一种补偿车道线确定方法、装置、可移动设备及存储介质与流程

本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种补偿车道线确定方法、装置、可移动设备及存储介质。

背景技术：

一直以来，智能感知都是无人驾驶系统的重点研究技术，其中，车道线检测的稳定性和连续性对于控制车辆至关重要。无论是在高速公路还是普通城市道路，都需要高质量的车道线检测结果辅助实现车辆的横向控制和纵向控制。目前，主流的车道线检测方法主要包括通过视觉导航或车载传感器感知道路状况，以获得对应位置的车道线信息，辅助车辆稳定安全地行驶在道线上。然而，由于车道线受限于光线强度或恶劣天气等复杂工况的约束，视觉导航或车载传感器获取的车道线常常出现短暂跳变或车道线丢失等问题。传统通过将感知的车道线与车辆中预存储的高精度地图数据进行匹配，难以攻克坐标转换的技术难点。

针对上述问题，有必要设计一种补偿车道线确定方法、装置、可移动设备及存储介质。

技术实现要素：

本申请实施例所要解决的技术问题在于，提供一种补偿车道线确定方法、装置、可移动设备及存储介质，解决现有技术中，车道线受限于光线强度或恶劣天气等复杂工况的约束，通过视觉检测系统检测的车道线常常出现短暂跳变或车道线丢失等问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种补偿车道线确定方法，包括：

获取车辆行驶参数；

根据车辆性能参数和车辆行驶参数确定目标距离内的道路车道线；

从电子地图中确定目标距离对应的待调整距离，以及在待调整距离内确定与道路车道线匹配的参考车道线；

确定参考车道线的第一坐标数据集合，以及确定道路车道线的第二坐标数据对集合；第二坐标数据对集合中的第二坐标数据对是道路车道线上同一点在不同时刻对应的坐标数据；

基于第一坐标数据集合和第二坐标数据对集合确定调整参数和调整坐标数据集合；

根据调整参数、第一坐标数据集合和调整坐标数据集合确定补偿车道线。

进一步地，车辆行驶参数包括当前时刻车辆的经纬度数据、航向角和车速。

进一步地，根据车辆性能参数和车辆行驶参数确定目标距离内的道路车道线，包括：

根据车辆性能参数、当前时刻车辆的经纬度数据和车速确定安全距离；安全距离包括保持当前车道所需的第一安全距离、变道所需的第二安全距离和横向控制车辆所需的第三安全距离；

根据当前时刻车辆的经纬度数据、航向角和车速确定可控距离；

根据安全距离和可控距离确定目标距离，以及确定目标距离内的道路车道线。

进一步地，从电子地图中确定目标距离对应的待调整距离，包括：

确定当前时刻车辆的经纬度数据在电子地图中的变换坐标数据；

根据变换坐标数据和目标距离，从电子地图中确定待调整距离；待调整距离大于或者等于目标距离。

进一步地，确定参考车道线的第一坐标数据集合，包括：

确定参考车道线的经纬度数据集合；

基于预设过渡坐标系，确定参考车道线的经纬度数据集合对应的过渡坐标数据集合；参考车道线的经纬度数据集合中的经纬度数据与过渡坐标数据集合中的过渡坐标数据一一对应；

基于电子地图中的预设车身坐标系，确定过渡坐标数据集合对应的第一坐标数据集合。

进一步地，确定道路车道线的第二坐标数据对集合，包括：

确定道路车道线在第一时刻的坐标数据集合；

确定道路车道线在第二时刻的坐标数据集合；第一时刻早于第二时刻；

根据第一时刻的坐标数据集合和第二时刻的坐标数据集合确定第二坐标数据对集合。

进一步地，基于第一坐标数据集合和第二坐标数据对集合确定调整参数以及调整坐标数据集合，包括：

从第二坐标数据对集合中确定第二坐标数据对子集合；第二坐标数据对子集合中的第二坐标数据在预设相对误差区间内重合；

根据第一坐标数据集合和第二坐标数据对子集合确定调整参数以及调整坐标数据集合。

相应地，本申请实施例还提供了一种补偿车道线确定装置，包括：

获取单元，用于获取车辆行驶参数；

第一确定单元，用于根据车辆性能参数和车辆行驶参数确定目标距离内的道路车道线；

第二确定单元，用于从电子地图中确定目标距离对应的待调整距离，以及在待调整距离内确定与道路车道线匹配的参考车道线；

第三确定单元，用于确定参考车道线的第一坐标数据集合，以及确定道路车道线的第二坐标数据对集合；第二坐标数据对集合中的第二坐标数据对是道路车道线上同一点在不同时刻对应的坐标数据；

第四确定单元，用于基于第一坐标数据集合和第二坐标数据对集合确定调整参数和调整坐标数据集合；

第五确定单元，用于根据调整参数、第一坐标数据集合和调整坐标数据集合确定补偿车道线。

相应地，本申请实施例还提供了一种可移动设备，该可移动设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述补偿车道线确定方法。

相应地，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述补偿车道线确定方法。

本申请实施例具有如下有益效果：

本申请实施例所公开的一种补偿车道线确定方法、装置、可移动设备及存储介质，其中，方法包括获取车辆行驶参数，根据车辆性能参数和车辆行驶参数确定目标距离内的道路车道线，从电子地图中确定目标距离对应的待调整距离，以及在待调整距离内确定与道路车道线匹配的参考车道线，确定参考车道线的第一坐标数据集合，以及确定道路车道线的第二坐标数据对集合；第二坐标数据对集合中的第二坐标数据对是道路车道线上同一点在不同时刻对应的坐标数据，基于第一坐标数据集合和第二坐标数据对集合确定调整参数和调整坐标数据集合，根据调整参数、第一坐标数据集合和调整坐标数据集合确定补偿车道线。基于本申请实施例，通过结合车辆行驶参数、视觉检测装置检测的道路车道线和电子地图中预设的目标车道线，确定补偿车道线以控制车辆安全平稳行驶。不仅能够延长视觉检测装置检测的适用时间和适用范围，还能够补偿受光线强度或恶劣天气等复杂工况影响而短暂跳变或丢失的部分车道线。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本申请实施例所提供的一种应用环境的示意图；

图2是本申请实施例所提供的一种补偿车道线确定方法的流程示意图；

图3是本申请实施例所提供的一种确定参考车道线的第一坐标数据集合所需的坐标系示意图；

图4是本申请实施例所提供的一种补偿车道线确定装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一个实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”和“第五”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”和“第五”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”和“第五”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述以外的顺序实施。此外，术语“包括”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、装置、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的相连或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1，其所示为本申请实施例所提供的一种应用环境的示意图，包括：定位装置101、电子地图装置102、视觉检测装置103、确定装置104和控制装置105。上述装置之间可以通过有线链路连接，也可以提高无线链路连接。其中，确定装置104确定装置104接收定位装置101发送的车辆行驶参数和视觉检测装置103发送的道路车道线，并根据车辆性能参数和车辆行驶参数确定目标距离内的道路车道线，并从电子地图装置102中预设的电子地图中确定目标距离对应的待调整距离，以及在待调整距离内确定与道路车道线匹配的参考车道线，确定装置104确定参考车道线的第一坐标数据集合，并根据确定的第一坐标数据集合确定道路车道线的第二坐标数据对集合，第二坐标数据对集合中的第二坐标数据对是道路车道线上同一点在不同时刻对应的坐标数据，确定装置104基于得到的第一坐标数据集合和第二坐标数据对集合确定调整参数和调整坐标数据集合，并根据调整参数、第一坐标数据集合和调整坐标数据集合确定补偿车道线，所确定的补偿车道线与道路车道线拟合，确定装置104将确定的补偿车道线发送给控制装置105，控制车辆在补偿车道线内行驶。

下面介绍本申请一种补偿车道线确定方法的具体实施例，图2是本申请实施例提供的一种补偿车道线确定方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，在实际执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法包括：

s201：获取车辆行驶参数。

本申请实施例中，确定装置获取车辆行驶参数，该行驶参数包括当前时刻车辆的经纬度数据、航向角和车速。

s203：根据车辆性能参数和车辆行驶参数确定目标距离内的道路车道线。

本申请实施例中，确定装置根据获取的车辆行驶参数和预设的车辆性能参数确定目标距离，并在视觉检测装置检测到的道路车道线选取目标距离对应的道路车道线。

一种可选的确定目标距离的实施方式中，确定装置根据预设的车辆性能参数和定位装置发送的车辆行驶参数确定目标距离，其中，预设的车辆性能参数包括但不限于自动驾驶系统中预设的保持当前车道的预设车辆性能参数、变道的预设车辆性能参数和横向控制车辆的预设车辆性能参数。具体地，确定装置根据保持当前车道的预设车辆性能参数、当前时刻车辆的经纬度数据和车速确定保持当前车道所需的第一安全距离，根据变道的预设车辆性能参数、当前时刻车辆的经纬度数据和车速确定变道所需的第二安全距离，以及根据横向控制车辆的预设车辆性能参数、当前时刻车辆的经纬度数据和车速确定横向控制车辆所需的第三安全距离，确定装置还根据定位装置发送的车辆的行驶参数，即当前时刻车辆的经纬度数据、航向角和车速确定可控距离。确定装置将上述保持当前车道所需的第一安全距离、变道所需的第二安全距离、横向控制车辆所需的第三安全距离和可控距离进行比较操作，确定第一安全距离、第二安全距离、第三安全距离和可控距离的最大数值为目标距离。

具体地，保持当前车道所需的第一安全距离为llka、变道所需的第二安全距离为lpa、横向控制车辆所需的第三安全距离为llca、可控距离为lv、目标距离为l，

则

l＝max(llka,lpa,llca,lv)

其中，

lv＝k1*v

k1表示预设的车速与该车速对应所需的道路车道线长度的比例系数，v表示车速。

本申请实施例中，确定装置对视觉检测装置检测的道路车道线进行品质判定，若判定结果为良好，即视觉检测装置检测的道路车道线完整无缺失，则确定装置将电子地图装置预设的电子地图中对应的目标车道线确定为补偿车道线。若判定结果为低劣，即视觉检测装置检测的道路车道线受光线强度或恶劣天气等复杂工况影响，存在部分道路车道线缺失或被污渍覆盖而造成获得的道路车道线的长度小于目标距离的情况，或者造成获得的道路车道线的长度等于目标距离缺存在部分区域缺失的情况，则确定装置进入等待补偿进程。

s205：从电子地图中确定目标距离对应的待调整距离，以及在待调整距离内确定与道路车道线匹配的参考车道线。

本申请实施例中，确定装置从电子地图中确定目标距离对应的待调整距离，并在待调整距离内确定与道路车道线匹配的参考车道线。需要说明的是，上述待调整距离可以等于目标距离，也可以大于目标距离，待调整距离可以等于目标距离，即以车辆后轴中心为原点，以车辆行驶方向建立坐标轴，待调整距离的长度与目标距离的长度相等。待调整距离可以大于目标距离，即以车辆后轴中心为原点，以车辆行驶方向建立坐标轴，待调整距离的长度大于目标距离的长度相等，一种可选的待调整距离的长度大于目标距离的长度相等的实施方式，如目标距离在坐标轴的映射[0,l]，则待调整距离在坐标轴的映射[0,l+10]，或者待调整距离在坐标轴的映射[-10,l]，或者待调整距离在坐标轴的映射[-10,l+10]。

本申请实施例中，确定装置从电子地图只能够确定目标距离对应的待调整距离具体为确定装置将定位装置发送的当前时刻车辆的经纬度数据变换为电子地图中的坐标数据，即变换坐标数据，以该变换坐标数据为原点，车辆行驶方向建立坐标系，确定包含目标距离对应长度的待调整距离。

本申请实施例中，道路车道线与参考车道线匹配是指道路车道线对应的实际经纬度数据与电子地图中参考车道线预设的经纬度数据的一致的。其中，电子地图中的参考车道线是基于预设的出发地、途径地和目的地确定的路径规划中的参考车道线。

s207：确定参考车道线的第一坐标数据集合，以及确定道路车道线的第二坐标数据对集合。

一种可选的确定参考车道线的第一坐标数据集合的实施方式中，确定装置确定参考车道线的经纬度数据集合，并基于预设过渡坐标系确定参考车道线的经纬度数据集合对应的过渡坐标数据集合，其中，参考车道线的经纬度数据集合中的经纬度数据与过渡坐标数据集合中的过渡坐标数据一一对应；确定装置根据确定的过渡坐标数据集合和电子地图中的预设车身坐标系，确定过渡坐标数据集合对应的第一坐标数据集合。

一种具体的实施方式中，如图3，其所示为本申请实施例所提供的一种确定参考车道线的第一坐标数据集合所需的坐标系示意图。其中，细实线表示世界经纬度坐标系，粗实线表示预设过渡坐标系，虚线表示电子地图中的预设车身坐标系。

确定装置确定参考车道线的经纬度数据集合为(lgti,lati)，基于预设过渡坐标系(x’,y’)确定参考车道线的经纬度数据集合(lgti,lati)对应的过渡坐标数据集合为(xi',yi')。

具体地，

li＝sin²(lati-lat0)+cos(lati)*cos(lat0)*sin²(lgti/2-lgt0/2)；

xi'＝di*cos(γi)；yi'＝di*sin(γi)。

其中，di表示地球半径，(lgt0,lat0)表示车辆后轴中心对应的经纬度数据，γi表示车道线的经纬度数据集合中的经纬度数据(lgti,lati)与车辆后轴中心对应的经纬度数据(lgt0,lat0)构成的线段与上述预设过渡坐标系(x’,y’)中x'轴的夹角。

确定装置根据车辆行驶参数中的航向角θ将预设过渡坐标系(x’,y’)下的过渡坐标数据集合(xi',yi')顺时针旋转θ-90°，得到电子地图中的预设车身坐标系下，参考车道线的经纬度数据集合对应的第一坐标数据集合，其中，参考车道线的经纬度数据集合中的经纬度数据(lgti,lati)与第一坐标数据集合中的第一坐标数据(xi,yi)是一一对应的。

具体地，

xi＝xi'*cos(θ-90°)+yi'*sin(θ-90°)；

yi＝yi'*cos(θ-90°)+xi'*sin(θ-90°)。

本申请实施例中，确定装置根据第一坐标数据集合确定道路车道线的第二坐标数据对集合，其中，第二坐标数据对集合中的第二坐标数据对是道路车道线上同一点在不同时刻对应的坐标数据。

基于上述确定参考车道线的第一坐标数据集合的可选实施方式，介绍一种可选的确定道路车道线的第二坐标数据对集合的实施方法。确定装置确定道路车道线在第一时刻t1的坐标数据集合，并确定道路车道线在第二时刻t2的坐标数据集合，其中，第一时刻t1的坐标数据集合中的坐标数据与第二时刻t2的坐标数据集合中的坐标数据是道路车道线上同一点对应的坐标数据；第一时刻t1早于第二时刻t2。确定装置根据第一时刻t1的坐标数据集合和第二时刻t2的坐标数据集合确定第二坐标数据对集合。

一种具体的实施方式中，假设第一时刻的坐标数据集合中的部分坐标数据yi对应的值yt1均小于第一时刻的坐标数据集合中的部分坐标数据yi对应的值

确定装置根据预设道路车道线多项式和第一坐标数据集合中的部分坐标数据y确定道路车道线在第一时刻t1的部分坐标数据得到道路车道线在第一时刻的坐标数据为一种可选的预设道路车道线多项式可具体为：

需要说明的是，部分坐标数据对应道路车道线上的点与第一坐标数据集合中的部分坐标数据y对应电子地图中参考车道线的点是同一个点，即

确定装置根据预设状态方程、道路车道线在第一时刻的坐标数据第一时刻与第二时刻车辆航向角的变化量δθ、车辆在单位时间内的移动距离δx以及车速v，确定道路车道线在第二时刻的坐标数据为一种可选的预设状态方程可具体为：

其中，

δx＝v*0.025

确定装置根据上述预设道路车道线多项式和上文中求得的确定以及确定道路车道线在第二时刻的坐标数据则道路车道线在第一时刻的坐标数据和道路车道线在第二时刻的坐标数据为一组第二坐标数据对。

s209：基于第一坐标数据集合和第二坐标数据对集合确定调整参数和调整坐标数据集合。

本申请实施例中，确定装置从第二坐标数据集合中确定第二坐标数据对子集合，该第二坐标数据对子集合是指第二坐标数据对子集合中道路车道线在第一时刻的坐标数据和道路车道线在第二时刻的坐标数据在预设相对误差区间内重合。确定装置根据第一坐标数据集合和第二坐标数据对子集合确定调整参数以及调整坐标数据集合。

一种可选的确定调整参数以及调整坐标数据集合具体实施方式中，确定装置根据第一坐标数据集合和道路车道线在第二时刻的坐标数据集合确定差值集合。基于上述第一坐标数据集合(xi,yi)和道路车道线在第二时刻的坐标数据举一实例。

确定装置根据第一坐标数据集合(xi,yi)和道路车道线在第二时刻的坐标数据确定差值，即，

确定装置将第二坐标数据对子集合中距离车辆后轴中心最远的点的部分坐标数据按线性等比例关系映射至{0，1}，并基于线性等比例关系确定第二坐标数据对子集合中的部分坐标数据对应的相对比例参数k2，根据相对比例参数k2和差值集合确定平均差值，平均差值的具体描述公式如下：

相应地，第一坐标数据集合(xi,yi)和道路车道线在第二时刻的坐标数据对应的调整坐标数据具体为：

s211：根据调整参数、第一坐标数据集合和调整坐标数据集合确定补偿车道线。

本申请实施例中，确定装置根据调整参数、第一坐标数据集合和调整参数集合确定补偿坐标数据集合，通过最小二次乘法对补偿坐标数据集合进行拟合，确定一条平滑的补偿车道线，该补偿车道线与第二坐标数据对集合中后一时刻的第二坐标数据集合在预设拟合误差区间内重合。

本申请实施例中，确定装置将视觉检测装置检测的道路车道线进行采样处理，得到采样点集合，并将该采样点集合与确定的补偿车道线上对应的点进行误差计算，得到平均差值和平均方差，确定装置判断上述平均差值与平均方差是否在预设拟合误差区间内，若在预设拟合误差区间内，则将确定的补偿车道线发送至控制装置，控制装置控制车辆在补偿车道线内的安全、平稳地行驶。

采用本申请实施例所提供的一种补偿车道线确定方法，通过结合车辆行驶参数、视觉检测装置检测的道路车道线和电子地图中预设的目标车道线，确定补偿车道线以控制车辆安全平稳行驶。不仅能够延长视觉检测装置检测的适用时间和适用范围，还能够补偿受光线强度或恶劣天气等复杂工况影响而短暂跳变或丢失的部分车道线。

本申请实施例还提供的一种补偿车道线确定装置，图4是本申请实施例提供的一种补偿车道线确定装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：

获取单元401用于获取车辆行驶参数；

第一确定单元403用于根据车辆性能参数和车辆行驶参数确定目标距离内的道路车道线；

第二确定单元405用于从电子地图中确定目标距离对应的待调整距离，以及在待调整距离内确定与道路车道线匹配的参考车道线；

第三确定单元407用于确定参考车道线的第一坐标数据集合，以及确定道路车道线的第二坐标数据对集合；第二坐标数据对集合中的第二坐标数据对是道路车道线上同一点在不同时刻对应的坐标数据；

第四确定单元409用于基于第一坐标数据集合和第二坐标数据对集合确定调整参数和调整坐标数据集合；

第五确定单元411用于根据调整参数、第一坐标数据集合和调整坐标数据集合确定补偿车道线。

本申请实施例中的装置与方法实施例基于同样的申请构思。

本申请实施例还提供的一种可移动设备，可移动设备可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中的一种补偿车道线确定方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该存储器加载并执行以实现上述的补偿车道线确定方法。

本申请实施例还提供的一种存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种补偿车道线确定方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述补偿车道线确定方法。

可选的，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于包括：u盘、只读存储器(rom，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

由上述本申请提供的补偿车道线确定方法、装置、可移动设备或存储介质的实施例可见，本申请中方法包括获取车辆行驶参数，根据车辆性能参数和车辆行驶参数确定目标距离内的道路车道线，从电子地图中确定目标距离对应的待调整距离，以及在待调整距离内确定与道路车道线匹配的参考车道线，确定参考车道线的第一坐标数据集合，以及确定道路车道线的第二坐标数据对集合；第二坐标数据对集合中的第二坐标数据对是道路车道线上同一点在不同时刻对应的坐标数据，基于第一坐标数据集合和第二坐标数据对集合确定调整参数和调整坐标数据集合，根据调整参数、第一坐标数据集合和调整坐标数据集合确定补偿车道线。基于本申请实施例，通过结合车辆行驶参数、视觉检测装置检测的道路车道线和电子地图中预设的目标车道线，确定补偿车道线以控制车辆安全平稳行驶。不仅能够延长视觉检测装置检测的适用时间和适用范围，还能够补偿受光线强度或恶劣天气等复杂工况影响而短暂跳变或丢失的部分车道线。

需要说明的是：上述本申请实施例的先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣，且上述本说明书对特定的实施例进行了描述，其他实施例也在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或者步骤可以按照不同的实施例中的顺序来执行并且能够实现预期的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出特定顺序或者而连接顺序才能够实现期望的结果，在某些实施方式中，多任务并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的均为与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置的实施例而言，由于其基于相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。