一种车辆与充电端交互定位的方法及装置与流程

本发明涉及空间定位技术领域，特别涉及一种车辆与充电端交互定位的方法及装置。

背景技术：

位于车辆上的充电设备，需要在车辆停靠时停靠到充电设备的可充电区域内，其在水平的前后左右方向上都有需求，且在车辆停好后没有对准检测能力，仅在充电弓应用场景下能靠充电设备连接后是否能完成电气连接来确认，这里有不小的隐患。因此，充电设备需要能够进行车辆的受电端与充电设备的相对定位功能，帮助携带有受电单元的车辆能够与充电单元进行交互对准，减少安全隐患。

现有技术中，gps、蓝牙、wifi、zigbee、超宽带的定位精度都无法做到10cm以内，gps伪卫星技术的定位精度约在1~2cm，但是gps伪卫星技术无法做到无串扰。用激光进行定位存在的问题有：工作模式不匹配（需要相对定位）、最小测距盲区过大（一般大于20cm）、成本过高。

技术实现要素：

针对现有技术中存在的问题，本发明旨在提供一种车辆与充电端交互定位的方法及装置，以实现高精度、高可靠性的交互定位。

第一方面，本发明披露了一种车辆与充电端交互定位的方法。所述方法包括：获取探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，其中，所述探测信号由至少一个发生器在第一时间点发出；基于所述探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，确定所述至少一个发生器的第一坐标；基于所述至少一个发生器的第一坐标以及所述至少一个发生器和所述充电端的相对位置关系，确定所述充电端的第一坐标a1；基于受电端的第一坐标a2和所述充电端的第一坐标a1，确定所述受电端是否到达所述充电端的工作范围；响应于确定所述受电端到达所述充电端的工作范围，向所述充电端发送到达信号，所述到达信号用于指示所述充电端进入充电工作状态。

在一些实施例中，所述方法可以进一步包括：响应于确定所述受电端未到达所述充电端的工作范围，获取探测信号到达所述接收器阵列中每一个接收器的时间，其中，所述探测信号由所述至少一个发生器在第二时间点发出，所述第二时间点晚于所述第一时间点；基于所述探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，确定所述至少一个发生器的第二坐标；将所述至少一个发生器的第二坐标指定为所述至少一个发生器的第一坐标。

在一些实施例中，所述基于所述探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间确定所述至少一个发生器的第一坐标或第二坐标包括：基于所述探测信号到达所述接收器阵列中任意两个接收器的时间差，确定所述至少一个发生器的第一坐标或第二坐标。

在一些实施例中，所述受电端配置在车辆底盘，所述充电端是地面充电端。

在一些实施例中，所述受电端配置在车身四面的任一面，所述充电端是侧方充电端。

在一些实施例中，所述受电端配置在车辆顶部，所述充电端是充电弓的弓头端。

第二方面，本发明披露了一种车辆与充电端交互定位的装置，所述车辆上配置有受电端。所述装置包括：获取模块、坐标确定模块、到位判断模块和信号传输模块；所述获取模块，配置为获取探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，其中，所述探测信号由至少一个发生器在第一时间点发出；所述坐标确定模块，配置为基于所述探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，确定所述至少一个发生器的第一坐标；所述坐标确定模块，还配置为基于所述至少一个发生器的第一坐标以及所述至少一个发生器和所述充电端的相对位置关系，确定所述充电端的第一坐标a1；所述到位判断模块，配置为基于受电端的第一坐标a2和所述充电端的第一坐标a1，确定所述受电端是否到达所述充电端的工作范围；所述信号传输模块，配置为响应于确定所述受电端到达所述充电端的工作范围，向所述充电端发送到达信号，所述到达信号用于指示所述充电端进入充电工作状态。

第三方面，本发明披露了另一种车辆与充电端交互定位的方法。所述方法包括：获取探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，其中，所述探测信号由至少一个发生器在第一时间点发出；基于所述探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，确定所述至少一个发生器的第三坐标；基于所述至少一个发生器的第三坐标以及所述至少一个发生器和所述受电端的相对位置关系，确定所述受电端的第一坐标b1；基于充电端的第一坐标b2和所述受电端的第一坐标b1，确定所述受电端是否到达所述充电端的工作范围；响应于确定所述受电端到达所述充电端的工作范围，向所述充电端发送到达信号，所述到达信号用于指示所述充电端进入充电工作状态。

附图说明

图1是根据本发明技术方案提供的示例性车辆与充电端交互定位系统的示意图；

图2是本发明技术方案的一些实施例示出的示例性车辆与充电端交互定位流程的示意图；

图3是根据本发明技术方案的一些实施例示出的示例性超声波信号接收时间的示意图；

图4是本发明技术方案的一些实施例示出的另一示例性车辆与充电端交互定位流程的示意图；

图5是本发明技术方案的一些实施例示出的底盘充电场景示例图；

图6是本发明技术方案的一些实施例示出的侧方充电场景示例图；

图7是本发明技术方案的一些实施例示出的充电弓充电场景示例图；以及

图8是本发明技术方案的一些实施例示出的示例性处理引擎的模块框图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明的实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本发明应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

如本发明和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。

虽然本发明对根据本发明的实施例的系统中的某些模块或单元做出了各种引用，然而，任何数量的不同模块或单元可以被使用并运行在客户端和/或服务器上。所述模块仅是说明性的，并且所述系统和方法的不同方面可以使用不同模块。

本发明中使用了流程图用来说明根据本发明的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或下面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。

本发明的实施例可以应用于不同的充电系统，不同的充电系统包括但不限于底盘充电系统、侧方充电系统、充电弓充电系统、无线充电系统等中的一种或几种的组合。本发明的不同实施例应用场景包括但不限于有人驾驶车辆、无人驾驶车辆等。应当理解的是，本发明的系统及方法的应用场景仅仅是本发明的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本发明应用于其它类似情景。例如，其他移动物体交互定位系统。

图1是根据本发明技术方案提供的示例性车辆与充电端交互定位系统的示意图。所述充电端可以包括向车辆传输电能的任意电连接器，例如，充电枪、充电弓、抬升式充电座等。所述车辆可以是电动车辆，车上配置有受电端。所述受电端用于与所述充电端进行电连接，以完成电能的传输。所述示例性交互定位系统100可以包括至少一个信号发生器110、接收器阵列120和交互定装置130。所述至少一个信号发生器110配置为向所述接收器阵列120发射探测信号，所述探测信号可以包括超声波信号、红外信号、激光信号等可以用于定位探测的声光信号中的任意一种。相应地，所述至少一个信号发生器110可以包括超声波信号发生器、红外信号发生器、激光信号发生器等可以用于发射定位探测声光信号设备中的任意一种；所述接收器阵列120可以包括超声波信号接收器阵列、红外信号接收器阵列、激光信号接收器阵列等可以用于接收定位探测声光信号设备中的任意一种。在一些实施例中，所述接收器阵列120可以由至少四个接收器（例如，图中所示的接收器a、接收器b、接收器c和接收器d）组成。

在一些实施例中，所述接收器阵列120和/或交互定装置130可以配置在车辆上，例如，车辆底盘、车辆顶部、车辆侧面等。所述接收器阵列120和/或交互定装置130与车辆自身的相对位置关系固定。相应地，所述至少一个信号发生器110可以配置在充电端的附近。例如，所述至少一个信号发生器110可以配置在充电端的载体（例如，充电柱、充电基座等）上。又例如，所述至少一个信号发生器110可以配置在充电端对应的车位的四周。所述至少一个信号发生器110与所述充电端的相对位置关系固定。

在一些实施例中，所述接收器阵列120和/或交互定装置130可以配置在充电端的附近。例如，所述接收器阵列120和/或交互定装置130可以配置在充电端的载体（例如，充电柱、充电基座等）上。又例如，所述接收器阵列120和/或交互定装置130可以配置在充电端对应的车位的四周。所述接收器阵列120和/或交互定装置130与所述充电端的相对位置关系固定。相应地，所述至少一个信号发生器110可以配置在车辆上，例如，车辆底盘、车辆顶部、车辆侧面等。所述至少一个信号发生器110与车辆自身的相对位置关系固定。

在一些实施例中，交互定装置130可以用于对所述接收器阵列120收集的信息进行分析加工以生成分析结果。交互定装置130可以是一个服务器，也可以是一个服务器群组。一个服务器群组可以是集中式的，例如数据中心。一个服务器群组也可以是分布式的，例如一个分布式系统。交互定装置130可以是本地的，也可以是远程的。交互定装置130可以包括用于执行交互定装置130的指令（程序代码）的处理引擎（图中未示出）。

在一些实施例中，所述示例性交互定位系统100可以包括存储器（图中未示出）。所述存储器可以泛指具有存储功能的设备。存储器主要用于存储从接收器阵列120收集的数据和交互定装置130工作中产生的各种数据。存储器可以是本地的，也可以是远程的。

在一些实施例中，所述示例性交互定位系统100可以包括网络模块（图中未示出）。所述网络模块可以提供信息交换的渠道。所述网络模块可以是单一网络，也可以是多种网络组合的。所述网络模块可以包括但不限于局域网、广域网、公用网络、专用网络、无线局域网、虚拟网络、都市城域网、公用开关电话网络等中的一种或几种的组合。所述网络模块可以包括多种网络接入点，如有线或无线接入点、基站或网络交换点，通过以上接入点使交互定装置130连接网络并通过网络发送信息。

图2是本发明技术方案的一些实施例示出的示例性车辆与充电端交互定位流程的示意图。所述交互定位流程200可以包括以下步骤：

步骤210，获取探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，其中，所述探测信号由至少一个发生器在第一时间点发出。所述第一时间点可以为任一时间点。在一些实施例中，所述第一时间点可以是所述接收器阵列开始接收到由所述至少一个发生器发出的探测信号的时间点。所述接收器阵列可以是图1中描述的接收器阵列120，所述至少一个发生器可以是图1中描述的至少一个信号发生器110。在本实施例中，所述至少一个发生器可以配置在充电端的附近，所述接收器阵列配置在车辆上。

具体地，所述处理引擎可以获取探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间。优选地，以超声波信号作为示例，参考图3，接收器a接收到所述至少一个发生器在第一时间点发出的超声波信号的时间为t0；接收器b接收到所述至少一个发生器在第一时间点发出的超声波信号的时间为t1；接收器c接收到所述至少一个发生器在第一时间点发出的超声波信号的时间为t2；接收器d接收到所述至少一个发生器在第一时间点发出的超声波信号的时间为t3。

步骤220，基于所述探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，确定所述至少一个发生器的第一坐标。

具体地，所述处理引擎可以基于所述探测信号到达所述接收器阵列中任意两个接收器的时间差，确定所述至少一个发生器的第一坐标。以所述接收器阵列包括四个接收器为例，所述处理引擎可以基于所述探测信号到达四个接收器阵列中任意两个接收器的时间差（即，六个时间差），确定所述至少一个发生器的第一坐标。所述至少一个发生器的第一坐标可以是一维坐标、二维坐标、三维坐标等。所述第一坐标所处的坐标系是基于所述接收器阵列建立的，所述坐标系可以包括笛卡尔坐标系、极坐标系、球坐标系等。

步骤230，基于所述至少一个发生器的第一坐标以及所述至少一个发生器和所述充电端的相对位置关系，确定所述充电端的第一坐标a1。

具体地，由于所述至少一个发生器配置在充电端的附近，所述至少一个发生器与所述充电端的相对位置关系固定，所述处理引擎可以直接获取预存在示例性交互定位系统100中的所述至少一个发生器和所述充电端的相对位置关系。进一步地，所述处理引擎可以基于所述至少一个发生器的第一坐标以及所述至少一个发生器和所述充电端的相对位置关系，确定所述充电端的第一坐标a1。

步骤240，基于受电端的第一坐标a2和所述充电端的第一坐标a1，确定所述受电端是否到达所述充电端的工作范围。

具体地，由于所述接收器阵列配置在车辆上，所述接收器阵列与车辆自身的相对位置关系固定，且所述受电端固定配置在车辆上，所述处理引擎可以直接获取预存在示例性交互定位系统100中的所述受电端的第一坐标a2。进一步地，所述处理引擎可以基于所述受电端的第一坐标a2和所述充电端的第一坐标a1，确定所述受电端是否到达所述充电端的工作范围。所述工作范围可以指所述充电端能够开始进行正常充电的最大范围。在一些实施例中，所述工作范围可以预设在示例性交互定位系统100中。

在一些实施例中，所述处理引擎可以基于所述受电端的第一坐标a2和所述充电端的第一坐标a1差值的绝对值，确定所述受电端是否到达所述充电端的工作范围。例如，所述受电端的第一坐标a2和所述充电端的第一坐标a1差值的绝对值大于第一阈值，则所述处理引擎可以确定所述受电端未到达所述充电端的工作范围。所述受电端的第一坐标a2和所述充电端的第一坐标a1差值的绝对值小于等于第一阈值，则所述处理引擎可以确定所述受电端到达所述充电端的工作范围。所述第一阈值可以是基于所述充电端的工作范围预设的。

步骤250，响应于确定所述受电端到达所述充电端的工作范围，向所述充电端发送到达信号，所述到达信号用于指示所述充电端进入充电工作状态。

具体地，响应于确定所述受电端到达所述充电端的工作范围，所述处理引擎可以经由网络模块向所述充电端发送到达信号，所述到达信号用于指示所述充电端进入充电工作状态。

步骤260，响应于确定所述受电端未到达所述充电端的工作范围，获取探测信号到达所述接收器阵列中每一个接收器的时间，其中，所述探测信号由所述至少一个发生器在第二时间点发出，所述第二时间点晚于所述第一时间点。

具体地，响应于确定所述受电端未到达所述充电端的工作范围，处理引擎可以获取由所述至少一个发生器在第二时间点发出的探测信号到达所述接收器阵列中每一个接收器的时间，所述第二时间点晚于所述第一时间点。所述处理引擎可以进行新一轮交互定位。

步骤270，基于在第二时间点发出的探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，确定所述至少一个发生器的第二坐标。关于确定方法的描述可以参考步骤220，在此不再赘述。进一步地，所述处理引擎可以将所述至少一个发生器的第二坐标指定为所述至少一个发生器的第一坐标。交互定位流程200进一步返回执行步骤230。直至确定所述受电端到达所述充电端的工作范围，则交互定位流程200结束。

图4是本发明技术方案的一些实施例示出的另一示例性车辆与充电端交互定位流程的示意图。所述交互定位流程400可以包括以下步骤：

步骤410，获取探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，其中，所述探测信号由至少一个发生器在第一时间点发出。在本实施例中，所述至少一个发生器可以配置在车辆上，所述接收器阵列配置在充电端的附近。其他相关描述可以参考交互定位流程200中步骤210的描述，在此不再赘述。

步骤420，基于所述探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，确定所述至少一个发生器的第三坐标。

具体地，所述处理引擎可以基于所述探测信号到达所述接收器阵列中任意两个接收器的时间差，确定所述至少一个发生器的第三坐标。以所述接收器阵列包括四个接收器为例，所述处理引擎可以基于所述探测信号到达四个接收器阵列中任意两个接收器的时间差（即，六个时间差），确定所述至少一个发生器的第三坐标。所述至少一个发生器的第三坐标可以是一维坐标、二维坐标、三维坐标等。所述第一坐标所处的坐标系是基于所述接收器阵列建立的，所述坐标系可以包括笛卡尔坐标系、极坐标系、球坐标系等。

步骤430，基于所述至少一个发生器的第三坐标以及所述至少一个发生器和受电端的相对位置关系，确定所述受电端的第一坐标b1。

具体地，由于所述至少一个发生器配置在车辆上，所述至少一个发生器与车辆自身的相对位置关系固定，且所述受电端固定配置在车辆上，所述处理引擎可以直接获取预存在示例性交互定位系统100中的所述至少一个发生器和所述受电端的相对位置关系。进一步地，所述处理引擎可以基于所述至少一个发生器的第三坐标以及所述至少一个发生器和所述受电端的相对位置关系，确定所述受电端的第一坐标b1。

步骤440，基于充电端的第一坐标b2和所述受电端的第一坐标b1，判断所述受电端是否到达所述充电端的工作范围。

具体地，由于所述接收器阵列配置在充电端的附近，所述接收器阵列与所述充电端的相对位置关系固定，所述处理引擎可以直接获取预存在示例性交互定位系统100中的所述充电端的第一坐标b2。进一步地，所述处理引擎可以基于所述充电端的第一坐标b2和所述受电端的第一坐标b1，判断所述受电端是否到达所述充电端的工作范围。所述工作范围可以指所述充电端能够开始进行正常充电的最大范围。在一些实施例中，所述工作范围可以预设在示例性交互定位系统100中。

在一些实施例中，所述处理引擎可以基于所述充电端的第一坐标b2和所述受电端的第一坐标b1差值的绝对值，确定所述受电端是否到达所述充电端的工作范围。例如，所述充电端的第一坐标b2和所述受电端的第一坐标b1差值的绝对值大于第二阈值，则所述处理引擎可以确定所述受电端未到达所述充电端的工作范围。所述充电端的第一坐标b2和所述受电端的第一坐标b1差值的绝对值小于等于第二阈值，则所述处理引擎可以确定所述受电端到达所述充电端的工作范围。所述第二阈值可以是基于所述充电端的工作范围预设的。

步骤450，响应于确定所述受电端到达所述充电端的工作范围，向所述充电端发送到达信号，所述到达信号用于指示所述充电端进入充电工作状态。

具体地，响应于确定所述受电端到达所述充电端的工作范围，所述处理引擎可以经由网络模块向所述充电端发送到达信号，所述到达信号用于指示所述充电端进入充电工作状态。

步骤460，响应于确定所述受电端未到达所述充电端的工作范围，获取探测信号到达所述接收器阵列中每一个接收器的时间，其中，所述探测信号由所述至少一个发生器在第二时间点发出，所述第二时间点晚于所述第一时间点。

具体地，响应于确定所述受电端未到达所述充电端的工作范围，处理引擎可以获取由所述至少一个发生器在第二时间点发出的探测信号到达所述接收器阵列中每一个接收器的时间，所述第二时间点晚于所述第一时间点。所述处理引擎可以进行新一轮交互定位。

步骤470，基于在第二时间点发出的探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，确定所述至少一个发生器的第四坐标。关于确定方法的描述可以参考步骤420，在此不再赘述。进一步地，所述处理引擎可以将所述至少一个发生器的第四坐标指定为所述至少一个发生器的第三坐标。交互定位流程400进一步返回执行步骤430。直至确定所述受电端到达所述充电端的工作范围，则交互定位流程400结束。

图5是本发明技术方案的一些实施例示出的底盘充电场景示例图。如图5所示，车辆500的底盘配置有受电端，范围520是所述受电端的可受电范围。进一步地，所述车辆500还配置有接收器阵列505以及交互定位装置（图中未示出）。在一些实施例中，所述交互定位装置也可以配置在远端，与所述接收器阵列505远程通信。地面充电单元550的充电端的工作范围为510。地面充电单元550还配置有信号发生器501、信号发生器502和信号发生器503。上述信号发生器用于向所述接收器阵列505发射探测信号。当接收器阵列505接收到探测信号，交互定位装置获取到接收器阵列505中每一个接收器的接收时间后，交互定位装置可以执行示例性交互定位流程200描述的方法，以实现车辆和充电单元的交互定位。

可以理解的是，所述接收器阵列505和所述信号发生器501、信号发生器502和信号发生器503可以交换配置位置，即所述接收器阵列505可以配置在所述充电单元550，所述信号发生器501、信号发生器502和信号发生器503可以配置在车辆500上。当接收器阵列505接收到探测信号，交互定位装置获取到接收器阵列505中每一个接收器的接收时间后，交互定位装置可以执行示例性交互定位流程400描述的方法，以实现车辆和充电单元的交互定位。

应当理解的是，上述车辆500、接收器阵列505、信号发生器501、信号发生器502、信号发生器503、范围520、工作范围为510和充电单元550均是示例性的，并不对其位置、结构、材料等构成限制。所述信号发生器501、信号发生器502和信号发生器503也可以减少或增多，有至少一个即可。

图6是本发明技术方案的一些实施例示出的侧方充电场景示例图。如图6所示，车辆600的右侧配置有受电端，范围630是所述受电端的可受电范围。进一步地，所述车辆600还配置有接收器阵列620以及交互定位装置（图中未示出）。在一些实施例中，所述交互定位装置也可以配置在远端，与所述接收器阵列505远程通信。侧方充电单元640配置有信号发生器610。上述信号发生器用于向所述接收器阵列620发射探测信号。当接收器阵列620接收到探测信号，交互定位装置获取到接收器阵列620中每一个接收器的接收时间后，交互定位装置可以执行示例性交互定位流程200描述的方法，以实现车辆和充电单元的交互定位。

可以理解的是，所述接收器阵列620和所述信号发生器610可以交换配置位置，即所述接收器阵列620可以配置在所述侧方充电单元640附近，所述信号发生器610可以配置在车辆600上。当接收器阵列620接收到探测信号，交互定位装置获取到接收器阵列620中每一个接收器的接收时间后，交互定位装置可以执行示例性交互定位流程400描述的方法，以实现车辆和充电单元的交互定位。

应当理解的是，上述车辆600、接收器阵列620、信号发生器610、范围630和侧方充电单元640均是示例性的，并不对其位置、结构、材料等构成限制。所述信号发生器610也可以减少或增多，有至少一个即可。例如，车辆600的受电端还可以配置在车身右侧、车头部或车尾部。

图7是本发明技术方案的一些实施例示出的充电弓充电场景示例图。如图7所示，车辆700的顶部配置有受电端，范围710是所述受电端的可受电范围。进一步地，所述车辆700还配置有信号发生器701、信号发生器702、信号发生器703、信号发生器704。充电弓充电单元730的充电弓头端的工作范围为720。充电弓充电单元730还配置有2x2的接收器阵列（接收器731、接收器732、接收器733、接收器734）以及交互定位装置（图中未示出）。在一些实施例中，所述交互定位装置也可以配置在远端，与所述接收器阵列远程通信。上述信号发生器用于向所述接收器阵列发射探测信号。当接收器阵列接收到探测信号，交互定位装置获取到接收器阵列中每一个接收器的接收时间后，交互定位装置可以执行示例性交互定位流程400描述的方法，以实现车辆和充电单元的交互定位。

可以理解的是，所述接收器阵列（接收器731、接收器732、接收器733、接收器734）和所述信号发生器701、信号发生器702、信号发生器703、信号发生器704可以交换配置位置，即所述接收器阵列可以配置在所述车辆700，所述接收器阵列可以配置在充电弓充电单元730附近。当接收器阵列接收到探测信号，交互定位装置获取到接收器阵列中每一个接收器的接收时间后，交互定位装置可以执行示例性交互定位流程200描述的方法，以实现车辆和充电单元的交互定位。

应当理解的是，上述车辆700、接收器阵列（接收器731、接收器732、接收器733、接收器734）、信号发生器701、信号发生器702、信号发生器703、信号发生器704、范围710、工作范围720和充电弓充电单元730均是示例性的，并不对其位置、结构、材料等构成限制。所述信号发生器701、信号发生器702、信号发生器703、信号发生器704也可以减少或增多，有至少一个即可。

图8是本发明技术方案的一些实施例示出的示例性处理引擎的模块框图。示例性处理引擎800可以包括获取模块810、坐标确定模块820、到位判断模块830和信号传输模块840。

所述获取模块810可以配置为获取探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间。在一些实施例中，所述获取模块810还可以配置为获取示例性交互定位系统100中预存的信息，例如，发生器和充电端的相对位置关系、发生器和受电端的相对位置关系、受电端的第一坐标a2、充电端的第一坐标b2等。

所述坐标确定模块820可以配置为基于探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，确定发生器的坐标。进一步地，所述坐标确定模块820还可以配置为基于发生器的坐标和发生器和充电端的相对位置关系或发生器和受电端的相对位置关系确定充电端的第一坐标a1或受电端的第一坐标b1。

所述到位判断模块830可以配置为基于受电端的第一坐标a2和充电端的第一坐标a1、或充电端的第一坐标b2和受电端的第一坐标b1判断受电端是否到达充电端的工作范围。

所述信号传输模块840配置为，响应于确定所述受电端到达所述充电端的工作范围，所述处理引擎可以经由网络模块向所述充电端发送到达信号，所述到达信号用于指示所述充电端进入充电工作状态。

本发明实施例可能带来的有益效果包括但不限于：（1）高精度，在近距离范围内精度可以达到毫米级，远距离达到厘米级；（2）此方案中车辆受电端与充电端之间不需要进行通讯，可以直接进行定位；（3）系统结构简单，仅需要接收阵列就能感知所有范围内的发射端空间坐标；（4）可以进行任意的定位配对，一个发生器的信号可以同时被数个车载接收器阵列收到并定位，一个接收器阵列也可以同时收到数个发生器的信号并完成相对定位；（5）低相互干扰，在一个小区域中，可能存在数十套相对定位系统，不进行时钟同步的探测系统可以使相互干扰问题降到最低。需要说明的是，不同实施例可能产生的有益效果不同，在不同的实施例里，可能产生的有益效果可以是以上任意一种或几种的组合，也可以是其他任何可能获得的有益效果。

上文所描述的各个模块和单元并不是必须的，对于本领域的专业人员来说，在了解本发明内容和原理后，都可能在不背离本技术原理、结构的情况下，对该系统进行形式和细节上的各种修正和改变，各个模块可以任意组合，或者构成子系统与其它模块连接，而这些修正和改变仍在本发明的权利要求保护范围之内。

本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上所述为本发明的基本构思，仅以实施例形式呈现，显而易见地，本领域的技术人员依据本发明作出相应变化、改进或修正。这些变化、改进和修正已被本发明所暗示或间接提出，均包含在本发明实施例的精神或范围之内。

对于描述本发明的术语，例如“一个实施例”、“一些实施例”或“某些实施例”，表示与它们相关的至少一个特征、结构或特点是包含在本发明的实施例之中的。

另外，对于本领域的技术人员来说，本发明中的实施例可能涉及到一些新的流程、方法、机器、产品或者与它们相关的改进。因此，本发明的实施例可以在纯硬件或纯软件中实施，其中软件包括但不限于操作系统、常驻软件或微代码等；也可以在同时包含硬件和软件的“系统”、“模块”、“子模块”、“单元”等中实施。另外，本发明的实施例可以以计算机程序的形式存在，它们可以承载在计算机可读取的媒介中。