技术特征：
1.一种车辆运动规划方法，其特征在于，包括：在一个规划周期中，获取预设运动参数的初始运动数据，以及多个预设控制参数中每一所述预设控制参数关联的预设参数值，并确定安全行驶距离，其中，所述预设参数值包括用于匹配加速状态的预设参数值；依据所述初始运动数据以及各个所述预设参数值，分别确定各个所述预设参数值对应的候选行驶距离；在所述候选行驶距离与所述安全行驶距离之间满足第一预设条件的情况下，对所述预设运动参数进行规划，得到目标运动数据，其中，所述第一预设条件用于指示能够按加速状态进行运动规划。2.依据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个预设控制参数包括速度与以下至少一项：加速度，所述加速度关联的预设参数值包括用于匹配加速状态的第一加速度值，以及用于匹配减速状态的第二加速度值；加加速度，所述加加速度关联的预设参数值包括用于匹配加速状态的第一加加速度值，以及用于匹配减速状态的第二加加速度值；加加加速度，所述加加加速度关联的预设参数值包括用于匹配加速状态的第一加加加速度值，以及用于匹配减速状态的第二加加加速度值；其中，所述速度关联的预设参数值包括用于匹配加速状态的第一速度值。3.依据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述候选行驶距离包括以下至少一项：第一候选行驶距离，所述第一候选行驶距离为基于所述预设控制参数关联的用于匹配加速状态的预设参数值，确定的候选行驶距离；第二候选行驶距离，所述第二候选行驶距离为基于所述预设控制参数关联的用于匹配减速状态的预设参数值，确定的候选行驶距离；第三候选行驶距离，所述第三候选行驶距离为基于所述预设控制参数的第一参数值，确定的候选行驶距离，其中，所述第一参数值为所述预设控制参数关联的用于匹配加速状态的预设参数值与所述预设控制参数的初始参数值中的最大值，所述初始运动数据包括所述预设控制参数的初始参数值；第四候选行驶距离，所述第四候选行驶距离为基于所述预设控制参数的第二参数值，确定的候选行驶距离，其中，所述第二参数值为所述预设控制参数关联的用于匹配减速状态的预设参数值与所述预设控制参数的初始参数值中的最小值，所述初始运动数据包括所述预设控制参数的初始参数值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述候选行驶距离与所述安全行驶距离之间满足第一预设条件的情况下，对所述预设运动参数进行规划，包括：在第一行驶距离大于第二行驶距离，且所述第二行驶距离小于安全行驶距离的情况下，将所述第一行驶距离与所述安全行驶距离中的最小值作为规划行驶距离，依据所述规划行驶距离对所述预设运动参数进行规划；其中，所述候选行驶距离包括所述第一候选行驶距离与所述第二候选行驶距离，所述第一行驶距离为所述第一候选行驶距离中的最大值，所述第二行驶距离为所述第二候选行驶距离中的最大值；和/或，
在所述第一行驶距离小于或等于所述第二行驶距离，第三行驶距离小于安全行驶距离，且所述第三行驶距离大于第四行驶距离的情况下，将基于第一速度值确定的候选行驶距离作为规划行驶距离，依据所述规划行驶距离对所述预设运动参数进行规划；其中，所述候选行驶距离包括所述第一候选行驶距离、所述第二候选行驶距离、所述第三候选行驶距离以及所述第四候选行驶距离，所述第三行驶距离为所述第三候选行驶距离中的最小值，所述第四行驶距离为所述第四候选行驶距离中的最大值。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述依据所述初始运动数据以及每一所述预设控制参数关联的预设参数值，分别确定每一所述预设控制参数对应的候选行驶距离之后，所述方法还包括：在所述候选行驶距离与所述安全行驶距离不满足第一预设条件的情况下，返回到上一规划周期对所述预设控制参数进行规划；其中，所述一个规划周期中获取的初始运动数据，为上一规划周期对所述预设控制参数进行规划得到的目标运动数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述返回到上一规划周期对所述预设控制参数进行规划，包括：在上一个规划周期中，获取候选行驶距离；在第一行驶距离大于第二行驶距离，且所述第二行驶距离小于安全行驶距离的情况下，将所述第二行驶距离作为规划行驶距离，依据所述规划行驶距离对所述预设运动参数进行规划；和/或，在所述第一行驶距离小于或等于所述第二行驶距离，且第四行驶距离小于安全行驶距离的情况下，将基于第二加速度值确定的候选行驶距离作为规划行驶距离，依据所述规划行驶距离对所述预设运动参数进行规划；其中，所述多个预设控制参数包括加速度。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定安全行驶距离，包括：在存在障碍物的情况下，获取所述障碍物的运动数据，依据所述障碍物的运动数据，确定最大行驶距离；依据所述最大行驶距离，以及预设的安全距离与安全时间，确定所述安全行驶距离。8.一种车辆运动规划装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于在一个规划周期中，获取预设运动参数的初始运动数据，以及多个预设控制参数中每一所述预设控制参数关联的预设参数值，并确定安全行驶距离，其中，所述预设参数值包括用于匹配加速状态的预设参数值；确定模块，用于依据所述初始运动数据以及各个所述预设参数值，分别确定各个所述预设参数值对应的候选行驶距离；第一规划模块，用于在所述候选行驶距离与所述安全行驶距离之间满足第一预设条件的情况下，对所述预设运动参数进行规划，得到目标运动数据，其中，所述第一预设条件用于指示能够按加速状态进行运动规划。9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1-7任意一项所述的在车辆运
动规划方法。10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述的车辆运动规划方法。
技术总结
本申请公开了一种车辆运动规划方法、装置、设备及计算机存储介质。其中，车辆运动规划方法，包括：在一个规划周期中，获取预设运动参数的初始运动数据，以及多个预设控制参数中每一所述预设控制参数关联的预设参数值，并确定安全行驶距离，其中，所述预设参数值包括用于匹配加速状态的预设参数值；依据所述初始运动数据以及各个所述预设参数值，分别确定各个所述预设参数值对应的候选行驶距离；在所述候选行驶距离与所述安全行驶距离之间满足第一预设条件的情况下，对所述预设运动参数进行规划，得到目标运动数据，其中，所述第一预设条件用于指示能够按加速状态进行运动规划。本申请实施例能够有效避免预设运动参数的规划数值突变的情况。突变的情况。突变的情况。
技术研发人员：伍贵文 杨名芳 肖培军
受保护的技术使用者：长沙智能驾驶研究院有限公司
技术研发日：2020.12.07
技术公布日：2022/6/7