用于远程停车辅助的移动装置网络共享的制作方法

本公开总体涉及车辆中的远程辅助停车系统，并且更具体地涉及用于远程停车辅助的移动装置网络共享。

背景技术：

远程停车辅助(repa)系统被设计来自主停放车辆，前提条件是用户的远程装置在车辆的指定距离内。repa系统旨在当驾驶员在车辆之外时使用。驾驶员使用与车辆无线通信的远程装置触发repa系统，从而停放或启动车辆进出停车空间。政府正在制定法规，要求应当只有当远程装置在车辆的一定距离内时，才允许用远程装置控制repa。例如，拟议的欧洲法规要求远程装置与机动车辆的最近点相距6米以内(参见欧洲经济委员会，第79号法规)，以便使车辆自主停放。作为这些法规的结果，当车辆用于停车的路径使车辆远离驾驶员时，驾驶员可能需要在车辆移动时移动。然而，对于驾驶员来说，可能困难的是，判断距车辆的距离以知道他们的远程装置何时足够靠近车辆。

技术实现要素：

所附权利要求限定了本申请。本公开总结了实施例的各方面，并且不应用于限制权利要求。如本领域普通技术人员将根据以下附图和详细描述的审查显而易见的，根据本文所描述的技术可设想其他实现方式，这些实现方式意图在本申请的范围内。

公开了用于远程停车辅助的移动装置网络共享的示例性实施例。一种示例性车辆包括超宽角摄像机和耦接到存储器的处理器。所述处理器基于移动装置的位置生成接口，所述接口包括使用来自所述摄像机的图像生成的所述车辆的顶置图示以及所述移动装置的位置和所述车辆周围的边界的图示。所述处理器还将所述接口发送到所述移动装置，并且当所述移动装置不在所述边界内时，防止所述车辆进行自主停车。

一种示例性方法包括基于移动装置的位置生成接口，所述接口包括使用来自定位在车辆上的超宽角摄像机的图像生成的所述车辆的顶置图示以及移动装置的位置和所述车辆周围的边界的图示。所述示例性方法还包括经由无线模块将所述接口发送到所述移动装置。另外，所述方法包括：当所述移动装置不在所述边界内时，防止所述车辆进行自主停车。

附图说明

为了更好地理解本发明，可以参考以下附图中所示的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制，并且可以省略相关的元件，或者在一些情况下可能夸大了比例，以便强调并清楚地示出本文所述的新颖特征。另外，如本领域中已知的，可以不同的方式布置系统部件。此外，在附图中，相同的附图标号在全部若干视图中指定对应的零件。

图1示出根据本公开操作的车辆和移动装置。

图2示出移动装置上的接口。

图3a、图3b和图3c示出图1的移动装置上的另一个接口。

图4示出图1的移动装置上的另一个接口。

图5是图1的车辆的电子部件的框图。

图6是辅助驾驶员操作图1的车辆的远程停车辅助系统的方法的流程图，所述方法可通过图5的电子部件实现。

具体实施方式

虽然本发明可以各种形式来体现，但是在附图中示出并且将在下文中描述一些示例性和非限制性的实施例，其中应当理解，本公开被认为是本发明的实例，并且本公开不旨在使本发明受限于所示出的特定实施例。

远程停车辅助(repa)系统被设计来在驾驶员位于车辆外时自动停放和启动车辆。例如，当车辆被停放时，当停车位太窄而使驾驶员无法打开车门或使乘客无法打开其车门时，可使用repa系统。repa系统使用距离检测传感器(例如，超声波传感器、雷达、激光雷达(lidar)、摄像机等)来感测停车位周围的环境，并计划和执行进出停车位的路径。在一些示例中，repa系统由驾驶员启动并扫描可用的停车空间。当检测到停车空间时，repa系统经由接口(例如，中央控制台显示器等)发信号通知，以便驾驶员在检测到的停车位附近停放车辆。驾驶员然后离开车辆。经由移动装置(例如，智能电话、智能手表、钥匙扣等)进一步启动repa系统以完成自主停车。在要求移动装置保持在车辆的阈值距离内的管辖范围中，repa系统追踪移动装置相对于车辆位置的位置，并确定移动装置是否在阈值距离内。当移动装置在距车辆的阈值距离之外时，repa系统将不会自主地移动车辆。

车辆的repa系统追踪与驾驶员相关联的移动装置(例如，智能电话、智能手表、钥匙扣等)相对于车辆位置的位置。repa系统可使用各种技术(诸如航位推算和信号三角测量)来确定移动装置相对于车辆位置的位置。移动装置航位推算使用移动装置中的惯性传感器(例如，加速度计、陀螺仪等)来基于先前位置(有时称为“方位”)来确定移动装置的当前位置。当移动装置移动时，repa系统通过追踪移动装置相对于初始位置行进的距离和方向来追踪移动。为了执行移动装置航位推算，repa系统通过确立移动装置相对于车辆位置的位置来确定初始位置。然而，确立该关系可能很困难。另外，航位推算容易出现累积误差。随着时间的推移和距离的增加，误差变得足够大，从而导致位置计算对于repa系统来说不够准确。因此，有时(例如，在阈值时间之后，在阈值距离之外等)，repa系统重新确立移动装置的初始位置。例如，当驾驶员离开车辆并去购物时，为了执行移动装置航位推算，由于累积误差，repa系统需要重新确立移动装置相对于车辆位置的位置。一种定位技术是使用移动装置的天线与车辆的一个或多个天线之间的信号的一个或多个信号强度。通过使用信号强度的测量结果(例如，接收信号强度指示(rssi)、传输强度(rx)、接收信道功率指示(rcpi)等)，repa系统可估算移动装置的位置。估算的准确性取决于若干因素，诸如使用的来自不同车辆天线的信号强度测量结果的数量、信号的频率、移动装置的天线与车辆的一个或多个天线之间的距离、以及车辆周围的环境的干扰等。除了移动装置航位推算之外，repa系统还执行车辆航位推算。由于车辆在repa事件期间移动，因此系统必须估算车辆的实时位置以将其与移动装置的估算位置进行正确比较。例如，即使移动装置在repa事件期间是静止的，移动装置与车辆之间的距离也将由于车辆的移动而改变。可使用已经存在于典型车辆上的换能器(诸如方向盘角度传感器和用于量距的回转式编码器)来执行车辆航位推算。车辆还可以使用与移动装置航位推算类似的方法(例如加速度计、陀螺仪等)执行航位推算，但是车辆专用硬件可能产生更准确的结果。如下所述，本公开的repa系统单独地和与各种技术组合地使用航位推算和定位，以克服位置确定方法中的误差并确定移动装置是否在车辆的阈值距离内。

如下所述，车辆的repa系统通信地耦接到移动装置并向在移动装置上执行的应用程序提供接口元素。这些接口元素有利于向驾驶员通知repa系统的状态，诸如(a)限定repa系统可操作的最大距离的虚拟边界的位置、(b)移动装置相对于车辆和/或虚拟边界的位置、和/或(c)车辆的计划行进路径等。另外，车辆提供警告和/或状态指示以有利于向驾驶员通知驾驶员是否应改变相对于车辆的位置，以便repa系统仍可自主操作车辆。在一些示例中，警告和/或状态指示是文本、视觉的(例如，颜色改变、操作接口改变等)、听觉的和/或触觉的。例如，根据移动装置的位置与虚拟边界之间的关系，接口元素可以被扩充为绿色、黄色或红色。移动装置显示接口元素。在一些示例中，repa系统还从360度摄像机系统发送图像以在移动装置上显示。

图1示出根据本公开操作的车辆100和移动装置102。车辆100可以是标准的汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆和/或任何其他移动性实现类型的车辆。车辆100包括与移动性相关的零件，诸如具有发动机、传动装置、悬架、驱动轴和/或车轮等的动力传动系统。车辆100是半自主车辆(例如，一些例行移动功能(诸如停车)由车辆100控制)或自主车辆(例如，移动功能在无直接驾驶员输入的情况下由车辆100控制)。在所示的示例中，车辆100包括摄像机模块(cm)104、无线模块(wm)106和自主单元108。

摄像机模块104从摄像机110a-110d接收图像以生成360度摄像机视频图像。摄像机110a-110d是超宽鱼眼镜头摄像机，其捕获车辆100周围区域的图像。摄像机110a-110d位于车辆100的每一侧。在所示的示例中，摄像机110a-110d定位在车辆100的前部上(例如，靠近车辆100的标志)、车辆100的后部上以及定位在车辆100的侧视镜112上。摄像机模块104从摄像机110a-110d接收图像，并将图像与车辆100的图示合并在一起来形成视频图像，以提供与车辆100相邻的区域的模拟俯视图。

无线模块106(例如，有线或无线地)通信地耦接到位于车辆100的各个位置处的无线节点114a-114h。无线模块106基于从无线节点114a-114h接收的信号强度值(例如，接收信号强度指示(rssi)、传输强度(rx)、接收信道功率指示(rcpi)等)执行定位技术(例如，三角测量/三边测量和/或航位推算等)，以确定移动装置102相对于车辆100的位置的位置。无线模块106将此定位数据提供到车辆100中的其他电子控制模块(诸如自主单元108)。

在所示的示例中，无线节点114a-114h中的每一个被配置为通信地耦接到驾驶员的移动装置102。无线节点114a-114h中的每一个包括用于与钥匙扣和/或移动装置(例如，移动装置102)建立无线连接的硬件和固件。例如，无线节点114a-114h是无线个人局域网(wpan)模块，其经由一个或多个短程无线通信协议与一个或多个钥匙扣和/或一个或多个移动装置(例如，移动装置102)无线地通信。在一些示例中，无线节点114a-114h实现和/或低功耗协议。和协议在由技术联盟维护的规范4.0(以及后续版本)的第6卷中有所阐述。另外地或可替代地，无线节点114a-114h被配置为经由近场通信(nfc)、uwb(超宽带)和/或使无线节点114a-114h中的每一个能够通信地耦接到移动装置102的任何其他短程和/或本地无线通信协议(例如，ieee802.11a/b/g/n/ac/p)进行无线通信。

一些无线节点114a-114f是外节点。外节点被定位并且定向成在移动装置102和/或钥匙扣位于车辆100的车厢的外部和/或内部时通信地耦接到移动装置102和/或钥匙扣并且/或者监测移动装置102和/或钥匙扣的通信。例如，无线节点114a-114f中的每一个靠近车辆100的外部定位并且沿远离车厢的方向定向，以在移动装置102位于车辆100的车厢的外部时通信地耦接到移动装置102。一些无线节点114g和114h是内节点。内节点被定位并且定向成在移动装置102和/或钥匙扣位于车辆100的车厢的内部和/或外部时通信地耦接到移动装置102和/或钥匙扣并且/或者监测移动装置102和/或钥匙扣的通信。例如，一个无线节点114g可靠近车厢的前部部分定位并且朝向车厢的前部部分定向，以在移动装置102和/或钥匙扣位于车厢的前部部分内时通信地耦接到移动装置102和/或钥匙扣并且/或者监测移动装置102和/或钥匙扣的通信。此外，无线节点114h可靠近车厢的后部部分定位并且朝向车厢的后部部分定向，以在移动装置102和/或钥匙扣位于车厢的后部部分内时通信地耦接到移动装置102和/或钥匙扣并且/或者监测移动装置102和/或钥匙扣的通信。

自主单元108与各种电子控制单元(ecu)(例如，动力传动系统控制单元、车身控制单元、制动控制单元等)和/或各种传感器(例如，超声波传感器、雷达、lidar、摄像机等)进行通信，以自主地控制车辆100的运动功能。自主单元108包括repa系统，所述repa系统在接合时只要满足操作条件就自主停放车辆100。一个条件是：移动装置102将位于由距车辆100的表面的阈值距离限定的虚拟边界116内。另一个条件是：自主单元108经由无线模块106接收来自移动装置102的连续输入信号，所述连续输入信号是在驾驶员将输入提供到移动装置102中时生成的。监测来自移动装置102的连续输入的方法的示例在以下专利申请中有所描述：在2017年9月21日提交的名称为“mobiledeviceinitiationofvehicleremote-parking”的美国专利申请序列号15/711,741和在2018年1月3日提交的标题为“mobiledeviceinterfacefortrailerbackup-assist”的美国专利申请序列号15/861,348，所述专利申请的全部内容以引用方式并入本文。

自主单元108基于无线模块106提供的定位数据来确定移动装置102是否在虚拟边界116内。在一些示例中，自主单元108经由车身控制模块提供视觉指示以向驾驶员通知移动装置102的位置与虚拟边界116的位置之间的关系。例如，自主单元可改变车辆100的灯的颜色，照明模式和/或亮度。在车辆上提供视觉指示的示例在2018年1月2日提交的名称为“mobiledevicetetheringforaremoteparkingassistsystemofavehicle”的美国专利申请序列号15/860,242中有所描述，所述专利申请的全部内容以引用方式并入本文。

在所示的示例中，自主单元108包括接口控制器118。接口控制器118控制在移动装置102上显示哪些接口元素、接口元素的特性并且向移动装置102发送指令，所述指令致使选定的接口元素出现在移动装置102的显示器上。接口控制器118经由无线模块106接收定位数据，确定移动装置102的位置与虚拟边界116的位置之间的关系，生成接口元素，并经由无线模块106将接口元素发送到移动装置102。接口控制器118确定移动装置102(a)在虚拟边界116内，(b)在虚拟边界116之外，或(c)在虚拟边界116内，但靠近虚拟边界116。在一些示例中，接口控制器118还发送由摄像机模块104生成的360度摄像机视频图像。如本文所用，虚拟边界116附近是指接口控制器118设定的距虚拟边界116的边缘的特定距离。例如，“靠近虚拟边界116”可以是与虚拟边界116的边缘相距0.5米。作为另一示例，“靠近虚拟边界116”可被限定为与车辆100相距(形成虚拟边界116的)阈值距离的90％。在这种示例中，如果虚拟边界116被限定在与车辆100相距6米处，则靠近虚拟边界116可以是当移动装置102与车辆100相距5.4米至6米之间时。下面结合图2、图3a、图3b、图3c和图4描述示例性接口元素。另外，在一些示例中，接口控制器118向移动装置102发送命令以致使听觉和/或触觉警报被呈现给驾驶员。

在一些示例中，接口控制器118向移动装置102发送指令以向驾驶员产生触觉警报。当(a)驾驶员正握持着移动装置、(b)移动装置在车辆的阈值距离(例如，限定虚拟边界116的距离的1.5倍)内、(c)驾驶员正在提供连续输入(例如，正从移动装置102接收连续输入信号)和/或车辆100低于速度阈值(例如，每小时3.2公里等)时，接口控制器118提供具有可配置脉冲间隔的振动模式。在一些示例中，脉冲间隔取决于移动装置102距车辆100的距离。例如，当移动装置102接近虚拟边界116时，接口控制器118可致使脉冲变得更加频繁。在一些示例中，响应于移动装置102转换到位于虚拟边界116之外，来自接口控制器118的指令致使移动装置102连续地振动。可替代地，在一些示例中，接口控制器118将车辆100的状态(例如，速度、行进方向等)发送到移动装置102。在此类示例中，移动装置102使用车辆100的状态来确定听觉、视觉和/或触觉警报以及与触觉警报相关联的间隔。

在一些示例中，接口控制器118向移动装置102发送指令以向驾驶员产生听觉警报。当(a)驾驶员正握持着移动装置、(b)移动装置在车辆的阈值距离(例如，限定虚拟边界116的距离的1.5倍)内、(c)驾驶员正在提供连续输入(例如，正从移动装置102接收连续输入信号)和/或车辆100低于速度阈值(例如，每小时3.2公里等)时，接口控制器118提供具有可配置音调和/或音质的音频信号。在一些示例中，音调和/或音质取决于移动装置102距车辆100的距离。例如，当移动装置102接近虚拟边界116时，接口控制器118可致使音调和/或音质增加。在一些示例中，响应于移动装置102转换到位于虚拟边界116之外，来自接口控制器118的指令致使移动装置102以预定的间隔提供音调和/或音质。

移动装置102包括用于通信地耦接到车辆100的无线节点114a-114h、执行应用程序并向驾驶员显示接口的硬件和软件。移动装置102提供一个或多个输入装置(例如，物理按钮、经由触摸屏的虚拟按钮、触摸屏上的运动轨迹等)。另外，移动装置102包括(i)提供移动装置102的移动信息的惯性传感器、(ii)能够耦接到无线耳机的扬声器、耳机接口和/或个人区域网络模块以及(iii)向驾驶员提供触觉反馈的振动马达。

图2示出移动装置102上的示例性接口200。基于无线模块106提供的定位数据，接口控制器118生成接口200并将接口200发送到移动装置102。接口控制器118周期性地(例如，每500毫秒，每一秒等)生成接口200，并将更新的接口200发送到移动装置102。在一些示例中，当(a)移动装置102与车辆100相距阈值距离(例如，在车辆100与虚拟边界116之间的中间等)、(b)车辆100自主地移动到速度阈值以下、(c)不从移动装置102接收连续输入信号时，当(d)车辆100(例如，经由雷达、lidar、超声波传感器等)检测到在车辆100周围、处于距车辆100的阈值距离内的对象、(e)接口控制器118确定移动装置102的可用显示区域大得足以容纳接口200和/或(f)接合了repa系统时，接口控制器118发送接口200以显示在移动装置102上。

在所示的示例中，接口200包括(a)由摄像机模块104利用车辆100的图示204生成的360度图像202、(b)虚拟边界116的图示206、(c)车辆将执行来自主停车的计划路径的图示208、(d)车辆100的灯的状态的图示210以及(e)车辆100的车轮的位置的图示212。另外，在一些示例中，接口200包括由无线模块106确定的移动装置102的位置和/或概率区域(例如，考虑到定位误差，表示移动装置102的可能位置的区域)的图示214。在一些示例中，接口200包括对车辆100的行进方向、道路的角度和/或其他元素的指示，以用于帮助驾驶员解释车辆100的取向。在一些示例中，虚拟边界116的图示206被颜色编码以指示移动装置102(a)是否在虚拟边界116之外(例如，被颜色编码为红色)、(b)是否在虚拟边界116内但靠近(例如，在0.5米内等)虚拟边界116的边缘(例如，被颜色编码为黄色)或者(c)是否在虚拟边界116内(例如，被颜色编码为绿色)。可替代地或另外地，在一些示例中，虚拟边界116的图示206可以是动画的，以指示移动装置102的位置与车辆100的位置的关系。

图3a、图3b和图3c示出图1的移动装置192上的另一个接口300。在一些示例中，当例如移动装置102的可用显示区域不大得足以容纳图2的接口200时，接口控制器118生成接口300。在所示的示例中，接口300包括(a)运动轨迹302、(b)车辆100的图示204、(c)虚拟边界116的图示206、(d)移动装置102的估算位置的图示214和(e)边界指示304。运动轨迹302提供供驾驶员用他或她的手指经由移动装置102的触摸屏沿袭的输入，以用于发起和终止车辆100的远程停车和/或提供连续输入信号。例如，只要驾驶员连续地沿着由运动轨迹302限定的路径前行，移动装置102就将连续输入信号发送到车辆100。以这种方式，仅当用户沿着运动轨迹302移动他或她的手指(例如，拇指)、导电触笔和/或假体手指时，自主单元108才在远程停车期间致使车辆100移动。运动轨迹302可以是反映用户的自然运动或手部移动的任何连续的形状(例如，非圆形的、非椭圆形的、波浪形的，钝角的等)，以有利于用户容易地沿着发起车辆100的远程停车的运动轨迹302前行。边界指示304是沿着移动装置102的屏幕的边缘306的区域，其有多个像素(例如，10个像素、20个像素)宽。

在所示的示例中，运动轨迹302、边界指示304和/或由虚拟边界116的图示206限定的内部部分308被颜色编码以指示移动装置102的位置与车辆100的位置的关系。颜色编码有利于驾驶员通过扫视屏幕来了解移动装置102是否在虚拟边界116内。可替代地或另外地，在一些示例中，接口控制器118使接口300具有其他视觉指示(诸如闪烁或动画)以将状态传送到repa系统。例如，当车辆100处于运动中时，边界指示304可以被动画化以沿着指示车辆100的行进方向(例如，前进或后退)的方向旋转。在图3a中，接口300描绘了在虚拟边界116的图示206内的移动装置102的图示214。在这种示例中，运动轨迹302、边界指示304和/或由虚拟边界116的图示206限定的内部部分308可被颜色编码为绿色。在图3b中，接口300描绘了在虚拟边界116的图示206内且靠近虚拟边界116的边缘的移动装置102的图示214。在这种示例中，运动轨迹302、边界指示304和/或由虚拟边界116的图示206限定的内部部分308可被颜色编码为黄色。在图3c中，接口300描绘了在虚拟边界116的图示206之外的移动装置102的图示214。在这种示例中，运动轨迹302、边界指示304和/或由虚拟边界116的图示206限定的内部部分308可被颜色编码为红色。

图4示出接口控制器118可使其显示在图1的移动装置102上的另一个接口400。在所示的示例中，接口400包括(a)车辆100的图示204、(b)虚拟边界116的图示206、(c)移动装置102的估算位置的图示214、(d)车辆将执行来自主停放的计划路径的图示208、(e)虚拟边界116的估算的最终位置的图示402、(f)虚拟边界116将在虚拟停车操纵期间在其中存在的区域的图示404、(g)车辆100的路径附近的对象的一个或多个图示和/或(h)车辆100的估算的最终位置的图示406。在一些示例中，接口400使车辆100的图示204动画化以示出沿着到车辆100的最终位置的路径行进的移动。另外，在一些示例中，接口400包括来自360度摄像机系统的视频图像，以用于示出车辆100周围的区域。在此类示例中，当车辆100移动时，来自360度摄像机系统的视频图像在接口400上移位，以在车辆100移动时提供车辆100周围区域的当前视图。

图5是图1的车辆100的电子部件500的框图。在所示的示例中，电子部件500包括摄像机模块104、无线模块106、自主单元108、摄像机110a-110d、无线节点114a-114h和车辆数据总线502。

在所示的示例中，自主单元108包括处理器或控制器504和存储器506。在所示的示例中，自主单元108被构造成包括接口控制器118。可替代地，在一些示例中，接口控制器118结合到具有其自身的处理器和存储器的另一个电子控制单元(ecu)中。处理器或控制器504可以是任何合适的处理装置或处理装置组，诸如但不限于：微处理器、基于微控制器的平台、合适的集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(fpga)和/或一个或多个专用集成电路(asic)。存储器506可以是：易失性存储器(例如，随机存取存储器(ram)，其可包括非易失性ram、磁性ram、铁电ram和任何其他合适的形式)；非易失性存储器(例如，磁盘存储器、快闪存储器、电可编程只读存储器(eprom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、非易失性固态存储器等)、不可改变的存储器(例如，eprom)、只读存储器和/或高容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器506包括多种存储器，具体包括易失性存储器和非易失性存储器。

存储器506是计算机可读介质，在其上可嵌入一组或多组指令，诸如用于操作本公开的方法的软件。指令可体现如本文所述的一个或多个方法或逻辑。在具体实施例中，指令可在指令的执行期间完全或至少部分地存在于存储器506、计算机可读介质和/或处理器504中的任何一个或多个内。

术语“非暂时性计算机可读存储介质”和“有形计算机可读介质”应被理解为包括单个介质或多个介质(诸如，存储一个或多个指令集的集中式数据库或分布式数据库和/或相关联的高速缓存和服务器)。术语“非暂时性计算机可读介质”和“有形计算机可读介质”还包括能够存储、编码或携带指令集以供处理器执行或致使系统执行本文公开的任何一个或多个方法或操作的任何有形介质。如本文所使用的，术语“有形计算机可读介质”被明确地限定为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘并且排除传播信号。

车辆数据总线502通信地耦接摄像机模块104、无线模块106和自主单元108。在一些示例中，车辆数据总线502包括一个或多个数据总线。车辆数据总线502可以根据由国际标准组织(iso)11898-1限定的控制器局域网(can)总线协议、媒体导向系统传输(most)总线协议、can灵活数据(can-fd)总线协议(iso11898-7)和/或k线总线协议(iso9141和iso14230-1)和/或以太网^tm总线协议ieee802.3(2002年起)等来实现。

图6是辅助驾驶员操作图1的车辆100的远程停车辅助系统的方法的流程图，所述方法可通过图5的电子部件500实现。最初，在方框602处，接口控制器118在启用远程停车系统之前进行等待。在一些示例中，驾驶员通过中央控制台显示器上的信息娱乐系统(例如，福特的等)启用远程停车系统。例如，在停放车辆100之后并且在离开车辆100的车厢之前，驾驶员可以启用远程停车辅助系统。启用远程停车系统致使自主单元108例如识别潜在的停车位并计划进入停车位的路径。在方框604处，在已经启用远程停车辅助系统之后，接口控制器118使用来自无线模块106的定位数据来追踪移动装置102的位置。在方框606处，摄像机模块104根据从摄像机110a-110d接收的图像生成360度复合图案。在方框608处，接口控制器118基于移动装置102相对于车辆100的位置的位置来生成接口(例如，以上图2、图3a、图3b、图3c和图4的接口200、300、400等)。在方框610处，接口控制器118向移动装置102发送指令，所述指令致使移动装置102显示在方框606处生成的接口。

在方框612处，接口控制器118基于在方框604处接收的定位数据来确定移动装置102是否在虚拟边界116内。当移动装置102不在虚拟边界116内时，所述方法在方框614处继续。否则，当移动装置102在虚拟边界116内时，所述方法在方框618处继续。在方框614处，接口控制器118调整移动装置102的接口以指示远程停车系统的状态。例如，接口控制器118可以致使接口300上的边界指示304闪烁红色。在方框616处，自主单元108防止车辆100进行自主移动。

在方框618处，接口控制器118确定移动装置102是否靠近(例如，在0.5米内)虚拟边界116。当移动装置102靠近虚拟边界116时，所述方法继续前往方框620。否则，当移动装置102不靠近虚拟边界116时，所述方法继续前往方框624。在方框620处，接口控制器118调整移动装置102的接口以指示远程停车系统的状态。例如，接口控制器118可以致使接口300上的边界指示304变为黄色并生成基于文本的警告。在方框622处，自主单元108允许车辆100进行自主移动。

在方框624处，接口控制器118调整移动装置102的接口以指示远程停车系统的状态。例如，接口控制器118可以致使接口300上的边界指示304变为绿色。在方框626处，自主单元108允许车辆100进行自主移动。

图6的流程图表示存储在存储器(诸如图5的存储器506)中的机器可读指令，其包括一个或多个程序，所述程序在由处理器(诸如图5的处理器504)执行时致使车辆100实现示例性接口控制器118，并且更一般地实现图1和图5的示例性自主单元108。此外，尽管参考图6中所示的流程图描述了一个或多个示例性程序，但是可以可替代地使用实现示例性接口控制器118并且更一般地实现示例性自主单元108的许多其他方法。例如，可以改变方框的执行顺序并且/或者可以改变、消除或组合所描述的一些方框。

在本申请中，反意连接词的使用旨在包括连接词。定冠词或不定冠词的使用并不旨在指示基数。具体地，对“所述”对象或“一个(a)”和“一个(an)”对象的引用还旨在表示可能的多个此类对象中的一个。此外，连接词“或”可用于传达同时存在的特征而不是相互排斥的替代项。换句话说，连接词“或”应理解为包括“和/或”。如本文所用，术语“模块”、“单元”和“节点”是指具有通常与传感器结合来提供通信、控制和/或监测能力的电路的硬件。“模块”和“单元”还可以包括在电路上执行的固件。术语“包括(includes)”、“包括(including)”和“包括(include)”是包括端值在内的，并且具有分别与“包含(comprises)”、“包含(comprising)”和“包含(comprise)”相同的范围。

上述实施例(并且具体地，任何“优选的”实施例)是实现方式的可能的示例，并且仅阐述用于清楚地理解本发明的原理。在实质上不脱离本文所述技术的精神和原理的情况下，可以对上述一个或多个实施例做出许多变化和修改。在本文中，所有修改旨在被包括在本公开的范围内，并且受以下权利要求的保护。

根据本发明，提供了一种车辆，其具有：超宽角摄像机；以及耦接到存储器的处理器，所述处理器：基于移动装置的位置生成接口，所述接口包括使用来自所述摄像机的图像生成的所述车辆的顶置图示以及所述移动装置的位置和所述车辆周围的边界的图示；将所述接口发送到所述移动装置；并且当所述移动装置不在所述边界内时，防止所述车辆进行自主停车。

根据一个实施例，所述接口包括边界指示，所述边界指示围绕所述移动装置的显示器的周边进行显示。

根据一个实施例，所述处理器基于所述移动装置相比于所述边界的位置的所述位置来改变所述边界指示的特性。

根据一个实施例，所述处理器基于所述车辆的行进方向使所述边界指示动画化。

根据一个实施例，所述接口包括所述车辆的图示、所述车辆的计划路径以及所述车辆的轮胎角度的图示。

根据一个实施例，所述接口包括运动轨迹。

根据一个实施例，所述处理器基于所述移动装置相比于所述边界的位置的所述位置来改变所述运动轨迹的特性。

根据一个实施例，所述特性包括颜色或闪烁模式中的至少一个。

根据一个实施例，所述处理器将指令发送到所述移动装置，以致使所述移动装置振动。

根据一个实施例，所述指令致使所述移动装置基于所述移动装置距所述车辆的距离以一定间隔振动。

根据本发明，一种方法包括：利用处理器基于移动装置的位置生成接口，所述接口包括使用来自定位在车辆上的超宽角摄像机的图像生成的所述车辆的顶置图示以及所述移动装置的位置和所述车辆周围的边界的图示；经由无线模块将所述接口发送到所述移动装置；以及当所述移动装置不在所述边界内时，防止所述车辆进行自主停车。

根据一个实施例，所述接口包括边界指示，所述边界指示围绕所述移动装置的显示器的周边进行显示。

根据一个实施例，本发明的进一步特征在于：基于所述移动装置相比于所述边界的位置的所述位置来改变所述边界指示的特性。

根据一个实施例，本发明的进一步特征在于：基于所述车辆的行进方向使所述边界指示动画化。

根据一个实施例，所述接口包括所述车辆的图示、所述车辆的计划路径以及所述车辆的轮胎角度的图示。

根据一个实施例，所述接口包括运动轨迹。

根据一个实施例，本发明的进一步特征在于：基于所述移动装置相比于所述边界的位置的所述位置来改变所述运动轨迹的特性。

根据一个实施例，所述特性包括颜色或闪烁模式中的至少一个。

根据一个实施例，本发明的进一步特征在于：将指令发送到所述移动装置，以致使所述移动装置振动。

根据一个实施例，所述指令致使所述移动装置基于所述移动装置距所述车辆的距离以一定间隔振动。