一种视觉寻迹AGV小车的制作方法

本实用新型涉及agv技术领域，尤其涉及一种视觉寻迹agv小车。

背景技术：

智能小车的发展为工厂中应用提供了基础，如在很多厂房、仓库中采用自动导航的小车来控制运输货物，从一个地方运送至另一个地方，现有技术中这种小车分为人工控制路径和自动识别路径，自动识别路径对于运送货物来说十分有必要，可以减少人工参数控制小车，使得整个控制更为智能化，通常agv小车是通过在地面贴胶带或磁条对小车进行导向，长时间使用会出现胶带磁条磨损的情况，影响agv小车的寻迹路线，因此，本实用新型提出一种以解决现有技术中存在的问题。

技术实现要素：

针对上述问题，本实用新型提出一种视觉寻迹agv小车，通过伺服电机配合减速机使用增加电机的输出力矩，使得agv小车能运输更大重量的货物，通过ccd摄像机采集图片对摄像头进行图像格点校正，通过ccd摄像机和agv小车上的l型发光标记点对agv小车进行定位，通过上位机发出运动指令，经由plc控制器转化为脉冲信号输出至伺服驱动器驱动执行装置运动。

为了解决上述问题，本实用新型提出一种视觉寻迹agv小车，包括载物台、执行装置、上位机和plc控制器，所述载物台两侧设有缓冲杆槽和ccd摄像机，所述缓冲杆槽中设有缓冲杆，所述缓冲杆尾端与缓冲杆槽底部之间设有缓冲弹簧，所述载物台上方两侧设有l形发光标记点，所述载物台下方设有转轴和轮毂，所述载物台内部设有空腔，所述空腔中设有执行装置，所述执行装置包括第一伺服电机、减速机、和转向机构，所述第一伺服电机、减速机和转轴通过齿轮啮合实现传动，所述转向机构由第二伺服电机带动齿杆实现转向，所述空腔上方设有伺服驱动器，所述伺服驱动器通过上位机控制，所述上位机包含前台界面模块和后台功能模块。

进一步改进在于：所述ccd摄像机和伺服驱动器通过wifi通讯与上位机和plc控制器实现无线连接。

进一步改进在于：所述伺服驱动器与执行装置通过电路连接。

进一步改进在于：所述前台界面模块包括图像显示界面、调度控制界面、agv手动控制界面和地图显示界面。

进一步改进在于：所述后台功能模块包括图像采集和校正模块、agv定位模块、agv调度模块和agv控制模块。

本实用新型的有益效果为：本实用新型通过伺服电机配合减速机使用增加电机的输出力矩，使得agv小车能运输更大重量的货物，通过ccd摄像机采集图片对摄像头进行图像格点校正，通过ccd摄像机和agv小车上的l型发光标记点对agv小车进行定位，通过上位机发出运动指令，经由plc控制器转化为脉冲信号输出至伺服驱动器驱动执行装置运动。

附图说明

图1是本实用新型主要结构图。

图2是本实用新型俯视局部剖视图。

图3是本实用新型工作原理流程图。

其中：1、载物台；2、执行装置；3、上位机；4、plc控制器；5、缓冲杆槽；6、ccd摄像机；7、缓冲杆；8、缓冲弹簧；9、l形发光标记点；10、转轴；11、轮毂；12、空腔；13、第一伺服电机；14、减速机；15、转向机构；16、第二伺服电机；17、齿杆；18、伺服驱动器。

具体实施方式

为了加深对本实用新型的理解，下面将结合实施例对本实用新型做进一步详述，本实施例仅用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型保护范围的限定。

lfb。 80-013-30 根据图1、2、3所示，本实施例提出了一种视觉寻迹agv小车，包括载物台1、执行装置2、上位机3和plc控制器4，所述载物台1两侧设有缓冲杆槽5和ccd摄像机6，所述缓冲杆槽5中设有缓冲杆7，所述缓冲杆7尾端与缓冲杆槽5底部之间设有缓冲弹簧8，所述载物台1上方两侧设有l形发光标记点9，所述载物台1下方设有转轴10和轮毂11，所述载物台1内部设有空腔12，所述空腔12中设有执行装置2，所述执行装置2包括第一伺服电机13、减速机14、和转向机构15，所述第一伺服电机13、减速机14和转轴10通过齿轮啮合实现传动，所述转向机构15由第二伺服电机16带动齿杆17实现转向，所述空腔12上方设有伺服驱动器18，所述伺服驱动器18通过上位机3控制，所述上位机3包含前台界面模块和后台功能模块。所述第一伺服电机13和第二伺服电机16的型号为sm

所述ccd摄像机6和伺服驱动器18通过wifi通讯与上位机3和plc控制器4实现无线连接，所述ccd摄像机将采集的图片传输给上位机3进行处理，所述plc控制器4将上位机3发出的指令转化为脉冲信号并传输给伺服驱动器18，所述伺服驱动器18与执行装置2通过电路连接，控制执行装置2执行上位机3发出的运动指令。

所述前台界面模块包括图像显示界面、调度控制界面、agv手动控制界面和地图显示界面，所述后台功能模块包括图像采集和校正模块、agv定位模块、agv调度模块和agv控制模块。

本实用新型通过上位机3发出运动指令，经由plc控制器4转化为脉冲信号，通过wifi通讯将脉冲信号发送给伺服驱动器18，伺服驱动器18通过电路连接使执行装置2执行指令。

通过制作正方形网格标记覆盖ccd摄像机6摄像头视野覆盖区域，然后ccd摄像机6采集网格图像传输给上位机3，上位机3根据采集到的网格图像计算出校正结果。

agv小车定位采用机器视觉的方法，具体实施方案有三部分组成，包括在agv小车上装有l形发光标记点9用于定位agv小车位置，ccd摄像头6用于采集包含agv小车位置信息的图像并传输给上位机3，上位机3图像处理程序用于对采集到的包含agv小车位置的图像进行图像校正、分割等一系列处理与计算，最终得到agv小车的位置与方向信息。

本实用新型通过第一伺服电机13与减速机14配合使用增加第一伺服电机13的输出力矩，使得agv小车能运输更大重量的货物，通过ccd摄像机6采集图片对摄像头进行图像格点校正，通过ccd摄像机6和agv小车上的l形发光标记点9对agv小车进行定位，通过上位机3发出运动指令，经由plc控制器4转化为脉冲信号输出至伺服驱动器18驱动执行装置2运动。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

技术特征：

1.一种视觉寻迹agv小车，其特征在于：包括载物台（1）、执行装置（2）、上位机（3）和plc控制器（4），所述载物台（1）两侧设有缓冲杆槽（5）和ccd摄像机（6），所述缓冲杆槽（5）中设有缓冲杆（7），所述缓冲杆（7）尾端与缓冲杆槽（5）底部之间设有缓冲弹簧（8），所述载物台（1）上方两侧设有l形发光标记点（9），所述载物台（1）下方设有转轴（10）和轮毂（11），所述载物台（1）内部设有空腔（12），所述空腔（12）中设有执行装置（2），所述执行装置（2）包括第一伺服电机（13）、减速机（14）、和转向机构（15），所述第一伺服电机（13）、减速机（14）和转轴（10）通过齿轮啮合实现传动，所述转向机构（15）由第二伺服电机（16）带动齿杆（17）实现转向，所述空腔（12）上方设有伺服驱动器（18），所述伺服驱动器（18）通过上位机（3）控制，所述上位机（3）包含前台界面模块和后台功能模块。

2.根据权利要求1所述的一种视觉寻迹agv小车，其特征在于：所述ccd摄像机（6）和伺服驱动器（18）通过wifi通讯与上位机（3）和plc控制器（4）实现无线连接。

3.根据权利要求1所述的一种视觉寻迹agv小车，其特征在于：所述伺服驱动器（18）与执行装置（2）通过电路连接。

4.根据权利要求1所述的一种视觉寻迹agv小车，其特征在于：所述前台界面模块包括图像显示界面、调度控制界面、agv手动控制界面和地图显示界面。

5.根据权利要求1所述的一种视觉寻迹agv小车，其特征在于：所述后台功能模块包括图像采集和校正模块、agv定位模块、agv调度模块和agv控制模块。

技术总结
本实用新型公开一种视觉寻迹AGV小车，包括载物台、执行装置、上位机和PLC控制器，载物台两侧设有缓冲杆槽和CCD摄像机，载物台上方两侧设有L形发光标记点，载物台内部设有空腔，空腔中设有执行装置，空腔上方设有伺服驱动器，伺服驱动器通过上位机控制，上位机包含前台界面模块和后台功能模块；本实用新型通过伺服电机配合减速机使用增加电机的输出力矩，使得AGV小车能运输更大重量的货物，通过CCD摄像机采集图片对摄像头进行图像格点校正，通过CCD摄像机和AGV小车上的L型发光标记点对AGV小车进行定位，通过上位机发出运动指令，经由PLC控制器转化为脉冲信号输出至伺服驱动器驱动执行装置运动。

技术研发人员：吴坤;刘俊;贾丙山;李晓林
受保护的技术使用者：番禺精美五金塑料制品有限公司
技术研发日：2019.07.01
技术公布日：2020.04.24