车辆控制方法、装置和系统、存储介质及处理器与流程

本发明涉及无人驾驶汽车领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置和系统、存储介质及处理器。

背景技术：

为了确保行人在行走过程中的安全性，交通法规中规定车辆行驶到斑马线附近，或者车辆经过没有交通信号的道路时，如果有行人需要通过，则需要停车让行。在日常的礼让行人过程中，车辆停止的位置可能会在行人行进的道路上，影响行人的正常行走，安全性较低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种车辆控制方法、装置和系统、存储介质及处理器，以至少解决相关技术中车辆在停车后无法礼让行人，安全性较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆控制方法，包括：在车辆处于停止状态的情况下，获取第一对象的移动数据，其中，第一对象位于车辆的预设范围内，移动数据包括如下至少之一：移动速度和移动方向；基于移动数据，判断第一对象的第一移动轨迹与车辆的原始停车区域是否重叠；在第一移动轨迹与原始停车区域重叠的情况下，控制车辆移动至目标停车区域，其中，第一移动轨迹与目标停车区域不重叠。

进一步地，基于移动数据，判断第一对象的第一移动轨迹与车辆的原始停车区域是否重叠包括：基于移动数据，确定第一对象的目标位置，其中，第一对象移动预设时间后到达目标位置；判断目标位置是否处于原始停车区域内；在确定目标位置处于原始停车区域内的情况下，确定第一移动轨迹与原始停车区域重叠。

进一步地，控制车辆移动至目标停车区域包括：基于移动数据，生成第二移动轨迹，其中，第二移动轨迹的起始位置位于原始停车区域内，第二移动轨迹的终止位置位于目标停车区域内；按照第二移动轨迹控制车辆移动。

进一步地，当车辆移动到第二移动轨迹的每个位置时，预设范围内不存在第二对象；第二移动轨迹的时长大于第一对象的穿越时间，其中，穿越时间为第一对象进入原始停车区域到离开原始停车区域的时间。

进一步地，在车辆移动到目标停车区域之后，上述方法还包括：判断原始停车区域内是否存在第一对象；在原始停车区域内不存在第一对象的情况下，按照第三移动轨迹控制车辆移动，其中，第三移动轨迹的起始位置位于目标停车区域内，第三移动轨迹的终止位置位于原始停车区域内。

进一步地，当车辆移动到第三移动轨迹的每个位置时，预设范围内不存在第二对象。

进一步地，在原始停车区域内存在第一对象的情况下，控制车辆继续移动至新的目标停车区域。

进一步地，获取第一对象的移动数据包括：获取视觉感知模块采集到的第一对象的图像，以及雷达感知模块采集到的移动速度；对图像进行图像识别，得到移动方向。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆控制方法，包括：在车辆处于停止状态的情况下，在车辆的交互界面上显示第一对象的移动数据，其中，第一对象位于车辆的预设范围内，移动数据包括如下至少之一：移动速度和移动方向；在交互界面上显示基于移动数据确定的重叠结果，其中，重叠结果表征第一对象的第一移动轨迹与车辆的原始停车区域是否重叠；在第一移动轨迹与原始停车区域重叠的情况下，在交互界面上显示控制车辆移动至目标停车区域的结果，其中，第一移动轨迹与目标停车区域不重叠。

进一步地，上述方法还包括：在交互界面上显示基于移动数据确定的第一对象的目标位置，其中，第一对象移动预设时间后到达目标位置；在交互界面上显示基于目标位置确定的重叠结果，其中，重叠结果表征目标位置是否处于原始停车区域内。

进一步地，上述方法还包括：在交互界面上显示基于移动数据生成的第二移动轨迹，其中，第二移动轨迹的起始位置位于原始停车区域内，第二移动轨迹的终止位置位于目标停车区域内；在交互界面上显示按照第二移动轨迹控制车辆移动的结果。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆控制方法，包括：捕获第一对象的移动数据，其中，第一对象位于车辆的预设范围内，移动数据包括如下至少之一：移动速度和移动方向；基于移动数据确定第一对象所在的非安全区域，其中，非安全区域为第一对象的第一移动轨迹与车辆的原始停车区域重叠的部分；在第一移动轨迹与原始停车区域重叠的情况下，控制车辆移动至安全区域，其中，安全区域为第一移动轨迹与目标停车区域不重叠的部分。

进一步地，基于移动数据确定第一对象所在的非安全区域包括：基于移动数据，确定第一对象的目标位置，其中，第一对象移动预设时间后到达目标位置；判断目标位置是否处于原始停车区域内；在确定目标位置处于原始停车区域内的情况下，确定第一移动轨迹与原始停车区域重叠。

进一步地，控制车辆移动至安全区域包括：基于移动数据，生成第二移动轨迹，其中，第二移动轨迹的起始位置位于原始停车区域内，第二移动轨迹的终止位置位于安全区域内；按照第二移动轨迹控制车辆移动。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆控制装置，包括：获取模块，用于在车辆处于停止状态的情况下，获取第一对象的移动数据，其中，第一对象位于车辆的预设范围内，移动数据包括如下至少之一：移动速度和移动方向；判断模块，用于基于移动数据，判断第一对象的第一移动轨迹与车辆的原始停车区域是否重叠；控制模块，用于在第一移动轨迹与原始停车区域重叠的情况下，控制车辆移动至目标停车区域，其中，第一移动轨迹与目标停车区域不重叠。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆控制系统，包括：采集装置，用于在车辆处于停止状态的情况下，采集第一对象的移动数据，其中，第一对象位于车辆的预设范围内，移动数据包括如下至少之一：移动速度和移动方向；控制装置，与采集装置连接，用于基于移动数据，判断第一对象的第一移动轨迹与车辆的原始停车区域是否重叠，在第一移动轨迹与原始停车区域重叠的情况下，控制车辆移动至目标停车区域，其中，第一移动轨迹与目标停车区域不重叠。

进一步地，采集装置包括：视觉感知模块，用于采集第一对象的图像；雷达感知模块，用于采集移动速度；处理器，与视觉感知模块连接，用于对图像进行图像识别，得到移动方向。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述的车辆控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的车辆控制方法。

在本发明实施例中，在车辆处于停止状态下，可以实时获取位于预设范围内的第一对象的移动数据，基于获取到的移动数据判断第一对象的第一移动轨迹与车辆的原始停车区域是否重叠，如果是，则控制车辆移动到目标停车区域，从而实现停车状态下礼让行人，提高行人行走的安全性和车辆驾驶安全性，解决了进而解决了相关技术中车辆在停车后无法礼让行人，安全性较低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种车辆控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的车辆控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的另一种车辆控制方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的又一种车辆控制方法的流程图；

图5是根据本发明实施例的一种车辆控制装置的示意图；

图6是根据本发明实施例的另一种车辆控制装置的示意图；

图7是根据本发明实施例的又一种车辆控制装置的示意图；以及

图8是根据本发明实施例的一种车辆控制系统的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种车辆控制方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种车辆控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤s102，在车辆处于停止状态的情况下，获取第一对象的移动数据，其中，第一对象位于车辆的预设范围内，移动数据包括如下至少之一：移动速度和移动方向。

具体地，上述的车辆可以是有驾驶员驾驶的车辆，也可以是无人驾驶车辆，在本发明实施例中，以无人驾驶车辆为例进行说明。上述的第一对象可以是过马路的行人，但不仅限于此，也可以是其他车辆。上述的预设范围可以是根据驾驶安全性要求确定的范围，例如，可以是以车辆为中心的30m范围。

步骤s104，基于移动数据，判断第一对象的第一移动轨迹与车辆的原始停车区域是否重叠。

具体地，上述的第一移动轨迹可以是基于实时获取到的移动数据得到的，该轨迹中不仅包括第一对象已经移动过的位置，还可以包括即将移动到的位置。上述的原始停车区域可以是车辆当前的停车区域，第一对象移动到该区域内不安全，危险度较高。

步骤s106，在第一移动轨迹与原始停车区域重叠的情况下，控制车辆移动至目标停车区域，其中，第一移动轨迹与目标停车区域不重叠。

具体地，上述的目标停车区域可以是车辆移动后的停车区域，第一对象移动到该区域内安全，危险度较低。

本实施例中，当确定出第一移动轨迹与原始停车区域重叠时，可以确定车辆当前停止位置对影响到第一对象的正常移动，需要控制车辆移动到不影响第一对象移动的位置。

在一种可选的实施例中，在无人驾驶汽车停车后，可以对车辆周围预设范围内的所有行人进行检测，获取行人的速度和方向，基于每个行人的速度和方向，判断是否有行人会行进到车辆的当前停车区域，如果是，则确定需要礼让行人，可以控制车辆移动，以避让行人。

采用本发明上述实施例，在车辆处于停止状态下，可以实时获取位于预设范围内的第一对象的移动数据，基于获取到的移动数据判断第一对象的第一移动轨迹与车辆的原始停车区域是否重叠，如果是，则控制车辆移动到目标停车区域，从而实现停车状态下礼让行人，提高行人行走的安全性和车辆驾驶安全性，解决了进而解决了相关技术中车辆在停车后无法礼让行人，安全性较低的技术问题。

可选地，本发明上述实施例中，基于移动数据，判断第一对象的第一移动轨迹与车辆的原始停车区域是否重叠包括：基于移动数据，确定第一对象的目标位置，其中，第一对象移动预设时间后到达目标位置；判断目标位置是否处于原始停车区域内；在确定目标位置处于原始停车区域内的情况下，确定第一移动轨迹与原始停车区域重叠。

具体地，上述的预设时间可以是根据安全要求确定的时间，例如可以是5s。基于停车礼让要求可知，行人满足如下条件：当行人以当前的方向行进会和车辆当前的停车区域有交叉时，且行人以当前的速度行进会在一段时间内和车辆当前的停车区域有交叉时，车辆需要礼让行人。

在一种可选的实施例中，在获取到行人的速度和方向之后，为了判断是否满足停车礼让要求，可以基于行人的速度和方向，确定行人行进一段时间后到达的目标位置，如果该目标位置位于车辆当前的停车区域内，则表明以当前的速度行进会在一段时间内和车辆当前的停车区域有交叉，因此，需要对行人进行礼让，控制车辆移动。

可选地，本发明上述实施例中，控制车辆移动至目标停车区域包括：基于移动数据，生成第二移动轨迹，其中，第二移动轨迹的起始位置位于原始停车区域内，第二移动轨迹的终止位置位于目标停车区域内；按照第二移动轨迹控制车辆移动。

可选地，当车辆移动到第二移动轨迹的每个位置时，预设范围内不存在第二对象；第二移动轨迹的时长大于第一对象的穿越时间，其中，穿越时间为第一对象进入原始停车区域到离开原始停车区域的时间。

具体地，上述的第二对象也可以是道路上的行人或其他车辆，并且第二对象可以与上述的第一对象相同，也可以不同。基于停车礼让要求可知，第二移动轨迹需要满足如下要求：该轨迹上每一个位置在车辆移动过程中一定范围内没有行人；该轨迹的起始位置是当前的停车区域；该轨迹的时长满足行人能够穿过当前的停车区域，并且留有空余时间。

在一种可选的实施例中，当确定车辆需要礼让行人时，可以基于停车礼让要求，根据所有行人的速度和方向生成第二移动轨迹，并控制车辆按照该轨迹移动，以避让行人。

可选地，本发明上述实施例中，在车辆移动到目标停车区域之后，该方法还包括：判断原始停车区域内是否存在第一对象；在原始停车区域内不存在第一对象的情况下，按照第三移动轨迹控制车辆移动，其中，第三移动轨迹的起始位置位于目标停车区域内，第三移动轨迹的终止位置位于原始停车区域内。

可选地，当车辆移动到第三移动轨迹的每个位置时，预设范围内不存在第二对象。

具体地，基于停车礼让要求可知，第三移动轨迹需要满足如下要求：该轨迹上每一个位置在车辆移动过程中一定范围内没有行人；该轨迹的起始位置是车辆当前的停车区域；该轨迹的终止位置是车辆移动前的停车区域。

在一种可选的实施例中，在车辆礼让行人之后，车辆需要停回最初停止区域，另外，为了避免行人还未穿过原停车区域，车辆移动会碰撞到行人，可以首先判断行人是否已经经过原停车区域，如果是，则计算出一条新的移动轨迹(即上述的第三移动轨迹)，然后控制车辆按照该轨迹移动，以停回最初停止区域。

可选地，本发明上述实施例中，在原始停车区域内存在第一对象的情况下，控制车辆继续移动至新的目标停车区域。

在一种可选的实施例中，行人在行进过程中往往不会匀速，也即经常不会按照计算出的穿越时间穿过车辆原停车区域。因此，在车辆按照移动轨迹移动到终点之后，如果有行人仍然没有经过原停车区域，为了确保安全，需要控制车辆继续移动，可以重新计算一条移动轨迹，并按照该移动轨迹移动，以避让行人。

可选地，本发明上述实施例中，获取第一对象的移动数据包括：获取视觉感知模块采集到的第一对象的图像，以及雷达感知模块采集到的移动速度；对图像进行图像识别，得到移动方向。

具体地，上述的视觉感知模块可以是安装在车辆周围的摄像头；上述的雷达感知模块可以是雷达测速装置。

在一种可选的实施例中，在车辆停止后，车辆可以利用雷达感知模块和视觉感知模块等模块实时检测周围一定范围内所有行人的速度和方向，具体可以是，通过视觉感知模块可以采集到车辆周围的图像，通过对图像进行识别，可以判断该范围内是否有行人，并且可以确定行人面朝方向，从而可以确定行人的方向。通过雷达感知模块可以采集到该范围内行人的速度。

下面结合图2以无人驾驶车辆为例，对本发明一种优选的实施例进行说明。如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤s21，无人驾驶车辆v在停车后利用雷达感知模块和视觉感知模块等模块实时检测周围一定范围内所有行人的速度和方向。

步骤s22，当v的感知模块检测到某个行人p满足避让条件时，感知模块给v发送需要避让的指令。

可选地，上述的避让条件可以是：行人p以当前的方向行进会和v停车的区域有交叉时；行人p以当前的速度行进会在一段时间内和v停车的区域有交叉时。

步骤s23，v接受到感知模块发出的需要避让指令后，根据所有行人的速度和方向计算出一条移动轨迹t1。

可选地，上述的移动轨迹t1满足：移动轨迹t1上每一个位置在车辆移动过程中一定范围内没有行人；移动轨迹t1的起始位置是当前停车位置；移动轨迹的时长满足行人能够穿过停止区域，并且留有空余时间。

步骤s24，v计算出移动轨迹t1后，按照该轨迹移动，以便避让行人p。

步骤s25，如果v按照该轨迹移动到终点，行人任然没有经过原停车区域，继续移动。

可选地，如果v按照该轨迹移动到终点，行人任然没有经过原停车区域，则v重复上述步骤s23和步骤s24。

步骤s26，当v检测到行人p已经经过原停车区域后，计算出一条新的移动轨迹t2。

可选地，上述的移动轨迹t2满足：移动轨迹t2上每一个位置在车辆移动过程中一定范围内没有行人；t2的起始位置是当前v的位置；t2的终止位置是v原停车位置。

步骤s27，当v计算出移动轨迹t2后，按照该轨迹移动，以停回最初停止区域。

通过上述方案，无人驾驶车辆停车后，可以通过检测行人的速度和方向，对行人进行避让，提高行人行走的安全性和车辆驾驶安全性。

实施例2

根据本发明实施例，还提供了一种车辆控制方法。

图3是根据本发明实施例的另一种车辆控制方法的流程图，如图3所示，该方法包括如下步骤：

步骤s302，在车辆处于停止状态的情况下，在车辆的交互界面上显示第一对象的移动数据，其中，第一对象位于车辆的预设范围内，移动数据包括如下至少之一：移动速度和移动方向。

具体地，上述的车辆可以是有驾驶员驾驶的车辆，也可以是无人驾驶车辆，在本发明实施例中，以无人驾驶车辆为例进行说明。上述的交互界面可以是车辆中控器中显示的界面，通过该界面可以向车辆中的驾驶员、安全员、乘客等展示车辆礼让行人的结果，方便驾驶员、安全员、乘客等确认车辆当前的状态。上述的第一对象可以是过马路的行人，但不仅限于此，也可以是其他车辆。上述的预设范围可以是根据驾驶安全性要求确定的范围，例如，可以是以车辆为中心的30m范围。

步骤s304，在交互界面上显示基于移动数据确定的重叠结果，其中，重叠结果表征第一对象的第一移动轨迹与车辆的原始停车区域是否重叠。

具体地，上述的第一移动轨迹可以是基于实时获取到的移动数据得到的，该轨迹中不仅包括第一对象已经移动过的位置，还可以包括即将移动到的位置。上述的原始停车区域可以是车辆当前的停车区域，第一对象移动到该区域内不安全，危险度较高。

步骤s306，在第一移动轨迹与原始停车区域重叠的情况下，在交互界面上显示控制车辆移动至目标停车区域的结果，其中，第一移动轨迹与目标停车区域不重叠。

具体地，上述的目标停车区域可以是车辆移动后的停车区域，第一对象移动到该区域内安全，危险度较低。

本实施例中，当确定出第一移动轨迹与原始停车区域重叠时，可以确定车辆当前停止位置对影响到第一对象的正常移动，需要控制车辆移动到不影响第一对象移动的位置。

在一种可选的实施例中，在无人驾驶汽车停车后，可以对车辆周围预设范围内的所有行人进行检测，获取行人的速度和方向，基于每个行人的速度和方向，判断是否有行人会行进到车辆的当前停车区域，如果是，则确定需要礼让行人，可以控制车辆移动，以避让行人。同时，将车辆礼让行人的整个过程通过交互界面展示给无人驾驶车辆上的安全员和乘客。

采用本发明上述实施例，在车辆处于停止状态下，可以实时显示获取到的位于预设范围内的第一对象的移动数据，基于获取到的移动数据判断第一对象的第一移动轨迹与车辆的原始停车区域是否重叠，如果是，则控制车辆移动到目标停车区域，并在交互界面上显示整个控制流程，从而实现停车状态下礼让行人，提高行人行走的安全性和车辆驾驶安全性，解决了进而解决了相关技术中车辆在停车后无法礼让行人，安全性较低的技术问题。

可选地，本发明上述实施例中，在交互界面上显示基于移动数据确定的第一对象的目标位置，其中，第一对象移动预设时间后到达目标位置；在交互界面上显示基于目标位置确定的重叠结果，其中，重叠结果表征目标位置是否处于原始停车区域内。

具体地，上述的预设时间可以是根据安全要求确定的时间，例如可以是5s。基于停车礼让要求可知，行人满足如下条件：当行人以当前的方向行进会和车辆当前的停车区域有交叉时，且行人以当前的速度行进会在一段时间内和车辆当前的停车区域有交叉时，车辆需要礼让行人。

在一种可选的实施例中，在获取到行人的速度和方向之后，为了判断是否满足停车礼让要求，可以基于行人的速度和方向，确定行人行进一段时间后到达的目标位置，如果该目标位置位于车辆当前的停车区域内，则表明以当前的速度行进会在一段时间内和车辆当前的停车区域有交叉，因此，需要对行人进行礼让，控制车辆移动。

可选地，本发明上述实施例中，在交互界面上显示基于移动数据生成的第二移动轨迹，其中，第二移动轨迹的起始位置位于原始停车区域内，第二移动轨迹的终止位置位于目标停车区域内；在交互界面上显示按照第二移动轨迹控制车辆移动的结果。

可选地，当车辆移动到第二移动轨迹的每个位置时，预设范围内不存在第二对象；第二移动轨迹的时长大于第一对象的穿越时间，其中，穿越时间为第一对象进入原始停车区域到离开原始停车区域的时间。

具体地，上述的第二对象也可以是道路上的行人或其他车辆，并且第二对象可以与上述的第一对象相同，也可以不同。基于停车礼让要求可知，第二移动轨迹需要满足如下要求：该轨迹上每一个位置在车辆

移动过程中一定范围内没有行人；该轨迹的起始位置是当前的停车区域；该轨迹的时长满足行人能够穿过当前的停车区域，并且留有空余时间。

在一种可选的实施例中，当确定车辆需要礼让行人时，可以基于停车礼让要求，根据所有行人的速度和方向生成第二移动轨迹，并控制车辆按照该轨迹移动，以避让行人。

需要说明的是，上述实施例1中得到的所有结果均可显示在该交互界面中，其他结果显示方法在此捕捉赘述。

实施例3

根据本发明实施例，提供了一种车辆控制方法。

图4是根据本发明实施例的又一种车辆控制方法的流程图，如图4所示，该方法包括如下步骤：

步骤s402，捕获第一对象的移动数据，其中，第一对象位于车辆的预设范围内，移动数据包括如下至少之一：移动速度和移动方向。

具体地，上述的车辆可以是有驾驶员驾驶的车辆，也可以是无人驾驶车辆，在本发明实施例中，以无人驾驶车辆为例进行说明。上述的第一对象可以是过马路的行人，但不仅限于此，也可以是其他车辆。上述的预设范围可以是根据驾驶安全性要求确定的范围，例如，可以是以车辆为中心的30m范围。

步骤s404，基于移动数据确定第一对象所在的非安全区域，其中，非安全区域为第一对象的第一移动轨迹与车辆的原始停车区域重叠的部分。

具体地，上述的第一移动轨迹可以是基于实时获取到的移动数据得到的，该轨迹中不仅包括第一对象已经移动过的位置，还可以包括即将移动到的位置。上述的原始停车区域可以是车辆当前的停车区域，第一对象移动到该区域内不安全，危险度较高。

步骤s406，在第一移动轨迹与原始停车区域重叠的情况下，控制车辆移动至安全区域，其中，安全区域为第一移动轨迹与目标停车区域不重叠的部分。

具体地，上述的目标停车区域可以是车辆移动后的停车区域，第一对象移动到该区域内安全，危险度较低。

本实施例中，当确定出第一移动轨迹与原始停车区域重叠时，可以确定车辆当前停止位置对影响到第一对象的正常移动，需要控制车辆移动到不影响第一对象移动的位置。

在一种可选的实施例中，在无人驾驶汽车停车后，可以对车辆周围预设范围内的所有行人进行检测，获取行人的速度和方向，基于每个行人的速度和方向，判断是否有行人会行进到车辆的当前停车区域，如果是，则确定需要礼让行人，可以控制车辆移动，以避让行人。

采用本发明上述实施例，在车辆处于停止状态下，可以实时获取位于预设范围内的第一对象的移动数据，基于获取到的移动数据判断第一对象的第一移动轨迹与车辆的原始停车区域是否重叠，如果是，则控制车辆移动到目标停车区域，从而实现停车状态下礼让行人，提高行人行走的安全性和车辆驾驶安全性，解决了进而解决了相关技术中车辆在停车后无法礼让行人，安全性较低的技术问题。

可选地，本发明上述实施例中，基于移动数据确定第一对象所在的非安全区域包括：基于移动数据，确定第一对象的目标位置，其中，第一对象移动预设时间后到达目标位置；判断目标位置是否处于原始停车区域内；在确定目标位置处于原始停车区域内的情况下，确定第一移动轨迹与原始停车区域重叠。

具体地，上述的预设时间可以是根据安全要求确定的时间，例如可以是5s。基于停车礼让要求可知，行人满足如下条件：当行人以当前的方向行进会和车辆当前的停车区域有交叉时，且行人以当前的速度行进会在一段时间内和车辆当前的停车区域有交叉时，车辆需要礼让行人。

在一种可选的实施例中，在获取到行人的速度和方向之后，为了判断是否满足停车礼让要求，可以基于行人的速度和方向，确定行人行进一段时间后到达的目标位置，如果该目标位置位于车辆当前的停车区域内，则表明以当前的速度行进会在一段时间内和车辆当前的停车区域有交叉，因此，需要对行人进行礼让，控制车辆移动。

可选地，本发明上述实施例中，控制车辆移动至安全区域包括：基于移动数据，生成第二移动轨迹，其中，第二移动轨迹的起始位置位于原始停车区域内，第二移动轨迹的终止位置位于安全区域内；按照第二移动轨迹控制车辆移动。

可选地，当车辆移动到第二移动轨迹的每个位置时，预设范围内不存在第二对象；第二移动轨迹的时长大于第一对象的穿越时间，其中，穿越时间为第一对象进入原始停车区域到离开原始停车区域的时间。

具体地，上述的第二对象也可以是道路上的行人或其他车辆，并且第二对象可以与上述的第一对象相同，也可以不同。基于停车礼让要求可知，第二移动轨迹需要满足如下要求：该轨迹上每一个位置在车辆移动过程中一定范围内没有行人；该轨迹的起始位置是当前的停车区域；该轨迹的时长满足行人能够穿过当前的停车区域，并且留有空余时间。

在一种可选的实施例中，当确定车辆需要礼让行人时，可以基于停车礼让要求，根据所有行人的速度和方向生成第二移动轨迹，并控制车辆按照该轨迹移动，以避让行人。

需要说明的是，本实施例其他示例和应用场景与实施例1相同，在此不做赘述。

实施例4

根据本发明实施例，提供了一种车辆控制装置。

可选地，该装置可以执行上述实施例1中的车辆控制方法，该装置的优选实现方式与实施例1相同，在此不做赘述。

图5是根据本发明实施例的一种车辆控制装置的示意图，如图5所示，该装置包括：获取模块52、判断模块54和控制模块56。

其中，获取模块52用于在车辆处于停止状态的情况下，获取第一对象的移动数据，其中，第一对象位于车辆的预设范围内，移动数据包括如下至少之一：移动速度和移动方向；判断模块54用于基于移动数据，判断第一对象的第一移动轨迹与车辆的原始停车区域是否重叠；控制模块56用于在第一移动轨迹与原始停车区域重叠的情况下，控制车辆移动至目标停车区域，其中，第一移动轨迹与目标停车区域不重叠。

采用本发明上述实施例，在车辆处于停止状态下，可以实时获取位于预设范围内的第一对象的移动数据，基于获取到的移动数据判断第一对象的第一移动轨迹与车辆的原始停车区域是否重叠，如果是，则控制车辆移动到目标停车区域，从而实现停车状态下礼让行人，提高行人行走的安全性和车辆驾驶安全性，解决了进而解决了相关技术中车辆在停车后无法礼让行人，安全性较低的技术问题。

可选地，本发明上述实施例中，判断模块包括：第一确定单元、判断单元和第二确定单元。

其中，第一确定单元用于基于移动数据，确定第一对象的目标位置，其中，第一对象移动预设时间后到达目标位置；判断单元用于判断目标位置是否处于原始停车区域内；第二确定单元用于在确定目标位置处于原始停车区域内的情况下，确定第一移动轨迹与原始停车区域重叠。

可选地，本发明上述实施例中，控制模块包括：生成单元和控制单元。

其中，生成单元用于基于移动数据，生成第二移动轨迹，其中，第二移动轨迹的起始位置位于原始停车区域内，第二移动轨迹的终止位置位于目标停车区域内；控制单元用于按照第二移动轨迹控制车辆移动。

可选地，当车辆移动到第二移动轨迹的每个位置时，预设范围内不存在第二对象；第二移动轨迹的时长大于第一对象的穿越时间，其中，穿越时间为第一对象进入原始停车区域到离开原始停车区域的时间。

可选地，本发明上述实施例中，判断模块还用于判断原始停车区域内是否存在第一对象；控制模块还用于在原始停车区域内不存在第一对象的情况下，按照第三移动轨迹控制车辆移动，其中，第三移动轨迹的起始位置位于目标停车区域内，第三移动轨迹的终止位置位于原始停车区域内。

可选地，当车辆移动到第三移动轨迹的每个位置时，预设范围内不存在第二对象。

可选地，本发明上述实施例中，控制模块还用于在原始停车区域内存在第一对象的情况下，控制车辆继续移动至新的目标停车区域。

可选地，本发明上述实施例中，获取模块包括：获取单元和识别单元。

其中，获取单元用于获取视觉感知模块采集到的第一对象的图像，以及雷达感知模块采集到的移动速度；识别单元用于对图像进行图像识别，得到移动方向。

实施例5

根据本发明实施例，提供了一种车辆控制装置。

可选地，该装置可以执行上述实施例2中的车辆控制方法，该装置的优选实现方式与实施例2相同，在此不做赘述。

图6是根据本发明实施例的另一种车辆控制装置的示意图，如图6所示，该装置包括：第一显示模块62、第二显示模块64和第三显示模块66。

其中，第一显示模块62用于在车辆处于停止状态的情况下，在车辆的交互界面上显示第一对象的移动数据，其中，第一对象位于车辆的预设范围内，移动数据包括如下至少之一：移动速度和移动方向；第二显示模块64用于在交互界面上显示基于移动数据确定的重叠结果，其中，重叠结果表征第一对象的第一移动轨迹与车辆的原始停车区域是否重叠；第三显示模块66用于在第一移动轨迹与原始停车区域重叠的情况下，在交互界面上显示控制车辆移动至目标停车区域的结果，其中，第一移动轨迹与目标停车区域不重叠。

采用本发明上述实施例，在车辆处于停止状态下，可以实时显示获取到的位于预设范围内的第一对象的移动数据，基于获取到的移动数据判断第一对象的第一移动轨迹与车辆的原始停车区域是否重叠，如果是，则控制车辆移动到目标停车区域，并在交互界面上显示整个控制流程，从而实现停车状态下礼让行人，提高行人行走的安全性和车辆驾驶安全性，解决了进而解决了相关技术中车辆在停车后无法礼让行人，安全性较低的技术问题。

可选地，本发明上述实施例中，该装置还包括：第四显示模块和第五显示模块。

其中，第四显示模块用于在交互界面上显示基于移动数据确定的第一对象的目标位置，其中，第一对象移动预设时间后到达目标位置；第五显示模块用于在交互界面上显示基于目标位置确定的重叠结果，其中，重叠结果表征目标位置是否处于原始停车区域内。

可选地，本发明上述实施例中，该装置还包括：第六显示模块和第七显示模块。

其中，第六显示模块用于在交互界面上显示基于移动数据生成的第二移动轨迹，其中，第二移动轨迹的起始位置位于原始停车区域内，第二移动轨迹的终止位置位于目标停车区域内；第七显示模块用于在交互界面上显示按照第二移动轨迹控制车辆移动的结果。

实施例6

根据本发明实施例，提供了一种车辆控制装置。

可选地，该装置可以执行上述实施例3中的车辆控制方法，该装置的优选实现方式与实施例3相同，在此不做赘述。

图7是根据本发明实施例的又一种车辆控制装置的示意图，如图7所示，该装置包括：捕获模块72、确定模块74和控制模块76。

其中，捕获模块72用于捕获第一对象的移动数据，其中，第一对象位于车辆的预设范围内，移动数据包括如下至少之一：移动速度和移动方向；确定模块74用于基于移动数据确定第一对象所在的非安全区域，其中，非安全区域为第一对象的第一移动轨迹与车辆的原始停车区域重叠的部分；控制模块76用于在第一移动轨迹与原始停车区域重叠的情况下，控制车辆移动至安全区域，其中，安全区域为第一移动轨迹与目标停车区域不重叠的部分。

采用本发明上述实施例，在车辆处于停止状态下，可以实时获取位于预设范围内的第一对象的移动数据，基于获取到的移动数据判断第一对象的第一移动轨迹与车辆的原始停车区域是否重叠，如果是，则控制车辆移动到目标停车区域，从而实现停车状态下礼让行人，提高行人行走的安全性和车辆驾驶安全性，解决了进而解决了相关技术中车辆在停车后无法礼让行人，安全性较低的技术问题。

可选地，本发明上述实施例中，确定模块包括：第一确定单元、判断单元和第二确定单元。

其中，第一确定单元用于基于移动数据，确定第一对象的目标位置，其中，第一对象移动预设时间后到达目标位置；判断单元用于判断目标位置是否处于原始停车区域内；第二确定单元用于在确定目标位置处于原始停车区域内的情况下，确定第一移动轨迹与原始停车区域重叠。

可选地，本发明上述实施例中，控制模块包括：生成单元和控制单元。

其中，生成单元用于基于移动数据，生成第二移动轨迹，其中，第二移动轨迹的起始位置位于原始停车区域内，第二移动轨迹的终止位置位于目标停车区域内；控制单元用于按照第二移动轨迹控制车辆移动。

实施例7

根据本发明实施例，提供了一种车辆控制系统。

图8是根据本发明实施例的一种车辆控制系统的示意图，如图8所示，该系统包括：采集装置82和控制装置84。

其中，采集装置82用于在车辆处于停止状态的情况下，采集第一对象的移动数据，其中，第一对象位于车辆的预设范围内，移动数据包括如下至少之一：移动速度和移动方向；控制装置84与采集装置连接，用于基于移动数据，判断第一对象的第一移动轨迹与车辆的原始停车区域是否重叠，在第一移动轨迹与原始停车区域重叠的情况下，控制车辆移动至目标停车区域，其中，第一移动轨迹与目标停车区域不重叠。

具体地，上述的采集装置可以是无人驾驶汽车的感知模块，上述的控制装置可以是无人驾驶汽车的控制器。

采用本发明上述实施例，在车辆处于停止状态下，可以实时获取位于预设范围内的第一对象的移动数据，基于获取到的移动数据判断第一对象的第一移动轨迹与车辆的原始停车区域是否重叠，如果是，则控制车辆移动到目标停车区域，从而实现停车状态下礼让行人，提高行人行走的安全性和车辆驾驶安全性，解决了进而解决了相关技术中车辆在停车后无法礼让行人，安全性较低的技术问题。

可选地，本发明上述实施例中，控制装置还用于基于移动数据，确定第一对象的目标位置，并判断目标位置是否处于原始停车区域内，在确定目标位置处于原始停车区域内的情况下，确定第一移动轨迹与原始停车区域重叠，其中，第一对象移动预设时间后到达目标位置。

可选地，本发明上述实施例中，控制装置还用于基于移动数据，生成第二移动轨迹，并按照第二移动轨迹控制车辆移动，其中，第二移动轨迹的起始位置位于原始停车区域内，第二移动轨迹的终止位置位于目标停车区域内。

可选地，当车辆移动到第二移动轨迹的每个位置时，预设范围内不存在第二对象；第二移动轨迹的时长大于第一对象的穿越时间，其中，穿越时间为第一对象进入原始停车区域到离开原始停车区域的时间。

可选地，本发明上述实施例中，控制装置还用于判断原始停车区域内是否存在第一对象，在原始停车区域内不存在第一对象的情况下，按照第三移动轨迹控制车辆移动，其中，第三移动轨迹的起始位置位于目标停车区域内，第三移动轨迹的终止位置位于原始停车区域内。

可选地，当车辆移动到第三移动轨迹的每个位置时，预设范围内不存在第二对象。

可选地，本发明上述实施例中，控制装置还用于在原始停车区域内存在第一对象的情况下，控制车辆继续移动至新的目标停车区域。

可选地，本发明上述实施例中，采集装置包括：视觉感知模块、雷达感知模块和处理器。

其中，视觉感知模块用于采集第一对象的图像；雷达感知模块用于采集移动速度；处理器与视觉感知模块连接，用于对图像进行图像识别，得到移动方向。

需要说明的是，本实施例中的优选实现方式和应用场景与实施例1相同，在此不做赘述。

实施例8

根据本发明实施例，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述实施例1、2和3中的车辆控制方法。

实施例9

根据本发明实施例，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述实施例1、2和3中的车辆控制方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。