一种开门预警方法、系统、可读存储介质及汽车与流程

本发明涉及汽车安全技术领域，特别是涉及一种开门预警方法、系统、可读存储介质及汽车。

背景技术：

随着汽车工业的飞速发展和人们生活水平的提升，汽车已经成为人们出行、货运等不可或缺的交通工具之一。

在日常使用车辆过程中，会有驾乘员或乘坐人员开门下车的场景。在开门时，如果有运动目标经过，可能会与车门碰撞，引发事故。目前，多通过在车辆尾部安装摄像头拍摄车辆后方的画面，车内人员可通过观察拍摄画面以确定车辆附近是否存在运动目标，以避免事故。

在某些情况下，车内人员忘记观察摄像头的拍摄画面，仍然会导致打开车门时发生事故。

技术实现要素：

本发明的一个目的在于提出一种能发出预警的开门预警方法。

一种开门预警方法，应用于汽车，包括以下步骤：

当检测到所述汽车停止且所述雷达检测到所述汽车侧后方的物体时，获取所述汽车与其后方的物体之间的距离；

若所述距离小于间距阈值，判断所述物体是否在朝所述汽车运动；

若是，则执行预警指令。

本发明的有益效果是：直接判断是否存在距离汽车较近的运动目标，并向车内人员发出预警，无论车内人员是否忘记观察，汽车可采用雷达，无需采用摄像头，车内人员也无需观察拍摄画面。

另外，根据本发明提供的开门预警方法，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述获取所述汽车与其后方的所述物体之间的距离的步骤之前，所述方法包括：

获取所述汽车的挡位信息；

若所述挡位信息为倒车挡以外的挡位，则获取所述汽车与其后方的所述物体之间的距离。

进一步地，所述判断所述物体是否在朝所述汽车运动的步骤包括：

获取所述物体朝所述汽车运动的相对速度，并判断所述相对速度是否大于0km/h。

进一步地，所述获取物体朝所述汽车运动的相对速度的步骤包括：

获取所述物体与所述汽车之间的距离l1；

在指定时间间隔δt后，再获取所述物体与所述汽车之间的距离l2，则所述相对速度

进一步地，所述若是，则执行预警指令的步骤包括：

若所述相对速度v>0，获取此时所述物体与所述汽车之间的距离l，判断碰撞时间ttc＝l/v≤1.5s是否成立；

若是，则向汽车处理单元发送预警请求；

执行所述预警指令，所述预警指令为声音预警、灯光预警和锁定车门之中的一种或多种。

进一步地，所述预警指令包括锁定车门，所述汽车通过雷达获取所述相对速度，所述雷达设置在所述汽车尾部的左侧和右侧，所述锁定车门的执行对象为靠近所述物体的车门。

进一步地，所述若是，则执行预警指令的步骤之后还包括：

每当所述预警指令被执行时，等待预设时间后再停止执行所述预警指令。

本发明的另一个目的在于提出一种开门预警系统，应用于汽车，包括：

获取模块，用于当检测到所述汽车停止且所述雷达检测到所述汽车侧后方的物体时，获取所述汽车与其后方的物体之间的距离；

判断模块，用于若所述距离小于间距阈值，判断所述物体朝所述汽车运动的相对速度是否大于0km/h；

执行模块，用于当所述物体朝所述汽车运动的相对速度大于0km/h时，执行预警指令。

本发明还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述的方法。

本发明还提供一种汽车，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的方法。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明第一实施例的开门预警方法的流程示意图；

图2是本发明第一实施例的开门预警方法的详细流程示意图；

图3是本发明第二实施例的开门预警方法的流程示意图；

图4是本发明第三实施例的开门预警系统的结构框图；

图5是本发明第三实施例的开门预警系统的各元件之间的信号传输示意图；

图6是本发明第三实施例的开门预警系统的各元件的连接示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

请参阅图1，本发明的第一实施例提出一种开门预警方法，应用于汽车，包括以下步骤。

s1.当检测到所述汽车停止且所述雷达检测到所述汽车侧后方的物体时，获取所述汽车与其后方的物体之间的距离。

在本实施例中，通过雷达获取物体的距离，雷达分布于汽车尾部的左侧和右侧，其型号可以为kp2-15k843-aa和kp2-15k844-aa，均可以为24ghz毫米波雷达。

需要说明的是，乘用车开门预警(dooropenalert)技术，也称doa技术。

具体的，s1的步骤可以包括：

s11.获取所述汽车的挡位信息和车速信息；

s12.若所述挡位信息为倒车挡以外的挡位，且所述车速信息的值等于0，则获取所述汽车与其后方的所述物体之间的距离。

需要说明的是，本实施例的技术方案主要是为了防止乘车人员误开门，具体为驾驶员或乘客忘记观察车后的情况。而当汽车处于倒挡时踩刹车时，车内一般有广角的倒车影像，驾驶员还会观察后视镜，此时车内人员为一直保持观察车后的情况，可不必对倒车档停车的状态进行识别捕捉，降低系统的运算负担，提高了运算性能。

应当指出的是，对物体的捕捉过滤一部分较小的物体，只会捕捉大于最小尺寸的物体，在本实施例中，最小尺寸为普通自行车的尺寸，如长度(1.8±0.2)m，高度(包含成年骑行者)(1.7±0.2)m。

为了过滤较小的物体，在雷达测距时，可获取物体反馈至雷达的雷达散射截面积，最小尺寸对应的雷达散射截面积rcs＝10dbsm，当rcs>10dbsm时，才获取与对应物体之间的距离。

s2.若所述距离小于间距阈值，判断所述物体是否在朝所述汽车运动。

可以理解的是，只有运动中的物体才会引发安全事故，因此需获取相对速度。由于雷达安装在汽车尾部的两侧，能同时捕捉汽车后方两侧的物体，判断物体是否运动可根据对应物体反馈至雷达的散射强度是否改变，若持续发生变化，则判断其为运动物体。

具体的，步骤s2包括：

s21.获取所述物体朝所述汽车运动的相对速度，并判断所述相对速度是否大于0km/h。

在本实施例中，间距阈值选择2m，在其他实施例中，也可以根据实际情况自行选择。物体与汽车的距离具体为物体与雷达之间的距离。

需要说明的是，当汽车后方存在多个运动物体时，可优选获取距离最近的物体的相对速度，以降低汽车控制系统的资源占用率。

具体的，所述获取物体朝所述汽车运动的相对速度的步骤包括：

获取所述物体与所述汽车之间的距离l1；

在指定时间间隔δt后，再获取所述物体与所述汽车之间的距离l2，则所述相对速度

需要说明的是，δt可理解为瞬时的，如0.1s，即通过获取在0.1s前后物体与汽车之间的距离差，即可获得瞬时的相对速度。

s3.若是，则执行预警指令。

具体的，s3包括以下步骤：

s31.若所述相对速度v>0，获取此时所述物体与所述汽车之间的距离l，判断碰撞时间ttc＝l/v≤1.5s是否成立；

s32.若是，则向汽车处理单元发送预警请求；

s33.执行所述预警指令，所述预警指令包括声音预警、灯光预警和锁定车门。

为了更精确地实现预警，还可以在汽车的侧面设置测距雷达，获得汽车侧面与物体之间的距离，在本实施例中，当汽车与物体之间的横向距离小于2.5m时，才会执行预警。

请参阅图2，本实施例中的预警流程为：

当挂入非倒车档，且车速为0km/h，doa进入工作模式后。雷达开始跟踪探测盲区内目标物，检测到后向有目标接近：相对速度v，相对距离l，再计算出ttc＝l/v，判断是否满足ttc条件；若满足再判断目标距本车的横向距离是否在范围内，若满足条件则点亮对应侧doa指示灯；此时若对应侧车门锁扣动，则指示灯开始闪烁，并发出声音告警，以提醒驾驶员或乘客后方有目标车辆靠近，开门有碰撞风险。

本发明的优势在于，能直接判断是否存在距离汽车较近的运动目标，并向车内人员发出预警，无论车内人员是否忘记观察，汽车可采用雷达，无需采用摄像头，车内人员也无需观察拍摄画面。

优选的，所述预警指令包括锁定车门，所述汽车通过雷达获取所述相对速度，所述雷达设置在所述汽车尾部的左侧和右侧，所述锁定车门的执行对象为靠近所述物体的车门。

可以理解的是，当汽车左侧有运动物体靠近时，锁定左侧的车门，当右侧有运动物体靠近时，锁定右侧的车门。

请参阅图3，本发明的第二实施例提出一种开门预警方法，本实施例与第一实施例基本一致，不同之处在于：

s3步骤之后还包括：

s4.当所述预警指令被执行时，等待预设时间后再停止执行所述预警指令。

在本实施例中，预设时间为5s，也可以根据实际情况自行选择。

需要说的是，在不设置预设时间的条件下，若雷达持续监测到汽车后方有运动物体，则汽车会持续执行预警指令，如锁定车门，当运动物体离开了雷达的监测范围，系统会判断汽车后方无运动物体，并解除锁定车门，此时，运动物体可能恰好位于主驾驶车门处，此时开车门同样会导致事故。

请参阅图4，本发明第三实施例提出一种开门预警系统，应用于汽车，包括：

获取模块，用于当检测到所述汽车停止且所述雷达检测到所述汽车侧后方的物体时，获取所述汽车与其后方的物体之间的距离；

判断模块，用于若所述距离小于间距阈值，判断所述物体朝所述汽车运动的相对速度是否大于0km/h；

执行模块，用于当所述物体朝所述汽车运动的相对速度大于0km/h时，执行预警指令。

在本实施例中，采用雷达进行测距，由于汽车经常会侧方位停车，为了防止雷达被后方停的汽车影响，雷达设置在汽车尾部的两侧。

请参阅图5，在本实施例中，doa系统接收esp的车速和偏航率信号，用于判断是否达到工作车速，计算转弯半径；接收tcu的档位信号，用于判断当前车辆运动状态；doa主雷达用于探测左侧目标物信息并判断是否需要发出报警信号，同时负责转发右侧从雷达报警信息，信号通过整车can发给仪表和mp5；doa从雷达用于探测左侧目标物信息并判断是否需要发出报警，将报警信号发给主雷达；左右外后视镜doaled指示灯用于提示驾驶员碰撞风险，左右雷达通过硬线控制led，并通过常亮和闪烁展现告警状态；mp5开关设置可以单独开闭doa功能，并进行doa预警显示；通过仪表发出告警音并显示相关状态指示和自检故障信息。

请参阅图6，雷达硬件主要由以下三部分组成：

1)射频部分：2tx4rx天线、收发信号调制电路；

2)信号处理：mcu处理器单元、通信处理器单元；

3)外部电路：电源模块、整车can模块、私有can模块、led驱动模块、线束连接器。

整车上电，系统自检通过后进入工作状态，当上电周期内出现过ignon、非r档、车速为零且doa激活后，系统进入doa工作模式；若ignoff或挂入r档或车速大于零或doa未激活，则doa功能关闭。

本发明第四实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现第二实施例的方法。

本发明第五实施例提供一种汽车，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第二实施例的方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。