控制装置以及车辆的制作方法

1.本发明涉及控制车辆的行驶的控制装置以及车辆。


背景技术：

2.在以四轮车为代表的车辆中，作为对驾驶员的驾驶进行辅助的驾驶辅助技术，已知有被称为减轻碰撞制动(cmbs：collision mitigation brake system)的功能，该减轻碰撞制动阶段性地进行用于避免与前行车辆、行人、对向车辆的碰撞或减轻损害的辅助。在cmbs中，若雷达、摄像机等检测到前行车辆、行人、对向车辆(检测对象物)，则通过声音、显示来警告该情况，在本车辆接近检测对象物时进行轻的制动，在本车辆进一步接近检测对象物时进行强的制动，由此辅助避免碰撞以及减轻损害。
3.例如，在日本特开2009
‑
271766号公报中公开了基于地图信息、由摄像机拍摄到的图像信息，与人行横道相匹配地设定检测对象物的检测区域。另外，在日本特开2005
‑
145282号公报中，公开了将在与本车辆行驶的行驶车道相邻的相邻车道上向远离本车辆的方向(横向)移动的物体从检测对象物(辅助控制)中排除。


技术实现要素：

4.发明所要解决的问题
5.然而，在现有技术中，没有公开根据本车辆的周边状况而更精细地设定检测对象物的检测区域。特别是，在本车辆的周边存在人行横道的情况下，由于检测对象物中包含行人，因此需要更精细地设定检测对象物的检测区域。
6.本发明提供一种针对车辆的周边状况而更精细且适当地设定应检测检测对象物的检测范围的新技术。
7.用于解决问题的手段
8.作为本发明的一个方面的控制装置，其是控制车辆的控制装置，其特征在于，所述控制装置具有：检测部，其检测所述车辆的周边状况；以及控制部，其检测在由所述检测部检测到的所述周边状况中存在的检测对象物，并根据所述检测对象物来控制所述车辆的行驶，所述周边状况包含所述车辆所横穿的人行横道、和与所述人行横道相接的人行道，所述控制部针对所述周边状况设定应检测所述检测对象物的检测范围，所述检测范围涵盖包含所述人行横道的人行横道区域、和包含所述人行道的人行道区域，在俯视所述人行横道区域和所述人行道区域时，所述人行横道区域和所述人行道区域具有互不相同的形状。
9.作为本发明的另一方面的控制装置，其是控制车辆的控制装置，其特征在于，所述控制装置具有：检测部，其检测所述车辆的周边状况；以及控制部，其检测在由所述检测部检测到的所述周边状况中存在的检测对象物，并根据所述检测对象物来控制所述车辆的行驶，所述周边状况包含所述车辆所横穿的人行横道、和与所述人行横道相接的人行道，所述控制部针对所述周边状况设定应检测所述检测对象物的检测范围，所述检测范围涵盖包含所述人行横道的人行横道区域、和包含所述人行道的人行道区域，在俯视所述人行横道区
域和所述人行道区域时，所述人行道区域包含沿着与所述车辆的行进方向平行的轴而比所述人行横道区域突出的部分。
10.作为本发明的又一方面的车辆，其特征在于，所述车辆具有：检测部，其检测所述车辆的周边状况；以及控制部，其检测在由所述检测部检测到的所述周边状况中存在的检测对象物，并根据所述检测对象物来控制所述车辆的行驶，所述周边状况包含所述车辆所横穿的人行横道、和与所述人行横道相接的人行道，所述控制部针对所述周边状况设定应检测所述检测对象物的检测范围，所述检测范围涵盖包含所述人行横道的人行横道区域、和包含所述人行道的人行道区域，在俯视所述人行横道区域和所述人行道区域时，所述人行横道区域和所述人行道区域具有互不相同的形状。
11.作为本发明的又一方面的车辆，其特征在于，所述车辆具有：检测部，其检测所述车辆的周边状况；以及控制部，其检测在由所述检测部检测到的所述周边状况中存在的检测对象物，并根据所述检测对象物来控制所述车辆的行驶，所述周边状况包含所述车辆所横穿的人行横道、和与所述人行横道相接的人行道，所述控制部针对所述周边状况设定应检测所述检测对象物的检测范围，所述检测范围涵盖包含所述人行横道的人行横道区域、和包含所述人行道的人行道区域，在俯视所述人行横道区域和所述人行道区域时，所述人行道区域包含沿着与所述车辆的行进方向平行的轴而比所述人行横道区域突出的部分。
12.本发明的进一步的目的或其他的方面将通过以下参照附图而说明的实施方式而得以明确。
13.发明效果
14.根据本发明，例如能够提供一种针对车辆的周边状况而更精细且适当地设定应检测检测对象物的检测范围的新技术。
附图说明
15.图1是表示作为本发明的一个方面的控制装置的构成的框图。
16.图2a至图2c是用于说明针对车辆周边状况而通常设定的检测范围的图。
17.图3是表示在本实施方式中设定的检测范围的一个例子的图。
18.图4a以及图4b是表示在本实施方式中设定的检测范围的一个例子的图。
19.图5是表示在本实施方式中设定的检测范围的一个例子的图。
20.图6是表示在本实施方式中设定的检测范围的一个例子的图。
21.图7a以及图7b是表示在本实施方式中设定的检测范围的一个例子的图。
22.图8a以及图8b是表示在本实施方式中设定的检测范围的一个例子的图。
23.图9a以及图9b是表示在本实施方式中设定的检测范围的一个例子的图。
具体实施方式
24.以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
25.图1是表示作为本发明的一个方面的控制装置的构成的框图。图1所示的控制装置
是控制车辆1的行驶的、在本实施方式中控制车辆1的自动驾驶的装置。在图1中，以俯视图和侧视图表示车辆1的概略。车辆1例如是轿车型的四轮乘用车(四轮车)。
26.图1所示的控制装置包括控制单元2(控制部)。控制单元2包括利用车内网络而连接为能够通信的多个ecu20至ecu29。ecu20至ecu29分别包括以cpu为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、与外部设备的接口等。在存储设备中存储有处理器执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。ecu20至ecu29分别也可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。
27.以下，对各ecu20至ecu29所分别负责的功能等进行说明。此外，关于ecu的数量、负责的功能，能够适当地设计，可以比本实施方式更细化或整合。
28.ecu20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，自动控制车辆1的转向、加速减速中的至少任一者。在本实施方式中，ecu20至对车辆1的转向和加速减速的双方进行自动控制。
29.ecu21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)对前轮进行转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作、或使前轮自动转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ecu21与来自ecu20的指示对应地自动控制电动动力转向装置3，控制车辆1的行进方向。
30.ecu22以及ecu23进行检测车辆的周边状况的检测单元41至43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是拍摄车辆1的前方的摄像机(以下，有时表述为摄像机41)。在本实施方式中，在车辆1的车顶前部设置有两个摄像机41。通过摄像机41拍摄到的图像的解析，能够提取目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(例如，白线)等。由此，ecu22以及ecu23能够进行行人、其他车辆的检测，更具体而言，能够识别前方的行人、其他车辆(前方车辆)的类别(大型车、普通车等)、道路信息(人行横道、人行道、路肩、行驶道路等)、道路上的障碍。
31.检测单元42是光学雷达(lidar：light detection and ranging(例如，是激光雷达)，以下，有时表述为光学雷达42)。光学雷达42对车辆1的周围的目标物进行检测，或对与该目标物之间的距离进行测量。在本实施方式中，设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置一个，在后部的中央设置一个，在后部的各侧方各设置一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)。雷达43对车辆1的周围的目标物进行检测，或对与目标物之间的距离进行测量。在本实施方式中，雷达43设置有五个，在车辆1的前部的中央设置有一个，在前部的各角部各设置有一个，在后部的各角部各设置有一个。
32.ecu22进行一方的摄像机41、各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ecu23进行另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。这样，通过具备两组检测车辆1的周围状况的装置，使检测结果的可靠性提高，另外，通过具备摄像机、雷达、光学雷达等种类不同的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的解析。另外，ecu22以及ecu23分别也能够基于由光学雷达42以及雷达43测量出的与车辆1的周围的目标物的距离来检测车辆1与目标物的相对速度，或者还基于车辆1的绝对速度信息来检测车辆1的周围的目标物的绝对速度。
33.ecu24进行陀螺仪传感器5、gps传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或者通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检
测结果、车轮速度等来判定车辆1的行进路线。gps传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，获取这些信息。ecu24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，进行从当前位置地到目的地的路线搜索等。另外，ecu24包括车与车之间通信用的通信装置24d。通信装置24d与周边的其他车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。
34.ecu25对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ecu25例如与由设置于油门踏板7a的操作检测传感器7a检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)对应地控制发动机的输出，或者基于车速传感器7c检测到的车速等信息来切换变速器的变速档。在车辆1的驾驶状态处于自动驾驶的情况下，ecu25与来自ecu20的指示对应地自动控制动力装置6，控制车辆1的加速减速。
35.ecu26控制包括方向指示器8(转向灯)的照明器件(前照灯、尾灯等)。在图1的例子中，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门后视镜以及后部。
36.ecu27执行对车内的状况进行检测的检测单元9的控制以及检测结果的信息处理。作为检测单元9，在本实施方式中，设置有对车内进行拍摄的摄像机9a和接受来自车内的乘员的信息的输入的输入装置9b。在本实施方式中，摄像机9a设置于车辆1的车顶前部，对车内的乘员(例如驾驶员)进行拍摄。输入装置9b配置于车内的乘员能够操作的位置，是对车辆1进行指示的开关组。
37.ecu28对输出装置10进行控制。输出装置10进行对驾驶员的信息的输出、以及来自驾驶员的信息的输入的接受。声音输出装置10a通过声音向驾驶员通知信息。显示装置10b通过图像的显示向驾驶员通知信息。显示装置10b例如配置在驾驶席的正面，构成仪表板等。另外，在本实施方式中，例示了声音和显示，但也可以通过振动、光来通知信息。另外，也可以将声音、显示、振动或者光中的多个组合来报告信息。
38.ecu29控制制动装置11、驻车制动器(未图示)。制动装置11例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力而使车辆1减速或停止。ecu29例如与由设置在制动踏板7b上的操作检测传感器7b检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)对应地控制制动装置11的工作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ecu29与来自ecu20的指示对应地自动控制制动装置11，控制车辆1的减速以及停止。制动装置11、驻车制动器也能够为了维持车辆1的停止状态而工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁定功能的情况下，也能够为了维持车辆1的停止状态而使驻车锁定功能工作。
39.在这样构成的车辆1中，作为辅助驾驶员的驾驶的驾驶辅助技术，提供有阶段性地进行用于避免与前行车辆、行人、对向车辆的碰撞或减轻损害的辅助的减轻碰撞制动(cmbs)。在cmbs中，检测单元41至43检测车辆1的周边状况(以下，有时表述为车辆周边状况)，ecu20(与ecu22以及23协同地)检测存在于由检测单元41至43检测到的车辆周边状况的检测对象物，(与ecu25以及29协同地)根据存在于车辆周边状况的检测对象物来控制车辆1的行驶。此外，检测对象物包括行人(自行车)、前行车辆、对向车辆等，但基本上将检测对象物作为行人进行说明。另外，车辆1的行驶的控制包括基于动力装置6、制动装置11的控制的车辆1的制动。
40.为了提高这样的cmbs的功能(精度)，针对车辆周边状况，如何设定表示在车辆周边状况内应检测检测对象物的范围的检测范围(干涉区域)是重要的。以下，参照图2a、图2b
以及图2c，对针对存在人行横道的车辆周边状况而通常设定的检测范围进行说明。此外，在此，作为道路上的车辆的通行规则而假定左侧通行。
41.图2a表示俯视由检测单元41至43检测到的车辆周边状况vss的情况。车辆周边状况vss包括：本车辆1(车辆1)的行驶车道l1；行驶车道l1的对向车道l2；用于供行人p穿行行驶车道l1以及对向车道l2的人行横道pc；分别设置于行驶车道l1以及对向车道l2的停止线sl1以及sl2；以及在包括行驶车道l1以及对向车道l2在内的车道的两侧设置的人行道sw。在针对车辆周边状况vss设定检测范围dr时，首先，如图2a所示，决定包含人行横道pc且行人p穿行所使用的道路上的区域a1的横向(本车辆1的行进方向)的长度w1。接着，如图2b所示，将对区域a1施加的区域的纵向(车宽方向)的长度w2决定为，在本车辆1通过行人p的前方时不阻碍行人p的步行(穿行)。然后，根据这样决定的长度w1以及w2，如图2c所示，决定应检测作为检测对象物的行人p的检测范围dr。
42.然而，为了实现cmbs的功能的进一步提高，需要使针对车辆周边状况而设定的检测范围更精细且适当。特别是，在车辆周边状况中存在人行横道的情况下，检测对象物为行人，因此期望更精细且适当地设定检测范围。
43.因此，在本实施方式中，如图2a所示，在由检测单元41至43检测到的车辆周边状况vss包括人行横道pc和与人行横道相接的人行道sw的情况下，与现有技术相比，提供针对车辆周边状况vss更精细且适当地设定检测范围dr的新的技术。
44.图3是表示在本实施方式中针对由检测单元41至43检测到的车辆周边状况vss而设定的检测范围dr的一个例子的图，表示俯视车辆周边状况vss的情形。参照图3，检测范围dr涵盖包含人行横道pc的人行横道区域pca和包含人行道sw的人行道区域swa，人行横道区域pca和人行道区域swa具有互不相同的形状。这样，通过使人行横道区域pca的形状和人行道区域swa的形状在俯视时彼此不同，检测范围dr的设定的自由度提高，能够针对车辆周边状况vss更精细且适当地设定检测范围dr。
45.对构成图3所示的检测范围dr的人行横道区域pca及人行道区域swa各自的形状进行具体说明。人行横道区域pca除了人行横道pc之外，还包括从人行横道pc沿横向(本车辆1的行进方向)延伸的规定的余量mg，在俯视时具有矩形形状。在本实施方式中，针对人行横道pc的左端部pcl以及右端部pcr双方而设置余量mg，但也可以仅针对人行横道pc的左端部pcl以及右端部pcr中的一方设置。另外，余量mg也可以为零。人行道区域swa包括人行道sw，并与人行横道区域pca相接。将人行横道区域pca与人行道区域swa相接的部分设为边界bd。人行横道区域pca和人行道区域swa在边界bd处沿本车辆1的行进方向而具有相同的宽度。换言之，在边界bd处，人行横道区域pca的本车辆1的行进方向的宽度wd1与人行道区域swa的本车辆1的行进方向的宽度wd2相同。另外，人行道区域swa具有越远离边界bd则宽度wd2越宽的形状，如图3所示，在俯视时具有梯形形状。
46.这样，通过设定图3所示那样的检测范围dr，能够使cmbs适当地应对朝向人行横道pc而在人行道sw步行的行人p1、在人行横道pc附近的人行道sw停止的行人p2、以及穿行人行横道pc的行人p3。图3所示的检测范围dr对于使cmbs适当地应对行人p1是特别有用的。这是因为人行道区域pca包括沿着与本车辆1的行进方向平行的轴而比人行横道区域pca突出的部分pp，能够通过部分pp迅速地检测行人p1。另一方面，图2a所示的检测范围dr能够使cmbs适当地应对行人p2以及p3，但无法使cmbs适当地应对与行人p1。
47.图4a以及图4b是表示在本实施方式中对由检测单元41至43检测到的车辆周边状况vss设定的检测范围dr的另一个例子的图，表示俯视车辆周边状况vss的情形。参照图4a和图4b，检测范围dr涵盖包含人行横道pc的人行横道区域pca和包含人行道sw的人行道区域swa，人行横道区域pca和人行道区域swa具有互不相同的形状。图4a以及图4b所示的人行横道区域pca具有与图3所示的人行横道区域pca相同的形状，因此省略此处的详细的说明。图4a以及图4b所示的人行道区域swa具有越远离边界bd则本车辆1的行进方向的宽度wd2越窄的形状，在俯视时具有三角形形状。
48.这样，通过设定图4a以及图4b所示那样的检测范围dr，能够使cmbs适当地应对朝向人行横道pc在人行道sw步行的行人p1、在人行横道pc附近的人行道sw停止的行人p2、以及穿行人行横道pc的行人p3。图4a所示的检测范围dr对于使cmbs适当地应对从本车辆1侧朝向人行横道pc而在人行道sw上步行的行人p1是特别有用的。这是因为，图4a所示的人行道区域swa具有越远离本车辆1则本车辆1的车宽方向的宽度wd3越窄的三角形形状。另一方面，图4b所示的检测范围dr对于使cmbs适当地应对从与本车辆1相向的一侧朝向人行横道pc而在人行道sw上步行的行人p1是特别有用的。这是因为，图4b所示的人行道区域swa具有越远离本车辆1则本车辆1的车宽方向的宽度wd3越宽的三角形形状。
49.另外，ecu20也可以在从检测范围dr之外朝向检测范围dr移动的行人(检测对象物)存在于车辆周边状况vss的情况下，扩大检测范围dr以包括这样的行人。ecu20例如能够通过扩大余量mg来扩大检测范围dr。由此，针对从检测范围dr之外朝向检测范围dr移动的行人，也能够使cmbs适当地应对。
50.从扩大检测范围dr的观点来看，在存在于车辆周边状况vss中的行人的数量较多的情况下，与存在于车辆周边状况vss中的行人的数量较少的情况相比，而可以扩大检测范围dr。在行人的数量较多的情况下，有可能增加不是穿行人行横道pc而是从人行横道pc的外侧穿行行驶车道l1以及对向车道l2那样的行人。因此，在存在于车辆周边状况vss的行人较多的情况下，通过扩大检测范围dr，能够使cmbs适当地应对从人行横道pc的外侧穿行行驶车道l1以及对向车道l2那样的行人增加那样的环境。
51.另外，如图5所示，人行横道区域pca除了人行横道pc以及余量mg之外，还可以包括存在于本车辆1与人行横道pc之间的停止线sl1与人行横道pc之间的区域a2。图5是表示在本实施方式中对由检测单元41至43检测到的车辆周边状况vss设定的检测范围dr的另一个例子的图，表示俯视车辆周边状况vss的情形。通过设定图5所示那样的检测范围dr，针对在本车辆1的前方从人行横道pc的外侧穿行行驶车道l1以及对向车道l2那样的行人，也能够使cmbs适当地应对。此外，通过扩大余量mg，也能够使停止线sl1与人行横道pc之间的区域a2包含于人行横道区域pca。
52.另外，在实际的道路环境中，如图6所示，有时沿着行驶车道l1、相邻车道l2设置有护栏gr。图6是表示在本实施方式中对由检测单元41至43检测到的车辆周边状况vss设定的检测范围dr的另一个例子的图，表示俯视车辆周边状况vss的情形。在这样的情况下，也可以将检测范围dr设定为不包含存在有护栏gr的区域gra。存在护栏gr的区域gra可以认为是行人难以进入行驶车道l1以及相邻车道l2的区域。通过不将这样的区域包含于检测范围dr(即，从检测范围dr中排除)，能够抑制检测范围dr被不必要地扩大。此外，在停止线sl1与人行横道pc之间的区域a2存在护栏gr的情况下，从抑制检测范围dr的不必要的扩大的观点出
发，优选不将区域a2包含于人行横道区域pca。另外，与从人行横道区域pca除去区域a2同样地，在存在护栏gr的区域gra与余量mg重叠的情况下，也可以从检测范围dr也除去余量mg。
53.另外，应针对车辆周边状况vss而设定的检测范围dr分别与本车辆1相对于人行横道pc的状态、例如本车辆1朝向人行横道pc行驶的行驶时、本车辆1在人行横道pc之前停止的停止时、以及本车辆1在人行横道pc之前停止之后为了横穿人行横道pc而起步的起步时而相应地变化。因此，ecu20可以分别与本车辆1的行驶时、停止时以及起步时来变更针对车辆周边状况vss而相应地设定的检测范围dr的形状。具体而言，ecu20在本车辆1行驶时，对车辆周边状况vss设定图3所示的检测区域dr，在本车辆1停止时，设定图4a所示的检测区域dr，在本车辆1起步时，设定图4b所示的检测区域dr。在本车辆1行驶时，需要使cmbs适当地应对朝向人行横道pc在人行道sw上步行的行人p1、在人行横道pc附近的人行道sw上停止的行人p2、以及穿行人行横道pc的行人p3，因此图3所示的检测范围dr是有用的。在本车辆1停止时，特别是需要使cmbs适当地应对从本车辆1侧朝向人行横道pc而在人行道sw上步行的行人p1，因此图4a所示的检测范围dr是有用的。在本车辆1起步时，特别是需要使cmbs适当地应对从与本车辆1相对的一侧朝向人行横道pc而在人行道sw上步行的行人p1，因此图4b所示的检测范围dr是有用的。这样，通过根据本车辆1相对于人行横道pc的状态来变更针对两周边状况vss设定的检测范围dr的形状，能够使cmbs适当地应对本车辆1的各状态。
54.另外，ecu20可以使本车辆1在人行横道pc之前停止之后为了横穿人行横道pc而起步之后的检测范围dr相比本车辆1在人行横道pc之前停止之后为了横穿人行横道pc而起步之前的检测范围dr而缩小。这是因为，推定为没有在本车辆1起步后开始人行横道pc的穿行的行人。具体而言，作为本车辆1起步后的检测范围dr，ecu20设定仅包括人行横道区域pca的范围，或者设定从图3所示的检测范围dr除去对向车道l2侧的人行横道区域pca以及人行道区域wsa后的范围。由此，能够抑制对车辆周边状况vss的不需要的区域设定检测范围dr，能够抑制cmbs过度应对(不需要的cmbs的工作)。
55.另外，在实际的道路环境中，如图7a以及图7b所示，也存在包括多个人行横道pc1、pc2以及pc3的交叉路口(在本实施方式中为丁字路口)。图7a以及图7b是表示在本实施方式中对由检测单元41至43检测到的车辆周边状况vss设定的检测范围dr的一个例子的图，表示俯视车辆周边状况vss的情形。在交叉路口处，在要进入该交叉路口的本车辆1例如停止在多个人行横道pc1至pc3中的一个人行横道pc1之前的停止时、和在人行横道pc1之前停止之后为了横穿人行横道pc1而起步的起步时，可以变更对车辆周边状况vss设定的检测范围dr。具体而言，在本车辆1在人行横道pc1之前停止的情况下，如图7a所示，仅将人行横道pc1作为检测范围dr的设定对象，例如设定图3所示的检测范围dr。而且，在本车辆1为了横穿人行横道pc1而起步的情况下，如图7b所示，将交叉路口的整体作为检测范围dr的设定对象，例如，将检测范围dr设定为覆盖全部的人行横道pc1至pc3。由此，在本车辆1停止时，能够抑制检测范围dr不必要地扩大，在本车辆1进入交叉路口时，也能够使cmbs适当地应对斜着穿行交叉路口的行人p5。
56.另外，在交叉路口，从抑制检测范围dr的不必要的扩大的观点出发，在本车辆1在人行横道pc1之前停止之后在交叉路口左转时，如图8a所示，也可以将检测范围设定为覆盖人行横道pc1以及pc3。同样地，在本车辆1在人行横道pc1之前停止之后在交叉路口右转时，如图8b所示，也可以将检测范围设定为覆盖人行横道pc1以及pc2。这样，也可以将多个人行
横道pc1至pc3中的两个以上的人行横道和由该多个人行横道包围的交叉路口内侧的区域设定为检测范围。
57.另外，构成检测范围dr的人行横道区域pca及人行道区域swa也可以不必具有互不相同的形状(即，也可以具有相同形状)。例如，如图9a以及图9b所示，人行横道区域pca和人行道区域swa也可以具有矩形形状。在此，组合了人行横道区域pca和人行道区域swa的形状在俯视时在图9a中具有t形，在图9b中具有i形。参照图9a以及图9b，人行道区域swa包括沿着与本车辆1的行进方向平行的轴而比人行横道区域pca突出的部分pp。因此，如上所述，通过人行道区域pca的部分pp，能够迅速地检测朝向人行横道pc而在人行道sw上步行的行人p1。这样，通过设定图9a以及图9b所示那样的检测范围dr，例如与图3所示的检测范围dr同样地，能够使cmbs适当地应对朝向人行横道pc在人行道sw步行的行人p1、在人行横道pc附近的人行道sw停止的行人p2、以及穿行人行横道pc的行人p3。
58.＜实施方式的总结＞
59.1.上述的实施方式的控制装置，
60.是控制车辆(例如，1)的控制装置(例如，2)，
61.所述控制装置具有：
62.检测部(例如，41、42、43)，其检测所述车辆的周边状况(例如，vss)；以及
63.控制部(例如20)，其检测在由所述检测部检测到的所述周边状况中存在的检测对象物(例如，p1、p2、p3)，并根据所述检测对象物来控制所述车辆的行驶，
64.所述周边状况包含所述车辆所横穿的人行横道(例如pc)、和与所述人行横道相接的人行道，所述控制部针对所述周边状况设定应检测所述检测对象物的检测范围(例如，sw)，
65.所述控制部针对所述周边状况设定应检测所述检测对象物的检测范围(例如，dr)，
66.所述检测范围涵盖包含所述人行横道的人行横道区域(例如，pca)、和包含所述人行道的人行道区域(例如，swa)，
67.在俯视所述人行横道区域和所述人行道区域时，所述人行横道区域和所述人行道区域具有互不相同的形状。
68.根据该实施方式，针对车辆的周边状况，能够更精细且适当地设定检测范围。
69.2.在上述的实施方式的控制装置(例如，2)中，其特征在于，
70.在所述人行横道区域(例如，pca)与所述人行道区域(例如，swa)相接的边界(例如，bd)处，所述人行横道区域的所述车辆(例如，1)的行进方向的宽度(例如，wd1)与所述人行道区域的所述车辆的行进方向的宽度(例如，wd2)相同，
71.在所述人行道区域中，越远离所述边界，所述车辆的行进方向的宽度越宽。
72.根据该实施方式，能够针对检测对象物适当地设定检测范围。
73.3.在上述的实施方式的控制装置(例如，2)中，其特征在于，
74.在所述人行横道区域(例如，pca)与所述人行道区域(例如，swa)相接的边界(例如，bd)处，所述人行横道区域的所述车辆(例如，1)的行进方向的宽度(例如，wd1)与所述人行道区域的所述车辆的行进方向的宽度(例如，wd2)相同，
75.在所述人行道区域中，越远离所述边界，所述车辆的行进方向的宽度越宽窄。
76.根据该实施方式，能够真对检测对象物适当地设定检测范围。
77.4.在上述的实施方式的控制装置(例如，2)中，其特征在于，
78.在从所述检测范围(例如，dr)之外朝向所述检测范围移动的检测对象物存在于所述周边状况(例如，vss)的情况下，所述控制部(例如，20)扩大所述检测范围以包含该检测对象物。
79.根据该实施方式，能够针对检测对象物适当地设定检测范围。
80.5.在上述的实施方式的控制装置(例如，2)中，其特征在于，
81.所述人行横道区域(例如pca)还包含停止线(例如，sl1)与所述人行横道之间的区域(例如，a2)，所述停止线存在于所述车辆(例如，1)与所述人行横道(例如，pc)之间。
82.根据该实施方式，能够针对在车辆的前方从人行横道的外侧朝向车道移动的检测对象物而适当地设定检测范围。
83.6.在上述的实施方式的控制装置(例如，2)中，其特征在于，
84.所述控制部(例如，20)分别与所述车辆(例如，1)正在朝向所述人行横道(例如，pc)行驶的行驶时、所述车辆在所述人行横道之前停止的停止时、以及所述车辆在所述人行横道之前停止之后为了横穿所述人行横道而起步的起步时相应地变更所述检测范围(例如，dr)的形状。
85.根据该实施方式，能够根据车辆的状态适当地设定检测范围。
86.7.在上述的实施方式的控制装置(例如，2)中，其特征在于，
87.所述控制部(例如，20)使所述车辆(例如，1)在所述人行横道(例如，pc)之前停止之后为了横穿所述人行横道而起步之后的所述检测范围(例如，dr)、相比所述车辆在所述人行横道之前停止之后为了横穿所述人行横道而起步之前的所述检测范围而缩小。
88.根据该实施方式，能够抑制针对车辆的周边状况所不需要的区域设定检测范围。
89.8.在上述的实施方式的控制装置(例如，2)中，其特征在于，
90.在存在于所述周边状况(例如，vss)的所述检测对象物的数量较多的情况下，与存在于所述周边状况的所述检测对象物的数量较少的情况相比，所述控制部(例如，20)扩大所述检测范围(例如，dr)。
91.根据该实施方式，能够针对从人行横道的外侧朝向车道移动的检测对象物增加那样的环境而适当地设定检测范围。
92.9.在上述的实施方式的控制装置(例如，2)中，其特征在于，
93.所述周边状况(例如，vss)包含沿着所述车辆(例如，1)所行驶的车道(例如，l1)而存在的护栏(例如，gr)，
94.所述控制部(例如，20)将所述检测范围(例如，dr)设定为不包含存在有所述护栏的区域(例如，gra)。
95.根据该实施方式，能够抑制检测范围不必要地扩大。
96.10.在上述的实施方式的控制装置(例如，2)中，其特征在于，
97.所述周边状况(例如vss)涵盖包含多个人行横道(例如，pc1、pc2、pc3)的交叉路口，
98.在所述车辆(例如，1)停止在所述多个人行横道中的一个人行横道(例如，cp1)之前的停止时，所述控制部(例如20)仅将所述一个人行横道作为所述检测范围(例如，dr)的
设定对象，
99.在所述车辆在所述一个人行横道之前停止之后为了横穿所述一个人行横道而起步的起步时，所述控制部将所述多个人行横道中的两个以上人行横道、和由所述多个人行横道包围的所述交叉路口内侧的区域作为所述检测范围的设定对象。
100.根据该实施方式，在车辆停止时，能够抑制检测范围不必要地扩大，在车辆进入交叉路口时，能够针对在交叉路口斜着移动的检测对象物适当地设定检测范围。
101.11.上述的实施方式的控制装置，
102.是控制车辆(例如，1)的控制装置(例如，2)，其特征在于
103.所述控制装置具有：
104.检测部(例如，41、42、43)，其检测所述车辆的周边状况(例如，vss)；以及
105.控制部(例如20)，其检测在由所述检测部检测到的所述周边状况中存在的检测对象物(例如p1、p2、p3)，并根据所述检测对象物来控制所述车辆的行驶，
106.所述周边状况包含所述车辆所横穿的人行横道(例如pc)、和与所述人行横道相接的人行道，所述控制部针对所述周边状况设定应检测所述检测对象物的检测范围(例如sw)，
107.所述控制部针对所述周边状况设定应检测所述检测对象物的检测范围(例如dr)，
108.所述检测范围涵盖包含所述人行横道的人行横道区域(例如pca)、和包含所述人行道的人行道区域(例如swa)，
109.在俯视所述人行横道区域和所述人行道区域时，所述人行道区域包含沿着与所述车辆的行进方向平行的轴而比所述人行横道区域突出的部分(例如pp)。
110.根据该实施方式，针对车辆的周边状况，能够更精细且适当地设定检测范围。
111.12.在上述的实施方式的控制装置(例如，2)中，其特征在于
112.其特征在于，将所述人行横道区域(例如，pca)和所述人行道区域(例如，swa)组合而成的形状为t形或i形。
113.根据该实施方式，能够针对检测对象物适当地设定检测范围。
114.13.上述实施方式的车辆(例如，1)，其特征在于，具有：
115.检测部(例如，41、42、43)，其检测所述车辆的周边状况(例如，vss)；以及
116.控制部(例如20)，其检测在由所述检测部检测到的所述周边状况中存在的检测对象物(例如p1、p2、p3)，并根据所述检测对象物来控制所述车辆的行驶，
117.所述周边状况包含所述车辆所横穿的人行横道(例如，pc)、和与所述人行横道相接的人行道，所述控制部针对所述周边状况设定应检测所述检测对象物的检测范围(例如，sw)，所述控制部针对所述周边状况设定应检测所述检测对象物的检测范围(例如，dr)，
118.所述检测范围涵盖包含所述人行横道的人行横道区域(例如pca)、和包含所述人行道的人行道区域(例如，swa)，
119.在俯视所述人行横道区域和所述人行道区域时，所述人行横道区域和所述人行道区域具有互不相同的形状。
120.根据该实施方式，针对车辆的周边状况，能够更精细且适当地设定检测范围。
121.14.上述实施方式的车辆(例如，1)，其特征在于，具有：
122.检测部(例如，41、42、43)，其检测所述车辆的周边状况(例如，vss)；以及
123.控制部(例如，20)，其检测在由所述检测部检测到的所述周边状况中存在的检测对象物(例如，p1、p2、p3)，并根据所述检测对象物来控制所述车辆的行驶，
124.所述周边状况包含所述车辆所横穿的人行横道(例如，pc)、和与所述人行横道相接的人行道，所述控制部针对所述周边状况设定应检测所述检测对象物的检测范围(例如，sw)，
125.所述控制部针对所述周边状况设定应检测所述检测对象物的检测范围(例如，dr)，
126.所述检测范围涵盖包含所述人行横道的人行横道区域(例如，pca)、和包含所述人行道的人行道区域(例如，swa)，
127.在俯视所述人行横道区域和所述人行道区域时，所述人行道区域包含沿着与所述车辆的行进方向平行的轴而比所述人行横道区域突出的部分(例如，pp)。
128.根据该实施方式，针对车辆的周边状况，能够更精细且适当地设定检测范围。
129.本发明并不限定于上述的实施方式，能够在发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。