车辆的故障处理方法、装置及车辆与流程

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆的故障处理方法、装置及车辆。

背景技术：

目前，车辆在自动驾驶模式进行自动驾驶过程中，如果驱动系统出现故障，通常会直接退出自动驾驶模式，车辆由驾驶员接管，驾驶员根据故障情况，对车辆进行相应的控制。但是，驱动系统包括发动机系统及变速箱系统，其结构复杂且电器零件较多，包含各种传感器及执行机构，因此，存在可能出现的大量的各种各样的故障，当出现故障后，便进入人工接管，而有些接管可能是无意义的，并且频繁的接管影响自动驾驶体验。

技术实现要素：

针对现有技术中的问题，本发明实施例提供一种车辆的故障处理方法、装置及车辆。

具体地，本发明实施例提供了以下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆的故障处理方法，包括：

在车辆处于自动驾驶模式行车时，获取车辆的驱动系统的故障信息；

对所述故障信息进行分级，得到所述故障信息对应的故障等级；

基于所述故障信息对应的故障等级确定达到接管条件时，获得接管时机；

根据所述接管时机控制车辆由所述自动驾驶模式切换至驾驶员接管模式。

进一步地，对所述故障信息进行分级，得到所述故障信息的故障等级，包括：

从预存的分级数据库中匹配到所述故障信息对应的故障等级，其中，所述分级数据库存储有多个故障等级，所述多个故障等级中每个故障等级与所述驱动系统的多个故障信息关联。

进一步地，对所述故障信息进行分级，得到所述故障信息的故障等级，包括：

将所述驱动系统的故障信息输入预先训练好的分级模型中，得到所述分级模型输出的所述故障信息对应的故障等级，其中，所述分级模型是根据多个驱动系统的故障信息样本和所述多个驱动系统的故障信息样本对应的多个故障等级通过机器学习训练得到的。

进一步地，所述基于所述故障信息对应的故障等级确定达到接管条件时，获得接管时机，包括：

如果所述故障信息对应的故障等级高于目标故障等级，确定所述故障信息对应的故障等级达到所述接管条件；

基于所述故障信息对应的故障等级，获得所述接管时机。

进一步地，所述接管时机包括立即接管时机、延迟预定时间后接管时机以及自主接管时机。

进一步地，在得到所述故障信息对应的故障等级之后，还包括：

如果所述故障信息对应的故障等级未达到所述接管条件，保持所述自动驾驶模式并进行不需要接管提示；

如果所述故障信息对应的故障等级超过所述接管条件，控制所述车辆由所述自动驾驶模式进入紧急处理模式。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆的故障处理装置，包括：

获取模块，用于在车辆处于自动驾驶模式行车时，获取车辆的驱动系统的故障信息；

分级模块，用于对所述故障信息进行分级，得到所述故障信息对应的故障等级；

控制模块，用于基于所述故障信息对应的故障等级确定达到接管条件时，获得接管时机，并根据所述接管时机控制车辆由所述自动驾驶模式切换至驾驶员接管模式。

第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，包括：根据上述第二方面实施例所述的车辆的故障处理装置。

第四方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述的车辆的故障处理方法的步骤。

第五方面，本发明实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车辆的故障处理方法的步骤。

由上面技术方案可知，本发明实施例提供的车辆的故障处理方法、装置及车辆，车辆处于自动驾驶模式行车过程中，如果车辆的驱动系统发生故障，并不直接要求驾驶员接管车辆，而是对故障进行分析，确定故障等级，然后，基于故障等级确定是否需要驾驶员接管车辆，以及在确定需要驾驶员接管车辆时，给出恰当的接管时机，以便车辆可以安全、可靠的运行，并可以有效地减少无意义的频繁接管，减少发动机和变速箱的接管频率，进而，在保证行车安全的同时提升了自动驾驶体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的车辆的故障处理方法的流程图；

图2为本发明一实施例提供的车辆的故障处理方法的发动机故障和变速箱故障的分类分布示意图；

图3为本发明一实施例提供的车辆的故障处理装置的结构框图；

图4为本发明一实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

以下结合附图描述根据本发明实施例的车辆的故障处理方法、装置及车辆。

图1示出了本发明实施例提供的车辆的故障处理方法的流程图。如图1所示，本发明实施例提供的车辆的故障处理方法，包括如下步骤：

s101：在车辆处于自动驾驶模式行车时，获取车辆的驱动系统的故障信息。

在本发明的一个实施例中，车辆例如为商用车。以商用车为例，具有自动驾驶模式，则在进入自动驾驶模式进行自动驾驶时，如果车辆的驱动系统出现故障，则获取相应的故障信息，现有技术中，车辆在自动驾驶模式进行自动驾驶过程中，如果驱动系统出现故障，通常会直接退出自动驾驶模式，车辆由驾驶员接管，驾驶员根据故障情况，对车辆进行相应的控制。但是，对于商用车来说，驱动系统包括发动机系统及变速箱系统，其结构复杂且电器零件较多，包含各种传感器及执行机构，因此，存在可能出现的大量的各种各样的故障，当出现故障后，便进入人工接管，而有些接管可能是无意义的，并且频繁的接管，将影响自动驾驶体验。

在本发明的实施例中，车辆处于自动驾驶模式行车时，如果驱动系统出现故障，并不直接退出自动驾驶模式由驾驶员接管车辆，而是采用以下步骤所示的策略。

s102：对故障信息进行分级，得到故障信息对应的故障等级。

对于驱动系统可能出现的各种各样的故障，可以将其进行分级，例如：根据影响车辆安全以及车辆性能的严重程度划分等级，在本发明的一个实施例中，划分为5个等级，例如：从影响车辆安全以及影响车辆性能从轻到重依次分为a类，b类，c类，d类，e类这5个故障等级。因此，当获取车辆的驱动系统的故障信息之后，便可以分到相应的故障等级。

在本发明的一个实施例中，对故障信息进行分级，得到故障信息的故障等级，可以通过如下方式实现，具体为：从预存的分级数据库中匹配到故障信息对应的故障等级，其中，分级数据库存储有多个故障等级，多个故障等级中每个故障等级与驱动系统的多个故障信息关联。

具体来说，可以预先收集驱动系统中可能出现的各种各样的故障，如图2所示，例如：对于发动机系统，收集到的故障可以分为不影响当前驾驶的故障、非降扭的警告故障、发动机保护故障、限扭故障和限速故障，总计a类故障55个，b类故障206个，d类故障62；对于变速箱系统，分为不影响当前驾驶的故障、降低驾驶舒适性故障、可能限制可用挡位故障、挡位请求将受到极大限制或者完全无法进行的故障，总计a类故障71个，b类故障91个，d类故障94个。这些故障以及对应的故障等级预先存储在分级数据库中，从而，在获取到驱动系统的故障信息后，便可以从分级数据库中查询到该故障信息以及对应的故障等级。

在本发明的另一示例中，对故障信息进行分级，得到故障信息的故障等级，还可以通过如下方式实现，具体为：将所述驱动系统的故障信息输入预先训练好的分级模型中，得到所述分级模型输出的所述故障信息对应的故障等级，其中，所述分级模型是根据多个驱动系统的故障信息样本和所述多个驱动系统的故障信息样本对应的多个故障等级通过机器学习训练得到的。

具体来说，基于预先收集驱动系统中可能出现的各种各样的故障，形成样本，即：多个驱动系统的故障信息样本，并且，预先对这些样本进行分级，确定每个样本对应的故障等级，得到多个驱动系统的故障信息样本对应的多个故障等级。然后，便可以根据这些样本进行分级模型的训练，在分级模型训练好之后，当有驱动系统的故障信息输入后，便可以通过分级模型输出相应的故障等级。

s103：基于故障信息对应的故障等级确定达到接管条件时，获得接管时机。

其中，基于故障信息对应的故障等级确定达到接管条件时，获得接管时机，可以通过如下方式实现，具体为：如果所述故障信息对应的故障等级高于目标故障等级，确定所述故障信息对应的故障等级达到所述接管条件；基于所述故障信息对应的故障等级，获得所述接管时机。

对于上述的a，b，c，d，e这5个故障等级中，例如故障等级a没有达到接管条件，故障等级b、故障等级c和故障等级d达到接管条件，则如果获取到的故障信息对应的故障等级为a，则确定没有达到接管条件，如果对应的故障等级为b、c或者d，则说明达到了接管条件。

对于达到接管条件故障等级，不同的故障等级可以预先配置不同的接管时机，通常相对严重的，接管时机应该更为及时，相反地，接管时机可以延后一些时间。例如：接管时机包括立即接管时机、延迟预定时间后接管时机以及自主接管时机，分别对应d、c或者b这三个故障等级。该示例中，自主接管时机指不强制驾驶员接管车辆，即：可以接管也可以不接管。

在本发明的一个实施例中，假设驱动系统的故障信息对应的故障等级为c，则接管时机为延迟预定时间后接管，其中，预定时间可以预先设定，例如为5分钟。

s104：根据接管时机控制车辆由自动驾驶模式切换至驾驶员接管模式。

如果故障等级为c，则在延迟如5分钟之后，控制车辆由自动驾驶模式切换至驾驶员接管模式，即：驾驶员接管车辆。

在本发明的一个实施例中，在得到故障信息对应的故障等级之后，还包括：如果所述故障信息对应的故障等级未达到所述接管条件，保持所述自动驾驶模式并进行不需要接管提示；如果所述故障信息对应的故障等级超过所述接管条件，控制所述车辆由所述自动驾驶模式进入紧急处理模式。例如：故障等级a没有达到接管条件，则可以向驾驶员进行提示，提示驾驶员不需要进行车辆接管。故障等级e对应的故障已经非常严重，即使驾驶员接管车辆，也不能够解决问题，因此，故障等级e已经超出了接管条件，此时，应该控制车辆进入紧急处理模式，例如：控制车辆立即停车，以免故障影响行车安全，或者损坏车辆。

在具体应用中，本发明实施例的车辆的故障处理方法，当发动机系统或者变速箱系统发生相关的电气电路，传感器，控制器等相关的故障时，获取相应的故障信息，即：spn及fmi故障信息(spn及fmi是sae规定的故障代码显示形式)，识别对应的故障等级，具体而言：

1、识别故障源，发动机系统或者变速箱系统会将自身存在的故障发送至总线段，从而获取到对应的spn及fmi故障信息。

2、故障分级识别，根据spn及fmi故障信息确定出故障等级。

3、根据对应的故障等级下达相应的命令，如：接管命令或者其它。

4、进入接管模式或者延迟进入接管模式，或者不需要驾驶员接管车辆，或者直接控制车辆进入紧急处理模式。

根据本发明实施例的车辆的故障处理方法，车辆处于自动驾驶模式行车过程中，如果车辆的驱动系统发生故障，并不直接要求驾驶员接管车辆，而是对故障进行分析，确定故障等级，然后，基于故障等级确定是否需要驾驶员接管车辆，以及在确定需要驾驶员接管车辆时，给出恰当的接管时机，以便车辆可以安全、可靠的运行，并可以有效地减少无意义的频繁接管，减少发动机和变速箱的接管频率，进而，在保证行车安全的同时提升了自动驾驶体验。

图3是根据本发明一个实施例的车辆的故障处理装置的结构框图。如图3所示，根据本发明一个实施例的车辆的故障处理装置，包括：获取模块310、分级模块320和控制模块330，其中：

获取模块310，用于在车辆处于自动驾驶模式行车时，获取车辆的驱动系统的故障信息；

分级模块320，用于对所述故障信息进行分级，得到所述故障信息对应的故障等级；

控制模块330，用于基于所述故障信息对应的故障等级确定达到接管条件时，获得接管时机，并根据所述接管时机控制车辆由所述自动驾驶模式切换至驾驶员接管模式。

根据本发明实施例的车辆的故障处理装置，车辆处于自动驾驶模式行车过程中，如果车辆的驱动系统发生故障，并不直接要求驾驶员接管车辆，而是对故障进行分析，确定故障等级，然后，基于故障等级确定是否需要驾驶员接管车辆，以及在确定需要驾驶员接管车辆时，给出恰当的接管时机，以便车辆可以安全、可靠的运行，并可以有效地减少无意义的频繁接管，减少发动机和变速箱的接管频率，进而，在保证行车安全的同时提升了自动驾驶体验。

需要说明的是，本发明实施例的车辆的故障处理装置的具体实现方式与本发明实施例的车辆的故障处理方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，此处不做赘述。

进一步地，本发明的实施例公开了一种车辆，包括：根据上述的实施例所述的车辆的故障处理装置。其中，该车辆例如为商用车。该车辆处于自动驾驶模式行车过程中，如果车辆的驱动系统发生故障，并不直接要求驾驶员接管车辆，而是对故障进行分析，确定故障等级，然后，基于故障等级确定是否需要驾驶员接管车辆，以及在确定需要驾驶员接管车辆时，给出恰当的接管时机，以便车辆可以安全、可靠的运行，并可以有效地减少无意义的频繁接管，减少发动机和变速箱的接管频率，进而，在保证行车安全的同时提升了自动驾驶体验。

另外，根据本发明实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，此处不做赘述。

基于相同的发明构思，本发明又一实施例提供了一种电子设备，参见图4，所述电子设备具体包括如下内容：处理器401、存储器402、通信接口403和通信总线404；

其中，所述处理器401、存储器402、通信接口403通过所述通信总线404完成相互间的通信；

所述处理器401用于调用所述存储器402中的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述车辆的故障处理方法的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述过程：在车辆处于自动驾驶模式行车时，获取车辆的驱动系统的故障信息；对所述故障信息进行分级，得到所述故障信息对应的故障等级；基于所述故障信息对应的故障等级确定达到接管条件时，获得接管时机；根据所述接管时机控制车辆由所述自动驾驶模式切换至驾驶员接管模式。

可以理解的是，所述计算机程序可以执行的细化功能和扩展功能可参照上面实施例的描述。

基于相同的发明构思，本发明又一实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆的故障处理方法的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述过程：在车辆处于自动驾驶模式行车时，获取车辆的驱动系统的故障信息；对所述故障信息进行分级，得到所述故障信息对应的故障等级；基于所述故障信息对应的故障等级确定达到接管条件时，获得接管时机；根据所述接管时机控制车辆由所述自动驾驶模式切换至驾驶员接管模式。

可以理解的是，所述计算机程序可以执行的细化功能和扩展功能可参照上面实施例的描述。

基于相同的发明构思，本发明又一实施例提供了一种计算机程序产品，所计算机程序产品包括有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆的故障处理方法的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述过程：在车辆处于自动驾驶模式行车时，获取车辆的驱动系统的故障信息；对所述故障信息进行分级，得到所述故障信息对应的故障等级；基于所述故障信息对应的故障等级确定达到接管条件时，获得接管时机；根据所述接管时机控制车辆由所述自动驾驶模式切换至驾驶员接管模式。

可以理解的是，所述计算机程序可以执行的细化功能和扩展功能可参照上面实施例的描述。

此外，上述的存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的流量审计方法。

此外，在本发明中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

此外，在本发明中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。