一种自适应底盘智能行走装置的制作方法

本发明属于农业机械设备技术领域，特别是属于一种自适应底盘智能行走装置。

背景技术：

我国是一个地域辽阔的农业大国，农作物种植范围广，南北方农作物种植种类多而且差异大，不同农作物的行距一般不同，同种农作物不同区域或者不同种植方式的行距一般也不同。在农作物的生长期，除草、喷药以及施肥等田间管理机械化作业要求作业车辆沿农作物行距行走，因此要求农用车辆底盘的轮距随农作物行距变化进行调节，同时，不同种植情况下，还需要针对不同的植株高度，对其底盘的高度进行调节。随着我国经济的发展，农业机械化水平处在不断提高的过程中，农用车辆底盘的变轮距技术以及底盘高度调节节数也是农业机械自动化的一个重要环节。目前，国内的拖拉机、农业机械用底盘一般为固定轮距，部分专利文献上公开的轮距调节机构大多也只能在使用前对其轮距及底盘高度进行调节，无法在正常生产时即使控制，难以满足农作物田间管理机械化作业的要求。

技术实现要素：

本发明的目的在于：提供一种能够在使用过程中对底盘高度及轮距等参数进行调节的农业机器人自适应底盘智能行走装置。

本发明采用的技术方案如下：一种自适应底盘智能行走装置，包括底盘，所述的底盘上设置有支撑气缸，所述支撑气缸的活塞端朝下设置，所述支撑气缸远离底盘的一端设置有弹性撑座；所述底盘的两端水平设置有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆远离底盘的一端设置有轨道竖杆；所述的轨道竖杆上设置有轨道块，所述的轨道块上设置有第二伸缩杆，所述的第二伸缩杆竖直设置，所述第二伸缩杆远离轨道块的一端固设有行走轮。其中，底盘上支撑气缸的设置，用于将装置撑起，便于对底盘高度及轮距进行调节，弹性撑座的设置，能够进一步提高支撑效果，避免支撑气缸活塞与地面摩擦对活塞造成损害，底盘两端第一伸缩杆的设置，则能够对轨道竖杆之间的间距进行调节，从而对轨道竖杆上行走轮的间距进行控制，达到调节轮距的作用，第二伸缩杆的设置，能够调节行走轮与轨道竖杆之间的间距，从而间接调节底盘高度，实用性强。

优选的，所述的支撑气缸设置有至少三个，所述支撑气缸为二级活塞气缸。至少三个支撑气缸的设置，能够保证支撑效果，避免底盘撑起过程中出现装置倾倒的情况，二级活塞气缸的设置，能够提高调节范围，加大底盘空间的利用率，便于使用。

优选的，所述的轨道竖杆上设置有两个轨道块，所述的轨道块与轨道竖杆滑动连接。两轨道块与双轨道竖杆的配合，可通过四轮对装置进行控制，与轨道竖杆滑动连接的轨道块，还可通过调节轨道块的位置，来控制同侧行走轮之间的间距，进一步提高控制范围，便于使用。

优选的，所述的轨道竖杆的中间位置设置有第三伸缩杆，所述的第三伸缩杆为双向伸缩杆，所述第三伸缩杆的伸缩端均与轨道块固定连接。双向设置且与轨道竖杆连接的第三伸缩杆，能够对两轨道块之间的间距进行调节，从而对同向行走轮之间的距离进行控制，至此，可实现对四轮横向、竖向间距的同时调节，保证使用效果。

优选的，所述的轨道块上设置有滚珠槽，所述的滚珠槽内设置有滚珠。滚珠槽及其内部滚珠槽的设置，能够将轨道块与轨道竖杆之间的滑动摩擦转变为滚动摩擦，减少轨道块与轨道竖杆之间的摩擦，延长装置的使用寿命。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、本发明中，通过支撑气缸及第一伸缩杆的设置，能够调节底盘与轨道竖杆之间的间距，从而对行走轮的间距进行调节，同时，能够在使用过程中通过支撑气缸支撑调节，即时更换，实用性强。

2、本发明中，通过竖直设置的第二伸缩杆，能够在支撑气缸的配合下对底盘的高度进行调节，适用于不同种类的植株生产，提高装置的适用性。

3、本发明中，通过第三伸缩杆的设置，能够提高对行走轮间距的控制效果，实现了横向、纵向间距的同步调节，保证装置的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的俯视结构示意图。

图中标记：1-底盘，2-支撑气缸，3-第一伸缩杆，4-轨道竖杆，5-第二伸缩杆，6-行走轮，7-轨道块，8-第三伸缩杆，9-滚珠槽，10-滚珠，11-弹性撑座。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明，即所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

如图1、2所示，一种自适应底盘智能行走装置，包括底盘1，所述的底盘1上设置有支撑气缸2，所述支撑气缸2的活塞端朝下设置，所述支撑气缸远离底盘的一端设置有弹性撑座11；所述底盘1的两端水平设置有第一伸缩杆3，所述第一伸缩杆3远离底盘1的一端设置有轨道竖杆4；所述的轨道竖杆4上设置有轨道块7，所述的轨道块7上设置有第二伸缩杆5，所述的第二伸缩杆5竖直设置，所述第二伸缩杆5远离轨道块7的一端固设有行走轮6。

具体的，如图1、2所示，所述的支撑气缸2设置有至少三个，所述支撑气缸2为二级活塞气缸。

具体的，如图1、2所示，所述的轨道竖杆4上设置有两个轨道块7，所述的轨道块7与轨道竖杆4滑动连接。

具体的，如图1、2所示，所述的轨道竖杆4的中间位置设置有第三伸缩杆8，所述的第三伸缩杆8为双向伸缩杆，所述第三伸缩杆8的伸缩端均与轨道块7固定连接。

具体的，如图1所示，所述的轨道块7上设置有滚珠10槽9，所述的滚珠10槽9内设置有滚珠10。

在使用过程中，可先控制支撑气缸2活塞伸出，将装置整体撑起，随后，控制第一伸缩杆3，调节行走轮6的横向间距，控制第二伸缩杆5，可调节底盘1高度，控制第三伸缩杆8，则可调节行走轮6的纵向间距，整个过程操作方便，可在使用过程中即时调节，实用性强，适宜推广使用。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。