所述的第一伸缩臂和第二伸缩臂中最底部的套管内分别设有钢带固定板，所述的第一卷带轮与第一伸缩臂中的钢带固定板、第二卷带轮与第一伸缩臂中的钢带固定板分别通过缠绕在第一卷带轮和第二卷带轮上的钢带固定连接。

所述的驱动装置包括皮带驱动电机和皮带导向轮，所述的皮带驱动电机固定设在第一X轴车体上，皮带导向轮设在第二X轴车体上；或

所述的皮带驱动电机固定设在第二X轴车体上，皮带导向轮设在第一X轴车体上；

所述的皮带驱动电机与皮带导向轮之间设有驱动皮带，所述的驱动皮带的一端绕过皮带驱动电机的传动轮与Y轴小车车体的一端固定连接，驱动皮带的另一端绕过皮带导向轮与Y轴小车车体的另一端固定连接，该皮带驱动电机进行正反转通过驱动皮带拉动Y轴小车在Y轴导轨架进行移动。

所述的抽水刷头包括带有出水孔的出水管头，所述的出水管头与第一伸缩臂通过转动电机连接，该转动电机的机身与第一伸缩臂的下端固定；连接，传动电机的转轴延伸到出水管头的内部通过传动电机转轴上固定的连接法兰与出水管头固定连接，所述的出水管头外包裹一层擦拭海绵；所述的出水管头的出水孔通过水管分别与真空泵和液压泵连通，且在真空泵和液压泵与出水管头连通的水管上设有三通电磁阀。

所述的多自由度轮毂冲水刷头包括与第二伸缩臂下端固定连接的第一同步电机，且该第一同步电机的中心线与第二伸缩臂的中心线位于同一条直线上；固定连接在第一同步电机的传动轴上的第二同步电机；且第二同步电机与第一同步电机的机身垂直；固定连接在第二同步电机传动轴上的第三同步电机，且该第三同步电机的机身与第二同步电机的机身垂直，与第一同步电机机身的延长线垂直；

所述的第三同步电机的转轴上固定连接有带有毛刷的刷板，所述的刷板上设有多个冲洗孔。

一种洗车方法，按照一下步骤进行：

步骤一：车辆进入到洗车装置中，通过支撑架上设有的摄像头和传感器对进入到洗车装置中的车辆的型号和车辆停放的位置进行识别；

步骤二：摄像头和传感器将车辆型号和车辆停放的位置发送给服务器，服务器根据将车辆型号与数据库中的车辆型号进行匹配，如匹配成功，集合车辆停放位置的信息，控制洗车装置对车辆进行清洗；如车辆信号与服务器数据库中的车辆型号不能进行匹配，服务器根据摄像头采集到的图案投影对该车辆进行从新建模，并将建模后的车型存储到数据库中，同时集合车辆停放位置的信息，控制洗车装置对车辆进行清洗。

所述的步骤二按照一下步骤进行的：

(1).车辆进入到洗车装置中，首先对车辆的车牌进行识别，并根据车牌信息在数据库中进行用户查找，如该车牌的信息是注册用户则进入到步骤(3)中，如该车牌的信息为非注册用户则进入到步骤(2)中；

(2).当车牌的信息为非注册用户，进行提醒是否进行注册，如进行注册，创建新用户，进行注册，完成注册后，成为注册用户进入到步骤(3)中，如不进行注册，进行提醒是否接受服务，接受服务进入到步骤(3)中，不接受服务，退出系统；

(3).对需要进行服务的车辆通过摄像头进行拍照，并将拍摄的图像传输到服务器中与服务器数据库中的车型进行对比，查找该车型在数据库中是否存在三维模型信息；

(4).如数据库中存在该车型的三维模型，并且扫描出的三维模型与数据库中的三维模型一致，则进入到步骤(6)中，如扫描出的三维模型与数据库中的三维模型不一致，发出警告，记录日志，通知管理员并进行退出；

(5).如数据库中不存在该车型的三维模型，对车身进行扫描，并进行三维模型的建立，将建立后的三维模型存入到数据库中，进入步骤(6)中；

(6).获取车辆及车轮的位置和姿态，将车辆的车辆及车轮的位置和姿态信息发送到服务器中，服务器根据该车辆的车辆模型和车辆及车轮的位置和姿态信息控制洗车装置对车辆进行清洗。

本实用新型的有益效果是：结构简单，建立了X,Y,Z轴,以及机械臂自转、刷头自转以及刷头旋转的刷头多自由度运动，既建立了洗车系统机械框架，也完成了对不同曲面、角度的精细化贴合式接触洗车的需要。

附图说明

图1是本实用新型中多自由度洗车装置结构示意图。

图2是本实用新型中X轴小车的结构示意图；

图3是本实用新型中X轴车体的结构示意图；

图4本实用新型中Y轴小车的结构示意图

图5是本实用新型中Y轴小车的侧视结构示意图；

图6是本实用新型中Y轴小车的仰视结构示意图；

图7是本实用新型中伸缩臂剖视结构示意图；

图8是本实用新型中抽水刷头结构示意图；

图9是本实用新型中抽水刷头系统图；

图10是本实用新型中多自由度轮毂冲水刷头的结构示意图；

图11是本实用新型中支撑架的结构示意图；

图12是本实用新型中洗车方法流程图；

图13是本实用新型中车辆识别建模流程图；

图14是本实用新型中模块组成框图；

图15是本实用新型中建模流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细的描述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征；在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

实施例1

如图1所示的一种多自由度洗车装置，包括支撑架1；所述的支撑架1如图11所示的由两排支撑杆101组成，每排对应的支撑杆101之间的顶部通过连接杆进行连接，每个支撑杆101包括与预埋螺钉进行固定的底座103，在实施的过程中。将整个支撑杆101的底座与预埋螺钉进行固定连接，方便支撑杆101的固定，设有的连接杆104能够进行长短的调整，可以根据设定的支撑架的宽度来进行调整，能够方便安装了连接，具体的是通过螺纹柱与螺纹套筒进行配合调整，每一排的支撑杆101内侧的中部设有将支撑杆101连接起来的水平连接杆102，该水平连接杆102用于将支撑杆101连接起来，同时该水平连接杆102上还用于对X轴小车的行动轨道进行固定，具体的是该水平连接杆102通过螺钉固定在支撑杆101上，能够方便进行调整和更换，所述的支撑杆101自身能够进行高度的微调，保证了水平连接杆102的水平尺度，保证了X轴小车能够平稳在该支撑架上进行运动；进一步的为了保证支撑架1的支撑力，在所述的支撑杆101的外侧中部设有一斜杆105，斜杆105的一端与支撑杆101的中部固定连接，下端与底座103进行固定连接，斜杆105、底座103和支撑杆101形成三角形，更加稳定；同时在支撑架1中还设有用于对进入的车辆进行识别的摄像头，该摄像头设在支撑架1的顶部和侧边，用于对车辆的车牌进行识别，同时可以对车辆进行三维扫描，辅助进行三维建模，同时在支撑架1的下方设有检测车辆位置的位置传感器和用于检测车辆车轮形态的车轮形态摄像头，能够进一步的提升对车辆的各部件进行清洗。

活动连接支撑架1上，且能够沿支撑架1的X轴方向进行移动的X轴小车2；所述的X轴小车2带动Y轴小车3、Z轴升降臂4和洗车刷装置5在支撑架1上进行X轴方向进行运动，该X轴方向如图1所示的左右方向进行运动，达到该洗车装置能够进行X轴方向的目的；

具体的是该X轴小车2包括固定设在支撑架1两侧X轴方向上相互平行的齿条201，搭载在该相互平行齿条201之间，且在该齿条201上进行行走的X轴小车组件；所述的齿条201固定在支撑架两侧的中部，具体的是与支撑架中的水平连接杆上，能够保证其X轴小车2能够进行平稳的进行左右行走，采用齿条作为小车的移动导轨，能够保证X轴小车在行走的过程在停止时比较稳定，不会发生左右移动或者晃动的情况；

所述的X轴小车组件包括横跨在相互平行齿条201之间的Y轴导轨架202，所述的Y轴导轨架202通过相互平行的导轨和连接盖平行导轨的连接杆组成，所述的平行导轨用于Y轴现车进行Y轴行走即如图1所示的前后进行行走；

固定设在Y轴导轨架202两端的第一X轴车体203和第二X轴车体204，该第一X轴车体203和第二X轴车体204能够保证进行平稳的在齿条上进行运动；所述的所述的第一X轴车体203通过转轴连接有与齿条201啮合的第一齿轮205，所述的第二X轴车体204上通过转轴连接有与齿条201啮合的第二齿轮206，所述的第一齿轮和第二齿轮与齿条进行配合，能够保证其运行的平稳性型，

所述的第一X轴车体203上还设有与第一齿轮205啮合的第三齿轮207，所述的第二X轴车体204上还设有与第二齿轮206啮合第四齿轮208，采用齿轮啮合进行驱动，在力的传递过程中更加的平稳；

所述的第三齿轮207上连接有一向第四齿轮208端部延伸的第一驱动轴209，所述的第四齿轮208上连接有一向第三齿轮207端部延伸的第二驱动轴210，所述的第一驱动轴209向第四齿轮208延伸的端部和第二驱动轴210向第三齿轮207延伸的端部分别与固定设在Y轴导轨架202中部的X轴小车驱动电机211连接。该驱动电机211固定设在Y轴导轨架202的中部，具体的是该驱动电机211的轴上设有T型转换器，通过T型转换器与第一驱动轴和第二驱动轴进行连接，能够实现第一齿轮和第二齿轮的同步转动，运行平稳，同时设有的驱动电机211位于Y轴导轨架的下端，不影响Y轴小车进行运动。

活动连接在X轴小车2上，且能够在X轴小车2上进行移动的Y轴小车3；所述的Y轴小车在Y轴导轨架202上进行Y轴方向进行行走，具体的是如图1所示的前后方向进行行走；

该Y轴小车3具体的是如图4、图5和图6包括Y轴小车车体301，所述的Y轴小车车体301上设有与Y轴导轨架202进行配合且能够在Y轴导轨架202上进行行走的导滚轮302，所述的Y轴导轨架202还设有用于驱动Y轴小车3进行运动的驱动装置，所述的小车车体301是由钢板制成的方形车体，所述的导滚轮302位8个，车体301的每个角落都设有上下两个导滚轮，上下两个导滚轮分别位于Y轴导轨架202中导轨的上下两端，采用两个导轨进行配合滚动，在行走的过程中更加的稳定。该导滚轮302通过转轴活动连接在车体的四个角落；

所述的驱动装置包括皮带驱动电机303和皮带导向轮304，所述的皮带驱动电机303固定设在第一X轴车体203上，皮带导向轮304设在第二X轴车体204上；或

所述的皮带驱动电机303固定设在第二X轴车体204上，皮带导向轮304设在第一X轴车体203上；

所述的皮带驱动电机303与皮带导向轮304之间设有驱动皮带305，所述的驱动皮带305的一端绕过皮带驱动电机303的传动轮与Y轴小车车体301的一端固定连接，驱动皮带305的另一端绕过皮带导向轮304与Y轴小车车体301的另一端固定连接，该皮带驱动电机303进行正反转通过驱动皮带305拉动Y轴小车3在Y轴导轨架202进行移动。通过驱动电机303带动驱动皮带拉动Y轴小车进行移动，该驱动电机303能够进行正转和反转进行拉动，进而保证小车能够通过拉动进行前后Y轴的方向进行行走；或

在该Y轴小车的车体上设有一推动螺母，在Y轴导轨架上设有一穿过该推动螺母的螺纹柱，该螺纹柱的两端分别与Y轴导轨架通过轴承连接，不用想螺纹柱的转动，该螺纹柱其中的一端与驱动电机进行连接，驱动电机带动螺纹柱进行转动，因推动螺母与螺纹柱进行进行螺纹连接，因此在螺纹柱在进行转动的过程中，带动推动螺纹在螺纹柱上进行前后运动，带动Y轴小车的车体进行运动；

垂直连接在Y轴小车3的下端面上，且能够进行上下移动的Z轴升降臂4；所述的Z轴升降臂能够沿垂直方向进行放下移动，挨冻设有的洗车刷装置对进入到支撑架中的小车进行上下洗刷；

具体的是该Z轴升降臂4包括固定在Y轴小车3底部且与Y轴小车3的底面垂直的第一伸缩臂401和第二伸缩臂402，所述的洗车刷装置5包括抽水刷头501和多自由度轮毂冲水刷头502，所述的抽水刷头501和多自由度轮毂冲水刷头502分别固定在第一伸缩臂401和第二伸缩臂402下部的端部，通过两个伸缩臂控制不同的刷头记性对车身的冲洗，能够保证在在洗车的过程中两种不同的刷头能够进行同时使用的同时不会发生干涉；

所述的Y轴小车车体301的底部固定设有用于驱动第一伸缩臂401和第二伸缩臂402进行伸缩的伸缩驱动装置；

该第一伸缩臂401和第二伸缩臂402的驱动装置可以是通过伸缩电缸进行驱动，具体是在该第一伸缩臂401和第二伸缩臂402属于伸缩电缸的伸缩杆的一部分，该伸缩电缸的缸体与Y轴小车的下端面进行固定，洗车刷装置与伸缩电缸的伸缩杆的端部进行固定连接，进而形成伸缩臂，或所述的伸缩电缸的缸体与Y轴小车进行固定，该伸缩电缸位于第一伸缩臂和第二伸缩臂内，伸缩电缸的伸缩杆的端部与伸缩臂最下端的伸缩套筒进行固定连接连接，在伸缩电缸进行伸缩时带动通过带动最下端的伸缩套筒来带动其他的伸缩套筒进行伸缩；或

如图5所示该伸缩驱动装置包括固定在Y轴小车车体301的伸缩驱动电机403，所述的伸缩驱动电机403的输出轴上固定连接有T型换向器404，所述的T型换向器404中相互平行的输出轴分别连接有第一涡轮减速机405和第二涡轮减速机406，伸缩驱动电机403通过T型转换器404来对驱动电机的转轴进行转型，同时能够实现带动连接在进行双向驱动，设有的涡轮减速机的作用用于对伸缩驱动电机进行减速，是驱动电机在工作时更加的稳定，同时能够改变传动的方向；

所述的第一涡轮减速机405和第二涡轮减速机406的输出轴上分别与设在Y轴小车车体301上的第一传动齿轮407和第二传动齿轮408连接，所述的第一传动齿轮407与设在Y轴小车车体301中的第一被动齿轮409啮合，所述的第二传动齿轮408与设在Y轴小车车体301中的第二被动齿轮410啮合，所述的第一被动齿轮409与设在Y轴小车车体301上的第一驱动齿轮411啮合，所述的第二被动齿轮410与设在Y轴小车车体301上的第二驱动齿轮412啮合；通过多个齿轮之间的啮合进行传动的传送，使其在工作时更加的稳定，能够实现在紧急的情况下直接停止的目的，且在传动是惯性较小，在带动伸缩臂进行上下运动时，运动的距离更加的精准。

所述的第一驱动齿轮411与设在Y轴小车车体301上的第一卷带轮413通过传动轴连接，所述的第二驱动齿轮412与设在Y轴小车车体301上的第二卷带轮414通过传动轴连接；所述的卷带轮能够用于对连接钢带进行收卷或者放卷，能够保证在驱动伸缩臂进行伸缩时能够将拉动伸缩臂的钢带进行收卷和放卷。

如图7所述的第一伸缩臂401和第二伸缩臂402是由伸缩套管组成，且所述的第一伸缩臂401和第二伸缩臂402中最底部的套管内分别设有钢带固定板415，所述的第一卷带轮413与第一伸缩臂401中的钢带固定板415、第二卷带轮414与第一伸缩臂402中的钢带固定板415分别通过缠绕在第一卷带轮413和第二卷带轮414上的钢带固定连接。所述的伸缩臂有伸缩套管组成，能够保证其伸缩性还能够通过最底部(即直径最小的套管在伸缩时能够带动套设在该套管上的套管，依次带动)套管依次带动其他套管进行伸缩；所述的钢带固定板415焊接或者通过螺钉在第一伸缩臂和第二伸缩臂内，所述的钢带穿入到伸缩臂内穿过钢带固定板415中的固定孔中进行固定，进而通过钢带的收卷和放卷来进行伸缩。

设在Z轴升降臂4的下端对进入到支撑架1内的车进行多角度清洗的洗车刷装置5。所述的洗车刷装置5通过X轴小车，Y轴小车和Z轴伸缩臂带动对进入的车辆能够进行前后，左右和上下方向全方位进行洗刷；

具体是，洗车刷装置5包括抽水刷头501和多自由度轮毂冲水刷头502，所述的抽水刷头501能够通过控制抽水泵和液压泵通过泵压对车身进行冲洗，所述的多自由度轮毂冲水刷头502通过自身的多自由度旋转可以对车的轮毂进行清洗，且在冲洗时互不干扰，独立完成；

具体的是如图8和图9所述的抽水刷头501包括带有出水孔的出水管头5011，所述的出水管头5011与第一伸缩臂401通过转动电机5012连接，该转动电机5012的机身与第一伸缩臂401的下端固定；连接，传动电机5012的转轴延伸到出水管头5011的内部通过传动电机5012转轴上固定的连接法兰5013与出水管头5011固定连接，所述的出水管头5011外包裹一层擦拭海绵5014；所述的出水管头5011的出水孔通过水管分别与真空泵5015和液压泵5016连通，且在真空泵5015和液压泵5016与出水管头5011连通的水管上设有三通电磁阀5017。所述的出水管头5011是由内管和外管组成，且内管和外管之间能够形成密封的环形腔体，所述的出水孔设在外管上，所述的传动电机设在内管中，且传动电机的转轴通过连接法兰与内管进行固定连接，水管与内管与外管形成的环形空间连通，保证了进入到环形腔体中的水不会进入到内管中，对内管中的传动电机造成影响，所述的传动电机带动出水管头进行转动，在洗车时能够加快对车身的擦拭力，能够保证了洗车的清洁性，所述的水管与真空泵和液压泵进行配合，能够方便将水送入到出水管头中进行洗刷，同时通过真空泵能够将水管中的水排出，具体的是通过三通电磁阀5017进行控制，实现在工作时使用液压泵或者真空泵，所述的擦拭海绵包裹在出水管头上，且能够将出水管头进行全部包裹，能够对车体进行擦拭的同时还能够对车体进行保护，具体的是该出水管头上大下小，采用漏斗形状，能够车体的凹凸部进行擦拭，进行全方位的擦洗。

如图8所述的多自由度轮毂冲水刷头502包括与第二伸缩臂402下端固定连接的第一同步电机5021，且该第一同步电机5021的中心线与第二伸缩臂402的中心线位于同一条直线上；固定连接在第一同步电机5021的传动轴上的第二同步电机5022；且第二同步电机5022与第一同步电机5021的机身垂直；固定连接在第二同步电机5022传动轴上的第三同步电机5023，且该第三同步电机5023的机身与第二同步电机5022的机身垂直，与第一同步电机5021机身的延长线垂直；所述的第一同步电机5021带动刷板能够在水平面上进行360°旋转，第二同步电机能够带动刷板在垂直面上进行360°旋转，所述的第三同步电机在与第一同步电机相互平行的水平面上带动刷板进行360°旋转，可以看出通过三个同步电机进行不同方位的进行转动，能够实现多自由度的旋转，进而方便对车轮毂进行清洗；

所述的第三同步电机5023的转轴上固定连接有带有毛刷的刷板5024，所述的刷板5024上设有多个冲洗孔5025。所述的毛刷主要对车轮毂进行刷洗，所述的冲洗孔5025通过冲水的水对车轮毂进行清洗。

具体的在工作中，车辆进入到支撑架中，驱动X轴小车的驱动电机工作，带动与齿条进行啮合的齿轮进行转动，X轴小车及设在X轴小车上的Y轴小车和Z轴伸缩臂及洗刷装置移动到需要进行开始清洗的部位，X轴方向到达后，Y轴小车的驱动电机来动Y轴小车车体和Z轴伸缩臂及洗刷装置在Y轴导轨上进行Y轴方向的运动，当到达清洗位置开始的部位时，Z轴伸缩臂启动将洗刷装置进行下方到达洗车初始位置后，抽水刷头501和多自由度轮毂冲水刷头502进行工作，多车身和轮毂进行冲洗，同时配合X轴小车、Y轴小车和Z轴伸缩臂对整个车辆进行全方位的清洗，能够保证车辆在清洗的过程中，每个部件的都能够记性清洗，同时实现切合和精细化的清洗。

本实施例中所有的电机都是本技术领域的公知常识，在使用的过程中与该洗车装置的电源进行连接，并通过控制器进行控制，属于本技术领域的常用技术，在此不再进行详细的描述。

还公开一种如图12所示的一种洗车方法，按照一下步骤进行：

步骤一：车辆进入到洗车装置中，通过支撑架1上设有的摄像头和传感器对进入到洗车装置中的车辆的型号和车辆停放的位置进行识别；在进行车辆识别时，主要对车辆的车牌图像、车脸图像、光栅数据和车身图像进行识别，该识别主要是通过摄像头进行拍照完成，二设有洗车位置的识别是通过位置传感器来进行实现，确定停车位置，进而通过确定的位置来控制洗车装置中X轴小车、Y轴小车、Z轴伸缩臂的初始移动情况；

步骤二：摄像头和传感器将车辆型号和车辆停放的位置发送给服务器，服务器根据将车辆型号与数据库中的车辆型号进行匹配，如匹配成功，集合车辆停放位置的信息，控制洗车装置对车辆进行清洗；如车辆信号与服务器数据库中的车辆型号不能进行匹配，服务器根据摄像头采集到的图案投影对该车辆进行从新建模，并将建模后的车型存储到数据库中，同时集合车辆停放位置的信息，控制洗车装置对车辆进行清洗。

在进行车辆识别、对数据库中没有车辆模型进行建模时，主要如图13所示的按照一步骤进行的：

(1).车辆进入到洗车装置中，首先对车辆的车牌进行识别，并根据车牌信息在数据库中进行用户查找，如该车牌的信息是注册用户则进入到步骤(3)中，如该车牌的信息为非注册用户则进入到步骤(2)中；

(2).当车牌的信息为非注册用户，进行提醒是否进行注册，如进行注册，创建新用户，进行注册，完成注册后，成为注册用户进入到步骤(3)中，如不进行注册，进行提醒是否接受服务，接受服务进入到步骤(3)中，不接受服务，退出系统；

(3).对需要进行服务的车辆通过摄像头进行拍照，并将拍摄的图像传输到服务器中与服务器数据库中的车型进行对比，查找该车型在数据库中是否存在三维模型信息；

(4).如数据库中存在该车型的三维模型，并且扫描出的三维模型与数据库中的三维模型一致，则进入到步骤(6)中，如扫描出的三维模型与数据库中的三维模型不一致，发出警告，记录日志，通知管理员并进行退出；

(5).如数据库中不存在该车型的三维模型，对车身进行扫描，并进行三维模型的建立，将建立后的三维模型存入到数据库中，进入步骤(6)中；

(6).获取车辆及车轮的位置和姿态，将车辆的车辆及车轮的位置和姿态信息发送到服务器中，服务器根据该车辆的车辆模型和车辆及车轮的位置和姿态信息控制洗车装置对车辆进行清洗。

在数据处理中，传感器数据采集模块：主要利用高清摄像头等传感器采集车辆信息供识别模块进行数据处理。

数据处理模块：根据信息采集模块提供数据能够识别车牌车型、用户ID，进而申请调用相关云上数据库中的车辆三维模型，计算车辆位置，车辆姿态，车轮位置及姿态等信息。

如图14和图15所示云上数据库的车辆识别和三维建模方案如下：

数据处理模块方案：投影仪将图案投射到车辆表面以增加车辆表面纹理特征，接下来利用相机在多角度拍摄带有丰富纹理特征的车辆图片，将采集到的车辆图片送入PhotoScan软件进行车辆三维模型的建立得到标准的CAD文件；

数据库采用云数据库的方式存放，将数据库建立在公有云上。通过互联网进行访问数据库，本地不保留数据。

车辆基础数据库包含的信息有：产品代号、车辆品牌、生产日期、排量、重量、长、宽、高、三维点云数据、备注(覆盖的几款车型)、车辆正面照片、侧面照片、后面照片等信息。

数据库内的数据进行加密，并用配有专用的秘钥，对关键数据要有数据校验，防止程序外人为更改数据库数据。

数据检索比对时间尽量小，检索比对时间不能超过1秒。

数据库采用mysql或同类的免费数据库，避免发生软件版权问题。

数据通讯的数据量应尽量小，因为系统会使用4g流量卡交换数据，传输图片数据应该进行压缩处理，大小应该在100k左右。

以上实施例仅仅是对本实用新型的举例说明，并不构成对本实用新型的保护范围的限制，凡是与本实用新型相同或相似的设计均属于本实用新型的保护范围之内。