1.本发明涉及旋转驱动装置。
背景技术：
2.以往的摩擦式驱动装置作为行驶单元包含于倒立振子型移动体(例如，专利文献1)。倒立振子型移动体具有彼此连结的下部框架和上部框架。摩擦式驱动装置被倒立振子型移动体的下部框架支承。下部框架具有在左右方向上隔开间隔而彼此对置的左侧壁部和右侧壁部。
3.摩擦式驱动装置具有圆筒状的左右的安装部件。摩擦式驱动装置配置于下部框架的左侧壁部与右侧壁部之间。左右的安装部件分别通过安装螺栓而固定安装于左侧壁部和右侧壁部的内侧。即，左右的安装部件以中心轴线为准彼此同心地固定于下部框架。
4.左右的安装部件分别在安装部件的圆筒部的外周通过交叉辊轴承将左右的圆环状的驱动盘支承为旋转自如。左右的驱动盘分别具有直径比驱动盘的圆筒部大的外侧圆环部。左右的驱动辊以通过辊轴而分别能够旋转的方式安装于外侧圆环部。
5.在左右的驱动盘的圆筒部的内侧配置有左右的电动马达。左右的电动马达的输出旋转通过左右的行星齿轮装置而被减速，并分别传递至左右的驱动盘。左右的行星齿轮装置将太阳齿轮作为输入部件固定于左右的电动马达的转子轴，将齿圈作为输出部件固定于左右的驱动盘，将小齿轮架作为反作用力部件固定于安装部件，从而形成为减速装置。左右的电动马达通过螺栓将内置有定子线圈等的外壳体固定于左右的安装部件。
6.专利文献1：日本特开2011
‑
63209号公报
7.然而，以往的摩擦式驱动装置使用左右的安装部件分别固定安装于倒立振子型移动体的下部框架的左侧壁部和右侧壁部。因此，在需要配置左右的安装部件的空间的基础上，有时会在安装部件的圆筒部的内周面与电动马达的外壳体之间产生多余的空间。此外，在搭载未收纳在驱动盘的圆筒部的内侧的尺寸的电动马达的情况下，需要更大的尺寸的安装部件，因此向左侧壁部的安装位置与向右侧壁部的安装位置的间隔、即左边的安装部件的左侧端与右边的安装部件的右侧端的间隔可能进一步扩大。其结果为，为了在倒立振子型移动体的下部框架安装摩擦式驱动装置，可能需要多余的空间。
技术实现要素：
8.本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供能够减少用于安装于移动体主体所需的空间的旋转驱动装置。
9.本发明的例示的旋转驱动装置配置于移动体。旋转驱动装置具有主轮和一对驱动部。主轮能够绕旋转轴线旋转。一对驱动部在沿着所述旋转轴线的轴向上彼此对置，并分别驱动所述主轮。所述主轮具有沿着相对于所述旋转轴线的周向配置的多个被驱动辊。作为所述一对驱动部中的一方的驱动部的第一驱动部具有第一马达、第一马达壳体、第一驱动力传递部件以及多个第一驱动辊。第一马达壳体收纳所述第一马达。第一驱动力传递部件
绕所述旋转轴线旋转。多个第一驱动辊沿着所述周向配置于所述第一驱动力传递部件，从所述轴向的一侧与所述多个被驱动辊的至少一部分接触。所述第一驱动力传递部件进行旋转而经由所述多个第一驱动辊向所述主轮传递所述第一马达的驱动力。所述第一马达壳体中的至少一部分在所述轴向上与所述多个第一驱动辊中的至少一部分对置。所述第一马达壳体中的所述至少一部分能够安装于所述移动体的移动体主体。
10.根据例示的本发明，可以提供能够减少用于安装于移动体主体所需的空间的旋转驱动装置。
附图说明
11.图1是示出本发明的实施方式的搬运车的立体图。
12.图2是示出本实施方式的搬运车的侧视图。
13.图3是示出本实施方式的搬运车的仰视图。
14.图4是示出本实施方式的搬运车的旋转驱动装置的立体图。
15.图5是示出本实施方式的旋转驱动装置的驱动部的立体图。
16.图6a是示出本实施方式的驱动力传递装置的驱动辊的立体图。
17.图6b是示出本实施方式的驱动力传递装置的驱动辊的俯视图。
18.图7a是示出本实施方式的旋转驱动装置和搬运车的车身的一部分的立体图。
19.图7b是示出本实施方式的旋转驱动装置和搬运车的车身的一部分的立体图。
20.图8a是示出本实施方式的旋转驱动装置的马达壳体的立体图。
21.图8b是示出本实施方式的旋转驱动装置的马达壳体的剖视图。
22.图9是示出本实施方式的旋转驱动装置的马达部和前托架的分解立体图。
23.图10是沿着图4的x
‑
x线的剖视图。
24.图11是沿着图4的xi
‑
xi线的剖视图。
25.图12是示出本实施方式的变形例的旋转驱动装置的侧视图。
26.图13是沿着图12的xiii
‑
xiii线的剖视图。
27.图14是示出本实施方式的变形例的旋转驱动装置的剖视图。
28.标号说明
29.1：搬运车(移动体)；3：车身(移动体主体)；5：主轮；51：被驱动辊；ad：轴向；ax：旋转轴线；cd：周向；da：第一驱动部；db：第二驱动部；dp：一对驱动部；dv：旋转驱动装置；110，110a：第一驱动力传递部件；110，110b：第二驱动力传递部件；120，120a：第一驱动辊；120，120b：第二驱动辊；17，17a：第一马达；17，17b：第二马达；18，18a：第一马达壳体；18，18b：第二马达壳体；80，80a：特定的一部分(第一马达壳体中的至少一部分)；80，80b：特定的一部分(第二马达壳体中的至少一部分)。
具体实施方式
30.以下，参照附图对本发明的例示的实施方式进行说明。另外，在图中，对相同或相当部分标注相同的参照标号，不再重复说明。另外，在图中，为了容易理解，适当地记载三维正交坐标系的x轴、y轴以及z轴。
31.在本说明书中，将与旋转驱动装置的旋转轴线ax(例如图3)平行的方向记为“轴向
ad”。即，将沿着旋转轴线的方向记为“轴向ad”。另外，将与旋转轴线ax垂直的方向记为“径向rd”。“径向rd”相当于“相对于旋转轴线的径向”的一例。另外，将沿着以旋转轴线ax为中心的圆弧的方向记为“周向cd”。“周向cd”相当于“绕旋转轴线的周向”的一例。另外，“平行的方向”包含大致平行的方向，“垂直的方向”包含大致垂直的方向。另外，“左右”表示从径向rd观察对象物时的左右。
32.参照图1～图14对本发明的实施方式的搬运车1、旋转驱动装置dv、第一驱动力传递装置11a、第二驱动力传递装置11b、第一驱动力传递部件110a以及第二驱动力传递部件110b进行说明。首先，参照图1～图3对搬运车1进行说明。
33.图1是示出搬运车1的立体图。图2是示出搬运车1的侧视图。图3是示出搬运车1的仰视图。在图3中，从地板面或地面的一侧观察搬运车1。
34.图1和图2所示的搬运车1在地板面或地面行驶。在本实施方式中，搬运车1是无人搬运车(agv：automated guided vehicle)。搬运车1是“移动体”的一例。
35.如图1所示，搬运车1具有车身3。换言之，车身3配置于搬运车1。在图1和图2的例子中，车身3具有大致长方体形状。但是，车身3的形状没有特别限定。车身3是“移动体主体”的一例。
36.如图2和图3所示，搬运车1还具有多个旋转驱动装置dv和多个车轮7。在本实施方式中，搬运车1具有一对旋转驱动装置dv和四个车轮7。四个车轮7分别配置于车身3的底部3a的四角。各车轮7随着车身3的移动而旋转。一对旋转驱动装置dv彼此独立地旋转，使车身3移动。一对旋转驱动装置dv以一对旋转驱动装置dv中的一方的旋转驱动装置dv的旋转轴线ax与另一方的旋转驱动装置dv的旋转轴线ax位于一条直线上的方式配置于车身3的底部3a。
37.一对旋转驱动装置dv的结构是相同的。因此，以下，对一对旋转驱动装置dv中的一方的旋转驱动装置dv进行说明。
38.如图3所示，旋转驱动装置dv具有主轮5和一对驱动部dp。一对驱动部dp在沿着旋转轴线ax的轴向ad上彼此对置，并分别驱动主轮5。一对驱动部dp的一方是第一驱动部da。一对驱动部dp的另一方是第二驱动部db。换言之，旋转驱动装置dv具有主轮5、第一驱动部da以及第二驱动部db。主轮5能够绕旋转轴线ax旋转。具体而言，第一驱动部da和第二驱动部db驱动主轮5。其结果为，主轮5绕旋转轴线ax旋转。因此，旋转轴线ax也是主轮5的旋转轴线。第一驱动部da从轴向ad上的主轮5的一侧与主轮5接触而驱动主轮5。第二驱动部db从轴向ad上的主轮5的另一侧与主轮5接触而驱动主轮5。
39.第一驱动部da具有第一驱动力传递装置11a、第一马达17a以及第一马达壳体18a。第一马达17a具有第一旋转轴171a。第一马达壳体18a收纳第一马达17a。第一马达壳体18a中的至少一部分80a能够安装于车身3。第一旋转轴171a是“第一马达的输出轴”的一例。
40.第二驱动部db具有第二驱动力传递装置11b、第二马达17b以及第二马达壳体18b。第二马达17b具有第二旋转轴171b。第二马达壳体18b收纳第二马达17b。第二马达壳体18b中的至少一部分80b能够安装于车身3。第二旋转轴171b是“第二马达的输出轴”的一例。第二马达17b和第二马达壳体18b的结构分别与第一驱动部da的第一马达17a和第一马达壳体18a的结构相同，因而省略说明。另外，第二驱动力传递装置11b具有将第一驱动部da的第一驱动力传递装置11a左右反转而得到的构造，因而适当省略说明。另外，以下，有时对“第一
驱动力传递装置11a”和“第二驱动力传递装置11b”进行统称，而简记为“驱动力传递装置11”。另外，以下，有时对“第一马达17a”和“第二马达17b”进行统称，而简记为“马达17”。另外，以下，有时对“第一旋转轴171a”和“第二旋转轴171b”进行统称，而简记为“旋转轴171”。另外，以下，有时对“第一马达壳体18a”和“第二马达壳体18b”进行统称，而简记为“马达壳体18”。另外，以下，有时对“第一马达壳体18a中的至少一部分80a”和“第二马达壳体18b中的至少一部分80b”进行统称，而简记为“马达壳体18中的至少一部分80”。另外，以下，为了方便，有时将“马达壳体18中的至少一部分80”、“第一马达壳体18a中的至少一部分80a”以及“第二马达壳体18b中的至少一部分80b”分别记为“特定的一部分80”、“特定的一部分80a”以及“特定的一部分80b”。
41.接下来，参照图4对旋转驱动装置dv进行说明。图4是示出旋转驱动装置dv的立体图。如图4所示，在旋转驱动装置dv中，第一驱动部da的第一驱动力传递装置11a具有大致圆盘形状。第一驱动力传递装置11a配置于轴向ad上的主轮5的一侧。第一驱动力传递装置11a被支承为能够旋转。第一驱动力传递装置11a被第一马达17a驱动而绕旋转轴线ax旋转。因此，旋转轴线ax也是第一驱动力传递装置11a的旋转轴线。而且，第一驱动力传递装置11a从轴向ad上的主轮5的一侧与主轮5接触而驱动主轮5。
42.第一驱动力传递装置11a绕旋转轴线ax旋转。其结果为，第一驱动力传递装置11a将基于旋转力的驱动力传递至主轮5。即，第一驱动力传递装置11a将第一马达17a的驱动力传递至主轮5。
43.另外，第二驱动部db的第二驱动力传递装置11b具有大致圆盘形状。第二驱动力传递装置11b配置于轴向ad上的主轮5的另一侧。第二驱动力传递装置11b被主轴9支承为能够旋转。第二驱动力传递装置11b被第二马达17b驱动而绕旋转轴线ax旋转。因此，旋转轴线ax也是第二驱动力传递装置11b的旋转轴线。而且，第二驱动力传递装置11b从轴向ad上的主轮5的另一侧与主轮5接触而驱动主轮5。
44.第一驱动力传递装置11a和第二驱动力传递装置11b从轴向ad夹持主轮5。另外，第一驱动力传递装置11a和第二驱动力传递装置11b隔着主轮5左右对称地配置。并且，第一驱动力传递装置11a和第二驱动力传递装置11b将主轮5支承为能够绕旋转轴线ax旋转。
45.主轮5具有多个被驱动辊51和芯体53。芯体53绕旋转轴线ax沿着周向cd延伸。芯体53具有大致圆环形状。多个被驱动辊51分别具有大致圆筒形状。多个被驱动辊51被芯体53支承为旋转自如。具体而言，多个被驱动辊51分别绕自身位置的沿着芯体53的切线方向的轴线旋转自如。以下，有时将被驱动辊51绕自身位置的沿着芯体53的切线方向的轴线旋转记为“自转”。多个被驱动辊51沿着相对于旋转轴线ax的周向cd配置。详细地说，多个被驱动辊51沿着周向cd隔开间隔地配置于芯体53。
46.当主轮5绕旋转轴线ax旋转时，多个被驱动辊51分别沿着周向cd旋转移动。以下，有时将被驱动辊51沿着周向cd旋转移动时的被驱动辊51的周向cd的位置记为“旋转移动位置”。多个被驱动辊51分别根据被驱动辊51的旋转移动位置而与地板面或地面接触。以下，有时将被驱动辊51与地板面或地面接触记为“接地”。被驱动辊51的辊主体例如是橡胶制的。
47.接下来，参照图4和图5对第一驱动力传递装置11a的详细情况进行说明。如图4所示，第一驱动部da具有第一驱动力传递部件110a。第二驱动部db具有第二驱动力传递部件
110b。更具体而言，在本实施方式中，第一驱动部da具有第一驱动力传递装置11a，第一驱动力传递装置11a具有第一驱动力传递部件110a。同样地，在本实施方式中，第二驱动部db具有第二驱动力传递装置11b，第二驱动力传递装置11b具有第二驱动力传递部件110b。以下，有时对“第一驱动力传递部件110a”和“第二驱动力传递部件110b”进行统称，而简记为“驱动力传递部件110”。驱动力传递部件110具有大致圆盘形状。驱动力传递部件110例如由金属和硬质塑料那样的高刚性材料构成。
48.驱动力传递部件110能够绕旋转轴线ax旋转。详细地说，当马达17的旋转轴171旋转时，驱动力传递部件110绕旋转轴线ax旋转。因此，旋转轴线ax也是驱动力传递部件110的旋转轴线。
49.图5是示出主轮5和第二驱动部db的立体图。在图5中，从图4的配置有第一驱动部da的一侧观察主轮5和第二驱动部db。另外，在图5中，为了容易理解，省略了第一驱动部da的图示。并且，在图5中，为了容易观察附图，用双点划线表示主轮5。
50.如图4和图5所示，第一驱动部da具有多个第一驱动辊120a。第二驱动部db具有多个第二驱动辊120b。更具体而言，在本实施方式中，第一驱动部da具有第一驱动力传递装置11a，第一驱动力传递装置11a具有多个第一驱动辊120a。同样地，在本实施方式中，第二驱动部db具有第二驱动力传递装置11b，第二驱动力传递装置11b具有多个第二驱动辊120b。以下，有时对“第一驱动辊120a”和“第二驱动辊120b”进行统称，而简记为“驱动辊120”。多个驱动辊120沿着周向cd配置于驱动力传递部件110。当驱动力传递部件110绕旋转轴线ax旋转时，多个驱动辊120分别沿着周向cd旋转移动。以下，有时将驱动辊120沿着周向cd旋转移动时的驱动辊120的周向cd的位置记为“旋转移动位置”。
51.多个第一驱动辊120a从轴向ad的一侧与多个被驱动辊51的至少一部分接触。多个第二驱动辊120b从轴向ad的另一侧与多个被驱动辊51的至少一部分接触。详细而言，多个驱动辊120分别根据驱动辊120的旋转移动位置而与多个被驱动辊51中的任意一个接触。至少驱动辊120与位于最下部而接地的被驱动辊51接触。在该情况下，驱动辊120的外周面与被驱动辊51的外周面接触。其结果为，通过驱动辊120与被驱动辊51之间的摩擦，将基于驱动力传递部件110的旋转的驱动力从驱动辊120传递至被驱动辊51。换言之，驱动力传递部件110进行旋转而经由多个驱动辊120向主轮5传递马达17的驱动力。进一步换言之，多个驱动辊120向主轮5传递推进力。
52.具体而言，多个驱动辊120分别以能够绕中心轴线(以下，记为“中心轴线ct”)旋转的方式配置，该中心轴线ct沿与主轮5绕旋转轴线ax的旋转方向既不垂直也不平行的方向延伸。即，多个驱动辊120的中心轴线ct相对于主轮5绕旋转轴线ax的旋转方向倾斜，并相对于旋转轴线ax具有扭转的关系。
53.第一马达壳体18a中的至少一部分80a在轴向ad上与多个第一驱动辊120a中的至少一部分对置。换言之，特定的一部分80a与第一驱动辊120a的至少一部分在轴向ad上以彼此重叠的方式相对。第二马达壳体18b中的至少一部分80b在轴向ad上与多个第二驱动辊120b中的至少一部分对置。换言之，特定的一部分80b与第二驱动辊120b的至少一部分在轴向ad上以彼此重叠的方式相对。
54.第二驱动部db还具有第二轮架13b、至少一个第二结合部件14b以及第二减速部。在本实施方式中，第二驱动部db具有三个第二结合部件14b。第二结合部件14b例如是螺栓。
55.第一驱动部da也同样地还具有第一轮架、至少一个第一结合部件以及第一减速部。在本实施方式中，第一驱动部da具有三个第一结合部件。另外，以下，有时将“第一轮架”记为“第一轮架13a”，将“第一结合部件”记为“第一结合部件14a”。关于第一减速部和第二减速部，参照图10在后面说明。另外，以下，有时对“第一轮架13a”和“第二轮架13b”进行统称，而简记为“轮架13”。以下，有时对“第一结合部件14a”和“第二结合部件14b”进行统称，而简记为“结合部件14”。
56.第一轮架13a与第二轮架13b经由至少一个结合部件14a和至少一个结合部件14b而连结。因此，第一驱动部da与第二驱动部db经由至少一个结合部件14a和至少一个结合部件14b而连结。
57.接着，参照图4和图5对主轮5的移动方向的控制进行说明。如图4所示，通过第一马达17a和第二马达17b对第一驱动力传递部件110a的旋转方向和转速以及第二驱动力传递部件110b的旋转方向和转速独立地进行控制，从而控制主轮5的移动方向。
58.具体而言，在第一马达17a和第二马达17b以相同的旋转方向和相同的转速被驱动的情况下，第一驱动力传递部件110a和第二驱动力传递部件110b以相同的转速沿相同的旋转方向旋转，从而使主轮5绕旋转轴线ax旋转。在该情况下，第一驱动力传递部件110a与第二驱动力传递部件110b不会产生转速差，因此主轮5的被驱动辊51不自转，主轮5笔直地前进或后退。
59.另一方面，在第一马达17a和第二马达17b以不同的旋转方向和/或不同的转速被驱动的情况下，第一驱动力传递部件110a与第二驱动力传递部件110b会产生转速差。
60.在该情况下，基于第一驱动力传递部件110a的旋转力的与圆周方向的力垂直的分力作用于第一驱动力传递部件110a的驱动辊120(图5)与主轮5的被驱动辊51的接触面。此外，基于第二驱动力传递部件110b的旋转力的与圆周方向的力垂直的分力作用于第二驱动力传递部件110b的驱动辊120与主轮5的被驱动辊51的接触面。
61.因此，被驱动辊51自转而主轮5不绕旋转轴线ax旋转，或者主轮5绕旋转轴线ax旋转并且被驱动辊51自转。其结果为，主轮5沿左右方向或倾斜方向移动。
62.另外，第一驱动力传递装置11a和第二驱动力传递装置11b以通过第一驱动力传递部件110a的多个驱动辊120和第二驱动力传递部件110b的多个驱动辊120夹持主轮5的方式将主轮5支承为能够绕旋转轴线ax旋转。
63.接下来，参照图6a和图6b对驱动辊120进行说明。图6a是示出驱动辊120的立体图。图6b是示出驱动辊120的俯视图。如图6a和图6b所示，驱动辊120具有辊主体121和轴123。辊主体121具有大致圆板形状。辊主体121例如由金属和硬质塑料那样的高刚性材料构成。轴123配置于中心轴线ct上。即，轴123沿中心轴线ct延伸。轴123具有大致圆柱形状。轴123贯穿辊主体121并固定于辊主体121。轴123例如由金属和硬质塑料那样的高刚性材料构成。
64.这里，驱动力传递装置11(图5)相对于一个驱动辊120具有一对衬套bh和一对衬垫125。第一驱动力传递装置11a由于具有多个驱动辊120，因此具有多个衬套bh和多个衬垫125。
65.一对衬套bh将驱动辊120支承为能够绕中心轴线ct旋转。具体而言，一对衬套bh中的一个衬套bh将轴123的一端部支承为能够旋转，另一个衬套bh将轴123的另一端部支承为能够旋转。衬套bh例如由金属和硬质塑料那样的高刚性材料构成。
66.一对衬垫125分别由橡胶那样的弹性部件构成。而且，一对衬垫125中的一个衬垫125被辊主体121的一个侧面121a和衬套bh夹持，另一个衬垫125被辊主体121的另一个侧面121a和衬套bh夹持。其结果为，能够抑制由驱动力传递部件110绕旋转轴线ax旋转时的驱动辊120引起的声音的产生。
67.接下来，参照图3、图7a以及图7b对旋转驱动装置dv向搬运车1的车身3的安装进行说明。图7a和图7b是示出旋转驱动装置dv和搬运车1的车身3的一部分的立体图。如图7a所示，例如，特定的一部分80a和特定的一部分80b分别能够安装于车身3。即，特定的一部分80a和特定的一部分80b双方能够安装于车身3。
68.车身3例如可以是搬运车1的壳体，也可以是连结部件。连结部件是连结特定的一部分80和搬运车1的壳体的部件。换言之，车身3可以包含搬运车1的构成要素中的除了旋转驱动装置dv以外的全部构成要素。车身3具有与特定的一部分80接触的接触面。
69.特定的一部分80只要以被驱动辊51能够接地的高度安装于车身3即可，例如，也可以能够安装于作为车身3的下方的底部3a，也可以能够安装于车身3的侧方。特定的一部分80以与车身3的接触面接触的状态例如通过未图示的螺栓而被固定。
70.以上，根据本实施方式，特定的一部分80a和特定的一部分80b双方能够安装于车身3，并优选在轴向ad上分别与多个第一驱动辊120a中的至少一部分和多个第二驱动辊120b中的至少一部分对置地配置。这是为了即使采用在轴向ad上马达17配置于与旋转轴线ax重叠的位置的结构，也能够将第一驱动部da和第二驱动部db配置于高精度的对置位置，并且减少安装空间沿轴向ad的扩张。
71.并且，根据本实施方式，旋转驱动装置dv只要能够安装于车身3即可，例如，只要特定的一部分80a和特定的一部分80b中的至少一方能够安装于车身3即可。并且，作为一对驱动部dp，第二驱动部db优选具有与第一驱动部da相同的结构。这是为了提高第一驱动部da与第二驱动部db的同轴度。因此，能够提高搬运车1行驶时的稳定性。
72.另外，如图7b所示，根据本实施方式，也可以是一对驱动部dp中的仅一个驱动部能够安装于车身3。例如，在一对驱动部dp中，也可以仅特定的一部分80a能够安装于车身3。通过在轴向ad上特定的一部分80a与多个第一驱动辊120a中的至少一部分对置地配置，能够减少安装空间沿轴向ad的扩张。因此，能够减少用于安装于车身3所需的空间。即，能够促进省空间化。
73.接下来，参照图8a和图8b对马达壳体18的结构的详细情况进行说明。图8a是示出马达壳体18的立体图。图8b是示出马达壳体18的剖视图。另外，在图8b中，为了容易理解马达壳体18的外形，简化马达17的图示并用阴影线表示。
74.如图8a和图8b所示，第一马达壳体18a优选具有第一主体部181a和第一凸缘部182a。同样地，第二马达壳体18b优选具有第二主体部181b和第二凸缘部182b。以下，有时对“第一主体部181a”和“第二主体部181b”进行统称，而简记为“主体部181”。另外，有时对“第一凸缘部182a”和“第二凸缘部182b”进行统称，而简记为“凸缘部182”。主体部181呈沿旋转轴线ax延伸的大致有底圆筒状。主体部181收纳马达17。凸缘部182从主体部181朝向相对于旋转轴线ax的径向rd外侧伸出。特定的一部分80构成凸缘部182。根据本实施方式，特定的一部分80能够在径向rd上避开马达17而配置。因此，在一对驱动部dp中，能够有效地将旋转驱动装置dv安装于车身3，而不使旋转驱动装置dv向车身3的安装位置沿轴向ad扩张。并且，
能够减少来自外部的异物与驱动辊120接触或进入驱动辊120的情况。
75.另外，第一凸缘部182a优选具有多个第一安装孔188a。同样地，第二凸缘部182b优选具有多个第二安装孔188b。以下，有时对“第一安装孔188a”和“第二安装孔188b”进行统称，而简记为“安装孔188”。多个安装孔188沿周向cd例如等间隔地配置于凸缘部182。安装孔188例如是沿旋转轴线ax延伸的贯通孔或螺纹孔。能够利用螺栓将车身3安装于安装孔188。因此，凸缘部182能够容易地固定于车身3。另外，安装孔188也可以为一个。
76.接下来，参照图9对特定的一部分80的一例进行说明。特定的一部分80a和特定的一部分80b优选分别是第一前托架fba和第二前托架fbb。以下，有时对“第一前托架fba”和“第二前托架fbb”进行统称，而简记为“前托架fb”。另外，有时将“从第一马达壳体18a和第一马达17a去除第一前托架fba后的部分”和“从第二马达壳体18b和第二马达17b去除第二前托架fbb后的部分”分别记为“第一马达部mta”和“第二马达部mtb”。并且，有时对“第一马达部mta”和“第二马达部mtb”进行统称，而简记为“马达部mt”。图9是示出马达部mt和前托架fb的分解立体图。另外，“从马达部mt去除马达17后的部分”和“从前托架fb去除凸缘部182的部分”构成主体部181。
77.如图9所示，前托架fb是圆环状等大致环状的部件。前托架fb例如是金属制或树脂制的。前托架fb大致封闭马达部mt的开口。前托架fb具有多个孔183和多个孔184。特定的一部分80构成前托架fb的相对于旋转轴线ax的径向rd外侧的端部。换言之，特定的一部分80构成凸缘部182。
78.接下来，参照图9并且进一步参照图10和图11，对第一减速部15a、第二减速部15b、前托架fb以及马达17的详细情况进行说明。图10是沿着图4的x
‑
x线的剖视图。图11是沿着图4的xi
‑
xi线的剖视图。如图10所示，第一驱动部da和第二驱动部db分别还具有第一减速部15a和第二减速部15b。以下，有时对“第一减速部15a”和“第二减速部15b”进行统称，而简记为“减速部15”。
79.第一减速部15a相对于第一马达壳体18a配置于轴向ad的负载侧d1a。详细而言，负载侧d1a表示第一马达17a中的连接有负载的一侧。另外，第一马达17a中的负载侧d1a的相反侧是反负载侧d2a。在图10中，相对于第一马达17a的负载侧d1a和反负载侧d2a分别是右方向侧和左方向侧。
80.与第一减速部15a同样地，第二减速部15b相对于第二马达壳体18b配置于轴向ad的负载侧d1b。详细而言，负载侧d1b表示第二马达17b中的连接有负载的一侧。另外，第二马达17b中的负载侧d1b的相反侧是反负载侧d2b。在图10中，相对于第二马达17b的负载侧d1b和反负载侧d2b分别是左方向侧和右方向侧。
81.前托架fb将马达部mt与减速部15结合。详细而言，前托架fb与马达部mt连接。马达部mt通过螺栓固定于前托架fb的多个孔183。前托架fb与减速部15连接。减速部15固定于前托架fb的多个孔184。根据本实施方式，特定的一部分80为前托架fb，由此能够抑制用于将旋转驱动装置dv安装于车身3的部件数量的增加，并且能够抑制安装位置沿轴向ad扩展。并且，能够降低马达部mt的轴向ad的厚度。
82.第一减速部15a具有第一太阳齿轮151a、多个第一行星齿轮153a、第一内齿轮155a以及多个轴承。第二减速部15b具有第二太阳齿轮151b、多个第二行星齿轮153b、第二内齿轮155b以及多个轴承。以下，有时对“第一太阳齿轮151a”和“第二太阳齿轮151b”进行统称，
而简记为“太阳齿轮151”。另外，以下，有时对“第一行星齿轮153a”和“第二行星齿轮153b”进行统称，而简记为“行星齿轮153”。另外，以下，有时对“第一内齿轮155a”和“第二内齿轮155b”进行统称，而简记为“内齿轮155”。
83.减速部15将转速n1的旋转运动转换为比转速n1低的转速n2的旋转运动。转速n1和转速n2表示每单位时间的旋转运动的转速。在本实施方式中，减速部15使旋转轴171的转速减速，并以减速后的转速使驱动力传递部件110旋转。
84.减速部15通过使太阳齿轮151与多个行星齿轮153一边彼此接触一边旋转而传递动力。即，减速部15是所谓的行星齿轮型的减速器。详细而言，减速部15是星型结构的行星齿轮型的减速器。具体而言，多个行星齿轮153各自的外齿与内齿轮155的内齿啮合。内齿轮155构成驱动力传递部件110的一部分。因此，当多个行星齿轮153旋转时，驱动力传递部件110旋转。
85.轮架13收纳减速部15的至少一部分。在本实施方式中，轮架13收纳旋转轴171的一部分、太阳齿轮151以及多个行星齿轮153。
86.第一马达17a具有第一旋转轴171a、第一磁铁172a、第一转子轭173a以及第一定子700a。第一定子700a具有第一定子铁芯710a、多个第一绝缘件720a以及多个第一线圈730a。第二马达17b具有第二旋转轴171b、第二磁铁172b、第二转子轭173b以及第二定子700b。第二定子700b具有第二定子铁芯710b、多个第二绝缘件720b以及多个第二线圈730b。
87.以下，有时对“第一磁铁172a”和“第二磁铁172b”进行统称，而简记为“磁铁172”。另外，以下，有时对“第一转子轭173a”和“第二转子轭173b”进行统称，而简记为“转子轭173”。另外，以下，有时对“第一定子700a”和“第二定子700b”进行统称，而简记为“定子700”。另外，以下，有时对“第一定子铁芯710a”和“第二定子铁芯710b”进行统称，而简记为“定子铁芯710”。另外，以下，有时对“第一绝缘件720a”和“第二绝缘件720b”进行统称，而简记为“绝缘件720”。另外，以下，有时对“第一线圈730a”和“第二线圈730b”进行统称，而简记为“线圈730”。
88.马达17例如是内转子型的马达。旋转轴171、磁铁172以及转子轭173绕旋转轴线ax旋转。磁铁172例如是永磁铁。在转子轭173的径向rd外表面固定有磁铁172。因此，马达17是所谓的spm(surface permanent magnet：表面永磁铁)马达。旋转轴171以中心轴线为中心进行配置。详细而言，旋转轴171配置于旋转轴线ax上，并沿轴向ad延伸。以下，有时将旋转轴线ax记为马达17的“中心轴线ax”。旋转轴171呈大致柱状。“柱状”例如为“圆柱状”。当使马达17驱动时，旋转轴171以中心轴线ax为中心以转速n1进行旋转。旋转轴171固定于转子轭173。因此，旋转轴171绕中心轴线ax与转子轭173和磁铁172一起旋转。
89.定子700与磁铁172在径向rd上对置。定子700以中心轴线ax为中心进行配置。
90.定子铁芯710呈以中心轴线ax为中心的大致环状。“环状”例如为“圆环状”。绝缘件720分别安装于定子铁芯710的至少一部分。绝缘件720分别配置于线圈730与定子铁芯710之间。因此，线圈730分别隔着绝缘件720安装于定子铁芯710。绝缘件720由绝缘体构成。因此，绝缘件720分别使定子铁芯710与线圈730电绝缘。定子铁芯710例如由电磁钢板沿轴向ad层叠而成的层叠钢板构成。特定的一部分80例如配置在比定子铁芯710靠相对于旋转轴171的径向rd外侧的位置。另外，前托架fb例如在轴向ad上配置于定子700与减速部15之间。
91.并且，特定的一部分80a优选位于比轴向ad上的第一马达壳体18a的反负载侧d2a
的端面18a1与负载侧d1a的端面18a2的中央部分18a3靠负载侧d1a的位置。详细而言，端面18a2与中央部分18a3的间隔wa2等于端面18a1与中央部分18a3的间隔wa3。端面18a1与端面18a2的间隔wa1中的特定的一部分80a位于间隔wa2。此外，特定的一部分80b优选位于比轴向ad上的第二马达壳体18b的反负载侧d2b的端面18b1与负载侧d1b的端面18b2的中央部分18b3靠负载侧d1b的位置。详细而言，端面18b2与中央部分18b3的间隔wb2等于端面18b1与中央部分18b3的间隔wb3。端面18b1与端面18b2的间隔wb1中的特定的一部分80b位于间隔wb2。根据这些优选的例子，能够将车身3安装于相对于旋转驱动装置dv靠负载侧d1a、d1b的位置。因此，能够在轴向ad上进一步缩窄用于将旋转驱动装置dv安装于车身3所需的空间。尤其是，在如图7b所示那样将车身3仅安装于旋转驱动装置dv的单侧的情况下、即在将车身3仅安装于特定的一部分80a或特定的一部分80b的情况下，能够减少容易产生的力矩载荷。
92.图11示出了将车身3仅安装于特定的一部分80a的情况下的旋转驱动装置dv作为一例。具体而言，如图11所示，当在旋转驱动装置dv载置于行驶面g的状态下向车身3施加载荷p时，向主轮5施加载荷。根据以载荷作为原因的应力，在特定的一部分80a的载荷点pa产生力矩载荷。行驶面g例如是地板面或地面。一般来说，有从旋转驱动装置dv的中心线bx到载荷点的距离越远则施加于载荷点的力矩载荷越大的倾向。例如，在特定的一部分80a位于比轴向ad上的第一马达壳体18a的反负载侧d2a的端面18a1与负载侧d1a的端面18a2的中央部分18a3靠负载侧d1a的位置的情况下，从特定的一部分80a到中心线bx的距离la比从端面18a1到中心线bx的距离lla小。因此，将车身3安装于特定的一部分80a或特定的一部分80b的情况下的力矩载荷例如比将车身3安装于端面18a1或端面18b1的情况下的力矩载荷小。换言之，在轴向ad上，越是将特定的一部分80的位置相对于马达17配置于负载侧d1a或负载侧d1b，越能够降低在将车身3安装于特定的一部分80的情况下产生的力矩载荷。其结果为，能够降低车身3和特定的一部分80等部件所需的刚性。
93.接下来，参照图12和图13对马达壳体18的变形例进行说明。图12是示出本实施方式的变形例的旋转驱动装置dv的侧视图。图13是沿着图12的xiii
‑
xiii线的剖视图。如图12和图13所示，马达壳体18呈沿轴向ad延伸的筒状。在本变形例中，马达壳体18还具有凹陷区域185。更具体而言，在本实施方式中，马达壳体18具有主体部181，主体部181具有凹陷区域185。另外，在本变形例中，马达壳体18可以具有凸缘部182，也可以不具有凸缘部182。凹陷区域185表示相对于旋转轴线ax朝向径向rd内侧凹陷的区域。
94.特定的一部分80与凹陷区域185沿轴向ad重叠。特定的一部分80例如呈矩形板状，并沿径向rd延伸。特定的一部分80优选为多个，例如可以为四个，也可以为一个。在特定的一部分80配置有安装孔188。车身3例如使用螺栓31安装于特定的一部分80。通过特定的一部分80与凹陷区域185重叠地配置，能够进一步抑制马达壳体18的相对于旋转轴线ax的径向rd的宽度扩张并且将旋转驱动装置dv安装于车身3。因此，能够进一步减少用于安装于车身3所需的空间。
95.接下来，参照图14对马达壳体18的又一变形例进行说明。图14是示出本实施方式的变形例的旋转驱动装置dv的剖视图。另外，为了容易观看附图，在图14中部分地示出旋转驱动装置dv。
96.如图14所示，第一凸缘部182a还具有第一安装部186a和第一罩部187a。第二凸缘部182b还具有第二安装部186b和第二罩部187b。以下，有时对“第一安装部186a”和“第二安
装部186b”进行统称，而简记为“安装部186”。另外，有时对“第一罩部187a”和“第二罩部187b”进行统称，而简记为“罩部187”。
97.安装部186从主体部181朝向径向rd外侧延伸。安装部186能够安装于车身3。换言之，特定的一部分80构成安装部186。罩部187配置于驱动辊120的相对于旋转轴线ax的径向rd外侧。罩部187从安装部186朝向被驱动辊51延伸。罩部187和安装部186可以是彼此独立的部件，也可以是一个部件的部分。罩部187例如呈圆筒状那样的环状。另外，罩部187不限于环状，例如，也可以从安装部186的径向rd外侧的端部朝向被驱动辊51部分地延伸。罩部187例如沿轴向ad延伸。另外，罩部187例如也可以相对于轴向ad向径向rd外侧倾斜地延伸。通过罩部187从安装部186朝向被驱动辊51延伸，能够进一步减少来自外部的异物与驱动辊120接触或进入驱动辊120的情况。
98.并且，罩部187优选配置于驱动辊120的铅垂下方。即，罩部187在从安装部186的径向rd外侧的端部朝向被驱动辊51部分地延伸的情况下，尤其是配置于驱动辊120的铅垂下方是有效的。这是为了能够有效地减少从旋转驱动装置dv的行驶面g侧跳起的异物与驱动辊120接触或进入驱动辊120的情况。
99.以上，参照附图对本发明的实施方式进行了说明。但是，本发明并不限于上述实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内以各种方式来实施。另外，通过适当地组合多个实施方式的多个构成要素，能够形成各种发明。例如，也可以从实施方式所示的全部构成要素中删除几个构成要素。并且，也可以适当地组合不同的实施方式的构成要素。为了易于理解，附图是以各个构成要素为主体而示意性地示出的，出于制作附图的便利性，图示的各构成要素的厚度、长度、个数、间隔等与实际不同。另外，在上述的实施方式中示出的各构成要素的速度、材质、形状、尺寸等只是一例，没有特别限定，能够在实质上不脱离本发明的结构的范围内进行各种变更。
100.(1)在参照图1～图14进行了说明的本实施方式中，旋转驱动装置dv(图3)应用于搬运车1。但是，旋转驱动装置dv的应用不限于搬运车1，旋转驱动装置dv能够应用于在地板面或地面移动的任意移动体。移动体例如是单轮车、二轮车、三轮车或四轮车。另外，移动体可以具有一个旋转驱动装置dv，也可以具有两个以上的旋转驱动装置dv。
101.(2)在参照图1～图14进行了说明的本实施方式中，主轮5的旋转轴线ax与马达17的旋转轴线ax大致一致。但是，马达17的旋转轴线ax也可以相对于主轮5的旋转轴线偏心。
102.产业上的可利用性
103.本发明例如能够用于旋转驱动装置。