技术特征：
技术总结
本发明提供一种车道变换方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：根据预先建立的安全临界区域预估模型以及待变道车辆的当前车速，确定安全临界区域信息，安全临界区域信息包括：目标车道的领航车辆对应的第一安全临界区域、目标车道的尾随车辆对应的第二安全临界区域；根据第一安全临界区域以及第二安全临界区域，确定待变道车辆的预期终点位置；根据预期终点位置、待变道车辆自身的位姿信息，确定变道轨迹，以使待变道车辆根据变道轨迹进行车道变换。通过采用预先建立的安全临界区域预估模型，确定待变道车辆安全行驶区域，规划最优的变道轨迹，以保证待变道车辆安全地、平稳地实现变道过程。
技术研发人员：彭莹;张兵园;贾丙西
受保护的技术使用者：杭州飞步科技有限公司
技术研发日：2019.03.12
技术公布日：2019.06.28