1.基于多模式行走底盘的移动式搬运平台,其特征在于:所述基于多模式行走底盘的移动式搬运平台由:多模式行走底盘车(1)、固定在多模式行走底盘车(1)上面的机台(2)、固定在机台(2)上面的助力平衡臂(3)以及设置在助力平衡臂(3)末端的抓取工装(4)构成;所述多模式行走底盘车(1)的下方设置有不少于一对悬挂(11)、上方设置有不少于一个物料存储位(12);所述多模式行走底盘车(1)具备如下所述模式:
a直行模式:
通过悬挂(11)的自身转向模式,将所有悬挂(11)中的车轮轴线保持横向平行,通过悬挂(11)的行走模式,实现整个车辆的向前直行或向后直行;
b横行模式:
通过悬挂(11)的自身转向模式,将所有悬挂(11)中的车轮的轴线保持纵向平行,通过悬挂(11)的行走模式,实现整个车辆的横行;
c斜行模式:
通过悬挂(11)的自身转向模式,将所有悬挂(11)中的车轮的轴线保持平行,且相对车身长度方向保持一定角度,通过悬挂(11)的行走模式,实现整个车辆的斜行;
d原地回转模式:
通过悬挂(11)的自身转向模式,将所有悬挂(11)中的车轮的轴线相交于整车中心点,通过悬挂(11)的行走模式,则整车绕该交点原地转动;
e摆动模式:
通过悬挂(11)的自身转向模式,将所有悬挂(11)中的车轮的轴线相交于整车的尾部或头部的某一点,通过悬挂(11)的行走模式,则实现整个车辆的摆动;
所述助力平衡臂(3)设置在机台(2)的上方,其有效工作半径大于所述多模式行走底盘车(1)长度的一半;所述抓取工装(4)可直接设置在助力平衡臂(3)的末端;
所述抓取工装(4)通过柔性索(5)与助力平衡臂(3)的末端连接;所述抓取工装(4)由夹爪(41)、手柄(42)、按钮(43)以及线缆(44)构成;工人(0)通过按钮(43)控制抓取工装(4)的取放动作。
2.根据权利要求1所述的基于多模式行走底盘的移动式搬运平台,其特征在于:所述多模式行走底盘车(1)的动力来源方式包括但不限于:蓄电池,发动机,拖缆电源。
3.根据权利要求1所述的基于多模式行走底盘的移动式搬运平台,其特征在于:所述助力平衡臂(3)其实质是一个利用气动逻辑控制回路自动调整平衡气缸(31)内的气压而达到自平衡的多关节手臂。
4.根据权利要求1所述的基于多模式行走底盘的移动式搬运平台,其特征在于:所述柔性索(5)其实质是一条钢丝绳。