基于多模式行走底盘的移动式搬运平台的制作方法

本实用新型涉及一种物料运输移载平台，具体是一种移动式的搬运平台，更进一步说是一种基于多模式行走底盘的移动式搬运平台。

背景技术：

随着工业4.0概念的普及以及诸多生产型企业对自动化系统的重视，机器人替人的概念越来越被大众所接受。机器人替人是一个系统工程，涉及机械、电子、光学以及图形学等技术领域。广义上讲，能替代人工劳作的设备或者系统统称为机器人，机器人替人不仅仅是为了提高效率，更多的体现在节省劳动力上，减轻工人作业强度，对产品的品质有更好的保证。

目前，工厂内大件物料的搬运，一般情况下室外转运借助叉车，室内转运借助天车。无论借助叉车还是天车都有其自身的局限性，要么一次性转运的物料较少，要么要二次甚至三次转运才能将物料转运到指定的位置。比如：泵车是常见的混凝土施工设备，我国泵车行业始终处于世界领先水平，但目前，泵车臂架的装配的主要工作就是将多个销轴通过人工吊装、对位、翻转，敲砸的方式完成。单个销轴的重量超过50kg(大小不一)，其转运是通过叉车将整个栈板的销轴运输到装配车间的指定临时仓库，然后根据需要人工利用车间的天车逐个吊起销轴进行装配，效率极低，劳作强度极高，迫切提高自动化水平。

技术实现要素：

本实用新型的目的正是针对上述问题而提供的基于多模式行走底盘的移动式搬运平台，替代叉车和天车，将大件物料从一个地方快捷高效的转运到另外一个地方，上下料借助其上的助力平衡臂，高效快捷。

本实用新型的目的可通过下述技术措施来实现：

所述基于多模式行走底盘的移动式搬运平台主要由：多模式行走底盘车1、固定在多模式行走底盘车1上面的机台2、固定在机台2上面的助力平衡臂3以及设置在助力平衡臂3末端的抓取工装4构成；所述多模式行走底盘车1的下方设置有不少于一对悬挂11、上方设置有不少于一个物料存储位12；所述多模式行走底盘车1具备如下所述行走模式：

a直行模式：

通过悬挂11的自身转向模式，将所有悬挂11中的车轮轴线保持横向平行，通过悬挂11的行走模式，实现整个车辆的向前直行或向后直行；

b横行模式：

通过悬挂11的自身转向模式，将所有悬挂11中的车轮的轴线保持纵向平行，通过悬挂11的行走模式，实现整个车辆的横行；

c斜行模式：

通过悬挂11的自身转向模式，将所有悬挂11中的车轮的轴线保持平行，且相对车身长度方向保持一定角度，通过悬挂11的行走模式，实现整个车辆的向左前(右前)斜行或向右后(左后)斜行；

d原地回转模式：

通过悬挂11的自身转向模式，将所有悬挂11中的车轮的轴线相交于整车中心点，通过悬挂11的行走模式，则整车绕该交点原地转动；

e前(后)摆动模式：

通过悬挂11的自身转向模式，将所有悬挂11中的车轮的轴线相交于整车的尾(头)部的某一点，通过悬挂11的行走模式，则实现整个车辆的前(后)摆动；

所述助力平衡臂3设置在机台2的上方，其有效工作半径大于所述多模式行走底盘车1长度的一半；所述抓取工装4可直接设置在助力平衡臂的3的末端；

特殊地：所述抓取工装4通过柔性索5与助力平衡臂3的末端连接；所述抓取工装4主要由夹爪41、手柄42、按钮43以及线缆44构成；工人0通过按钮43控制抓取工装4的取放动作；

所述基于多模式行走底盘的移动式搬运平台的工作流程如下：

1)工人0驾驶所述多模式行走底盘车1到大件物料00仓库(或其他物料存储位)；驾驶模式有：aa驾驶室驾驶，bb手柄遥控驾驶；行走模式有：a直行模式，b横行模式，c斜行模式，d原地回转模式，e前(后)摆动模式；

2)工人0利用助力平衡臂3将若干个大件物料00依次装到物料存储位12上；

3)工人0驾驶所述多模式行走底盘车1到工位i，停止；驾驶模式有：aa驾驶室驾驶，bb手柄遥控驾驶；行走模式有：a直行模式，b横行模式，c斜行模式，d原地回转模式，e前(后)摆动模式；

4)工人0利用助力平衡臂3将一个或多个大件物料00移载到工位i指定的位置(或装配到指定的位置)；

5)重复步骤2)——步骤4)，依次将大件物料00移载或装配到工位ii、ⅲ、ⅳ、ⅴ、ⅵ；

6)循环；

工人0操作助力平衡臂3的方法如下：

工人0手握手柄42，保持住所述抓取工装4的姿态，手指按压相应的按钮43控制所述夹爪41的开合动作，实现对大件物料00的拾取和放置；工人0手握手柄42，通过推拉抓取工装4，借助助力平衡臂3的姿态变换将大件物料00提起并移载到指定的位置。

所述多模式行走底盘车1的动力来源方式包括但不限于：蓄电池，发动机，拖缆电源。

所述助力平衡臂3其实质是一个利用气动逻辑控制回路自动调整平衡气缸31内的气压而达到自平衡的多关节手臂。

所述柔性索5其实质是一条钢丝绳。

本实用新型的有益效果如下：

采用本实用新型所述基于多模式行走底盘的移动式搬运平台，替代了叉车和天车，只需要一个人就能完成大件物料00的厂内转运工作，利用所述多模式行走底盘车1的行走特点，在狭小空间内实现大件物料00的转运半自动化，大大提高工作效率。借助助力平衡臂3工人0能轻松将大件物料00放置到车上，按需放到指定的工位，降低了劳作强度，在大件物料00厂内转运领域极具推广价值。

附图说明

图1所示为所述基于多模式行走底盘的移动式搬运平台整体结构示意图；

图2所示为助力平衡臂3整体结构示意图；

图3所示为抓取工装4整体结构示意图；

图4为所述多模式行走底盘车1直行(前行或后行)状态图；

图5为所述多模式行走底盘车1横行状态图；

图6为所述多模式行走底盘车1斜行状态图；

图7为所述多模式行走底盘车1原地回转状态图；

图8为所述多模式行走底盘车1前(后)摆动状态图。

图中序号：0工人，00大件物料，1多模式行走底盘车，11悬挂，12物料存储位，2机台，3助力平衡臂，31平衡气缸，4抓取工装，41夹爪，42手柄，43按钮，44线缆，5柔性索。

具体实施方式

如图1所示，所述基于多模式行走底盘的移动式搬运平台主要由：多模式行走底盘车1、固定在多模式行走底盘车1上面的机台2、固定在机台2上面的助力平衡臂3以及设置在助力平衡臂3末端的抓取工装4构成。如图1、图4、图5、图6、图7以及图8所示，所述多模式行走底盘车1的下方设置有不少于一对悬挂11、上方设置有不少于一个物料存储位12；所述多模式行走底盘车1具备如下所述行走模式：

a直行模式：

通过悬挂11的自身转向模式，将所有悬挂11中的车轮轴线保持横向平行，通过悬挂11的行走模式，实现整个车辆的向前直行或向后直行；如图4所示。

b横行模式：

通过悬挂11的自身转向模式，将所有悬挂11中的车轮的轴线保持纵向平行，通过悬挂11的行走模式，实现整个车辆的横行；如图5所示。

c斜行模式：

通过悬挂11的自身转向模式，将所有悬挂11中的车轮的轴线保持平行，且相对车身长度方向保持一定角度，通过悬挂11的行走模式，实现整个车辆的向左前(右前)斜行或向右后(左后)斜行；如图6所示。

d原地回转模式：

通过悬挂11的自身转向模式，将所有悬挂11中的车轮的轴线相交于整车中心点，通过悬挂11的行走模式，则整车绕该交点原地转动；如图7所示。

e前(后)摆动模式：

通过悬挂11的自身转向模式，将所有悬挂11中的车轮的轴线相交于整车的尾(头)部的某一点，通过悬挂11的行走模式，则实现整个车辆的前(后)摆动；如图8所示。

上述模式保证了所述多模式行走底盘车1具备极小的拐弯半径，能够使整个车辆在狭小空间内自由穿梭，非常适合场内或车间内行走。由于所述多模式行走底盘车1上具备多个物料存储位12，能够实现一次性移载多个大件物料00，提高转运效率(通常场内物料的转运大多采用叉车，其运输能力有限)。

所述助力平衡臂3设置在机台2的上方，其有效工作半径大于所述多模式行走底盘车1长度的一半；该技术特点保证了助力平衡臂3的作业范围，能够覆盖所有的物料存储位12以及所述多模式行走底盘的移动式搬运平台以外的指定的放置位置。

所述抓取工装4可直接设置在助力平衡臂的3的末端。

特殊地：如图2所示，所述抓取工装4通过柔性索5与助力平衡臂3的末端连接；这样可以增大所述助力平衡臂3的作业半径(通过向外拉柔性索5的方式扩大其覆盖面积)。

如图3所示，所述抓取工装4主要由夹爪41、手柄42、按钮43以及线缆44构成；工人0通过按钮43控制抓取工装4的取放动作。

所述基于多模式行走底盘的移动式搬运平台的工作流程如下：

1)工人0驾驶所述多模式行走底盘车1到物料00仓库(或其他物料存储位)；驾驶模式有：aa驾驶室驾驶，bb手柄遥控驾驶；行走模式有：a直行模式，b横行模式，c斜行模式，d原地回转模式，e前(后)摆动模式；

2)工人0利用助力平衡臂3将若干个大件物料00依次装到物料存储位12上；

3)工人0驾驶所述多模式行走底盘车1到工位i，停止；驾驶模式有：aa驾驶室驾驶，bb手柄遥控驾驶；行走模式有：a直行模式，b横行模式，c斜行模式，d原地回转模式，e前(后)摆动模式；

4)工人0利用助力平衡臂3将一个或多个大件物料00移载到工位i指定的位置(或装配到指定的位置)；

5)重复步骤2)——步骤4)，依次将大件物料00移载或装配到工位ii、ⅲ、ⅳ、ⅴ、ⅵ；

6)循环；

工人0操作助力平衡臂3的方法如下：

工人0手握手柄42，保持住所述抓取工装4的姿态，手指按压相应的按钮43控制所述夹爪41的开合动作，实现对大件物料00的拾取和放置；工人0手握手柄42，通过推拉抓取工装4，借助助力平衡臂3的姿态变换将大件物料00提起并移载到指定的位置。

优先地，所述多模式行走底盘车1的动力来源方式包括但不限于：蓄电池，发动机，拖缆电源。

如图2所示，所述助力平衡臂3其实质是一个利用气动逻辑控制回路自动调整平衡气缸31内的气压而达到自平衡的多关节手臂。所述助力平衡臂3是一种非常成熟和稳定的标准自动化设备，被集成应用到所述基于多模式行走底盘的移动式搬运平台上，达到特殊、快捷、高效的工程实际应用效果。

优选地，如图2所示，所述柔性索5其实质是一条钢丝绳，所述线缆44亦具有柔软特性，与钢丝绳绕缠在一起，用来传递电信号和压缩气体。

本实用新型的有益效果如下：

采用本实用新型所述基于多模式行走底盘的移动式搬运平台，替代了叉车和天车，只需要一个人就能完成大件物料00的厂内转运工作，利用所述多模式行走底盘车1的行走特点，在狭小空间内实现大件物料00的转运半自动化，大大提高工作效率。借助助力平衡臂3工人0能轻松将大件物料00放置到车上，按需放到指定的工位，降低了劳作强度，在大件物料00的厂内转运领域极具推广价值。

以上所述仅为本实用新型的优先实施方式，但不限制本实用新型的实施延伸。所有在此实施方式的基础上所作出的非实质性创造，都将视为对本实用新型的篡改或剽窃，都应依法受到惩戒。