自卸车取力控制方法、装置、自卸车以及存储介质与流程

本申请涉及自卸车取力控制技术领域，具体涉及一种自卸车取力控制方法、装置、自卸车以及存储介质。

背景技术：

目前，自卸车中传统的软轴或者拉杆操纵机构已逐步被替换为轻便、快捷的电磁式取力机构替代，其中自卸车中举升取力装置及高低档切换应用最为广泛。现如今自卸车通常搭配副箱变速箱(增加变速器挡数，扩大传动比范围)，通过控制器接收车速、高低档、空挡以及取力开关等多种信号状态判断是否满足取力条件，但是这种情况下判断取力的条件过多，如果某个信号状态不准或者取力开关发生故障，就可能造成自卸车无法取力。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种自卸车取力控制方法、装置、自卸车以及存储介质，解决快速取力的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种自卸车取力控制方法，包括：获取当前自卸车的车速；当所述车速满足第一预设条件时，获取第一离合信号，其中所述第一离合信号表示所述当前自卸车的离合器状态；当所述离合器状态满足第二预设条件时，获取取力开关的开关信号，其中所述开关信号表示所述当前自卸车的取力开关状态；以及当所述开关状态满足第三预设条件时，驱动所述当前自卸车的液压举升油缸工作。

在一实施例中，所述当所述车速满足第一预设条件时，获取第一离合信号包括：当所述车速小于预设车速阈值时，获取第一离合信号。

在一实施例中，所述当所述离合器状态满足第二预设条件时，获取取力开关的开关信号包括：当所述离合器状态为开启深度大于第一预设深度时，获取取力开关的开关信号。

在一实施例中，所述当所述开关状态满足第三预设条件时，驱动所述当前自卸车的液压举升油缸工作包括：当所述开关状态为开启状态时，驱动所述当前自卸车的液压举升油缸工作。

在一实施例中，在所述当所述开关状态满足第三预设条件时，驱动所述当前自卸车的液压举升油缸工作之后，还包括：获取第二离合信号，其中所述第二离合信号表示所述当前自卸车离合器状态；当所述第二离合信号和所述开关状态满足第四预设条件时，停止所述当前自卸车液压举升油缸工作。

在一实施例中，所述当所述第二离合信号和所述开关状态满足第四预设条件时，停止所述当前自卸车液压举升油缸工作包括：当所述第二离合信号表示所述离合器的开启深度大于第二预设深度且所述开关状态为关闭状态时，停止所述当前自卸车液压举升油缸工作。

根据本发明的一方面，提供了一种自卸车取力控制装置，包括：车速获取模块，用于获取当前自卸车的车速；离合状态获取模块，用于当所述车速满足第一预设条件时，获取第一离合信号，其中所述第一离合信号表示所述当前自卸车的离合器状态；开关信号获取模块，用于当所述离合器状态满足第二预设条件时，获取取力开关的开关信号，其中所述开关信号表示所述当前自卸车的取力开关状态；以及驱动模块，用于当所述开关状态满足第三预设条件时，驱动所述当前自卸车的液压举升油缸工作。

根据本发明的一方面，提供了一种自卸车，包括：底盘；车厢，所述车厢设置在所述底盘上；液压举升油缸，所述液压举升油缸设置于所述底盘和所述车厢之间，所述液压举升油缸用于将所述车厢的一端举升；离合器，所述离合器用于驱动所述自卸车运动；取力开关，所述取力开关用于开启或关闭所述液压举升油缸工作；以及控制器，所述控制器分别与所述液压举升油缸、所述离合器和所述取力开关通信连接，所述控制器用于：获取当前自卸车的车速；当所述车速满足第一预设条件时，获取第一离合信号，其中所述第一离合信号表示所述当前自卸车的离合器状态；当所述离合器状态满足第二预设条件时，获取取力开关的开关信号，其中所述开关信号表示所述当前自卸车的取力开关状态；以及当所述开关状态满足第三预设条件时，驱动所述当前自卸车的液压举升油缸工作。

在一实施例中，还包括：上装篷布、尾门开合装置以及尾门充气装置，所述上装篷布、所述尾门开合装置以及所述尾门充气装置设置在所述车厢上，所述上装篷布、所述尾门开合装置以及所述尾门充气装置与所述控制器连接；其中所述上装篷布用于遮盖所述车厢，所述尾门开合装置用于对所述车厢的尾门开启或者闭合，所述尾门充气装置用于支撑所述车厢的尾门，所述上装篷布、所述尾门开合装置以及所述尾门充气装置与所述液压举升油缸同步动作，所述控制器控制所述上装篷布、所述尾门开合以及所述尾门充气的动作。

根据本发明的另一方面，提供了一种存储介质。所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一所述的自卸车取力控制方法。

本申请提供的一种自卸车取力控制方法、装置、自卸车以及存储介质，包括：获取当前自卸车的车速，当车速满足第一预设条件时，获取第一离合信号，其中第一离合信号表示当前自卸车的离合器状态，当离合器状态满足第二预设条件时，获取取力开关的开关信号，其中开关信号表示当前自卸车的取力开关状态，以及当开关状态满足第三预设条件时，驱动当前自卸车的液压举升油缸工作。通过当车速满足第一预设条件、离合器状态满足第二预设条件以及开关状态满足第三预设条件时，驱动当前自卸车的液压举升油缸工作，从而可以快速取力，提高了举升取力的效率。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本申请一示例性实施例提供的场景示意图。

图2是本申请一示例性实施例提供的自卸车取力控制方法的流程示意图。

图3是本申请另一示例性实施例提供的自卸车取力控制方法的流程示意图。

图4是本申请另一示例性实施例提供的自卸车取力控制方法的流程示意图。

图5是本申请另一示例性实施例提供的自卸车取力控制方法的流程示意图。

图6是本申请另一示例性实施例提供的自卸车取力控制方法的流程示意图。

图7是本申请另一示例性实施例提供的自卸车取力控制方法的流程示意图。

图8是本申请另一示例性实施例提供的自卸车取力控制方法的流程示意图。

图9是本申请另一示例性实施例提供的自卸车取力控制方法的流程示意图。

图10是本申请一示例性实施例提供的自卸车取力控制装置的结构示意图。

图11是本申请另一示例性实施例提供的自卸车取力控制装置的结构示意图。

图12是本申请一示例性实施例提供的自卸车的结构示意图。

图13是本申请另一示例性实施例提供的自卸车的结构示意图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

图1是本申请一示例性实施例提供的场景示意图。本申请可以应用于自卸车场景，如图1所示，该自卸车包括：液压举升油缸41、取力器电磁阀42、气路4、气源43、控制器至取力器电磁阀控制线路5、控制器34、取力器开关44、电源45、发动机ecu至控制器can线路6、发动机ecu46、接地信号线路7、离合器开关47、接地48。当离合器开关47为开启状态且取力器开关44为开启状态时，控制器34控制液压举升油缸41进行举升动作。

图2是本申请一示例性实施例提供的自卸车取力控制方法的流程示意图。本自卸车取力控制方法可应用在上述自卸车控制器上，如图2所示，该自卸车取力控制方法包括如下步骤：

步骤110：获取当前自卸车的车速。

首先，获取当前自卸车的车速，该车速可以通过读取自卸车的仪表获得，实际上仪表所发送的是车速报文信号，车速信息包含在车速报文(message，报文是网络中交换与传输的数据单元，即站点一次性要发送的数据块。报文包含了将要发送的完整的数据信息，其长短很不一致，长度不限且可变)信号内，其中由于车速报文信号更加稳定，因此取力效率也会提高。

步骤120：当车速满足第一预设条件时，获取第一离合信号，其中第一离合信号表示当前自卸车的离合器状态。

自卸车的离合器(发动机与自卸车传动系之间切断和传递动力的部件)可以驱动自卸车运动，当车速满足第一预设条件时，获取第一离合信号，离合器状态为离合器踏板是否被踩踏及踩踏深度等。

步骤130：当离合器状态满足第二预设条件时，获取取力开关的开关信号，其中开关信号表示当前自卸车的取力开关状态。

取力开关设置在驾驶室内且控制取力器(powertakeoff，pto，是一个液压装置，举升车箱实现自卸功能)的开启或关闭，取力开关状态分为开启或关闭状态，那么当离合器状态满足第二预设条件时，获取取力开关的开关信号，即控制器接收到取力开关的高电平信号或低电平信号。

步骤140：当开关状态满足第三预设条件时，驱动当前自卸车的液压举升油缸工作。

根据上述可知，也就是当车速满足第一预设条件、离合器状态满足第二预设条件以及开关状态满足第三预设条件时，就可以驱动当前自卸车的液压举升油缸工作，从而实现取力成功，即控制器输出高电平。

本申请提供的一种自卸车取力控制方法，包括：获取当前自卸车的车速，当车速满足第一预设条件时，获取第一离合信号，其中第一离合信号表示当前自卸车的离合器状态，当离合器状态满足第二预设条件时，获取取力开关的开关信号，其中开关信号表示当前自卸车的取力开关状态，以及当开关状态满足第三预设条件时，驱动当前自卸车的液压举升油缸工作。通过当车速满足第一预设条件、离合器状态满足第二预设条件以及开关状态满足第三预设条件时，驱动当前自卸车的液压举升油缸工作，从而可以快速取力，提高了取力的效率。

图3是本申请另一示例性实施例提供的自卸车取力控制方法的流程示意图。如图3所示，在上述实施例的基础上，步骤120可包括如下步骤：

步骤121：当车速小于预设车速阈值时，获取第一离合信号。

设定车速阈值，判定当前车速是否满足第一预设条件。例如，该预设车速阈值可设置为5km/h(千米每时)，那么当车速小于5km/h时，获取离合信号，应当理解，本申请实施例可以根据实际的需求而选取预设车速阈值，只要所选取的预设车速阈值能够实现取力成功即可，本申请实施例对于预设车速阈值的具体数值不做限定。

图4是本申请另一示例性实施例提供的自卸车取力控制方法的流程示意图。如图4所示，在上述实施例的基础上，步骤130可包括如下步骤：

步骤131：当离合器状态为开启深度大于第一预设深度时，获取取力开关的开关信号。

离合器上有触发开关(例如设置于离合踏板预设深度位置处)，当触发该开关时，离合器为开启状态。也可以理解为，当离合踏板踩到第一预设深度时，会触发该开关，那么自卸车就可以行驶。当车速满足第一预设条件的基础上，再判定离合器状态的开启深度是否大于第一预设深度，然后就可以获取取力开关的开关信号，从而实现快速取力，提高了取力的效率。

图5是本申请另一示例性实施例提供的自卸车取力控制方法的流程示意图。如图5所示，步骤140可以包括如下步骤：

步骤141：当开关状态为开启状态时，驱动当前自卸车的液压举升油缸工作。

取力器开关为开启状态时，结合上述可知，两个判定条件都满足，即车速小于预设车速阈值以及离合器状态为开启深度大于第一预设深度，那么就可以驱动当前自卸车的液压举升油缸工作，从而实现取力成功以及快速取力。

图6是本申请另一示例性实施例提供的自卸车取力控制方法的流程示意图。如图6所示，在上述实施例的基础上，在步骤140之后，自卸车取力控制方法还包括如下步骤：

步骤150：获取第二离合信号，其中第二离合信号表示当前自卸车离合器状态。

取力成功之后，获取第二离合信号，其中第二离合信号表示当前自卸车离合器状态，也就是离合器踏板再次被踩下或者离合器踏板上的触发开关被触发。

步骤160：当第二离合信号和开关状态满足第四预设条件时，停止当前自卸车液压举升油缸工作。

如果第二离合信号和开关状态满足第四预设条件，则表示退出取力，即停止当前自卸车液压举升油缸工作，从而节省自卸车的资源。

图7是本申请另一示例性实施例提供的自卸车取力控制方法的流程示意图。如图7所示，步骤160还可以包括：

步骤161：当第二离合信号表示开启深度大于第二预设深度以及开关状态为关闭状态时，停止当前自卸车液压举升油缸工作。

取力成功之后，当取力开关状态为关闭状态并且离合器踏板被踩下时，停止当前自卸车液压举升油缸工作，其中离合器状态为开启深度大于第二预设深度，或者触发离合器的触发开关。其中，第二预设深度和第一预设深度可以相等。

图8是本申请另一示例性实施例提供的自卸车取力控制方法的流程示意图。如图8所示，自卸车取力控制方法包括如下步骤：

步骤210：判断当前自卸车的车速是否小于预设车速阈值，若是，则转步骤220，否则重新开始。

设定车速阈值，判定当前车速是否小于预设车速阈值。例如，该预设车速阈值可设置为5km/h(千米每时)。

步骤220：判断离合器状态为开启深度是否大于第一预设深度，若是，则转步骤230，否则重新开始。

离合器上有触发开关(例如设置于离合踏板预设深度位置处)，当触发该开关时，离合器为开启状态。也可以理解为，当离合踏板踩到第一预设深度时，会触发该开关，那么自卸车就可以行驶。当车速满足第一预设条件的基础上，再判定离合器状态的开启深度是否大于第一预设深度，然后进行后续步骤。

步骤230：判断取力开关的开关状态是否为开启状态，若是，则转步骤240，否则重新开始。

取力器开关为开启状态时，结合上述可知，两个判定条件都满足，即车速小于预设车速阈值以及离合器状态为开启深度大于第一预设深度，那么就可以驱动当前自卸车的液压举升油缸工作。

步骤240：液压举升油缸工作。

步骤210与上述的步骤121的方法相对应。步骤220与上述的步骤131的方法相对应，步骤230与上述的步骤141的方法相对应。也就是说，当自卸车开始取力时，先判断当前自卸车的车速是否小于预设车速阈值，如果是，则判断离合器状态为开启深度是否大于第一预设深度，如果是，再判断取力开关的开关状态是否为开启状态，若是，则液压举升油缸开始工作。

图9是本申请另一示例性实施例提供的自卸车取力控制方法的流程示意图。如图9所示，自卸车取力控制方法包括如下步骤：

步骤310：判断离合器状态为开启深度是否大于第二预设深度，若是，则转步骤320，否则结束。

取力成功之后，判断离合器状态为开启深度是否大于第二预设深度，即离合器踏板是否被踩下。

步骤320：判断取力开关的开关状态是否为开启状态，若否，则转步骤330，否是结束。

当离合器状态为开启深度大于第二预设深度的基础上，判断取力开关的开关状态是否为开启状态，若否，则说明取力开关的开关状态为关闭状态。

步骤330：液压举升油缸退出工作。

步骤310和步骤320与上述的步骤161的方法相对应。也就是说判断离合器状态为开启深度是否大于第二预设深度，若是则判断取力开关的开关状态是否为开启状态，若是，那么液压举升油缸退出工作。

示例性装置

图10是本申请一示例性实施例提供的自卸车取力控制装置的结构示意图。如图10所示，该自卸车取力控制装置20包括：车速获取模块201，用于获取当前自卸车的车速，离合状态获取模块202，用于当车速满足第一预设条件时，获取第一离合信号，其中第一离合信号表示当前自卸车的离合器状态，开关信号获取模块203，用于当离合器状态满足第二预设条件时，获取取力开关的开关信号，其中开关信号表示当前自卸车的取力开关状态，以及驱动模块204，用于当开关状态满足第三预设条件时，驱动当前自卸车的液压举升油缸工作。

本申请提供的一种自卸车取力控制装置，包括：车速获取模块201，用于获取当前自卸车的车速，离合状态获取模块202，用于当车速满足第一预设条件时，获取第一离合信号，其中第一离合信号表示当前自卸车的离合器状态，开关信号获取模块203，用于当离合器状态满足第二预设条件时，获取取力开关的开关信号，其中开关信号表示当前自卸车的取力开关状态，以及驱动模块204，用于当开关状态满足第三预设条件时，驱动当前自卸车的液压举升油缸工作。通过当车速满足第一预设条件、离合器状态满足第二预设条件以及开关状态满足第三预设条件时，驱动当前自卸车的液压举升油缸工作，从而可以快速取力，提高了举升取力的效率。

在一实施例中，离合状态获取模块202可配置：当车速小于预设车速阈值时，获取第一离合信号。

在一实施例中，开关信号获取模块203可配置：当离合器状态为开启深度大于第一预设深度时，获取取力开关的开关信号。

在一实施例中，驱动模块204可配置为：当开关状态为开启状态时，驱动当前自卸车的液压举升油缸工作。

图11是本申请另一示例性实施例提供的自卸车取力控制装置的结构示意图。如图11所示，自卸车取力控制装置20还包括：

离合信号获取模块205，用于获取第二离合信号，其中第二离合信号表示当前自卸车离合器状态；

停止模块206，用于当第二离合信号和开关状态满足第四预设条件时，停止当前自卸车液压举升油缸工作。

在一实施例中，停止模块206可配置：当第二离合信号表示开启深度大于第二预设深度以及开关状态为关闭状态时，停止当前自卸车液压举升油缸工作。

示例性自卸车

图12是本申请一示例性实施例提供的自卸车的结构示意图。如图12所示，自卸车10包括：底盘31、车厢32、液压举升油缸33、离合器、取力开关以及控制器34，车厢32设置在底盘31上，液压举升油缸33，设置于底盘31和车厢32之间，液压举升油缸33用于将车厢32的一端举升，离合器用于驱动自卸车10运动，取力开关用于开启或关闭液压举升油缸33工作，控制器34分别与液压举升油缸33、离合器和所述取力开关通信连接，以及控制器34用于：获取当前自卸车10的车速，当车速满足第一预设条件时，获取第一离合信号，其中第一离合信号表示当前自卸车10的离合器状态，当离合器状态满足第二预设条件时，获取取力开关的开关信号，其中开关信号表示当前自卸车10的取力开关状态，以及当开关状态满足第三预设条件时，驱动当前自卸车10的液压举升油缸33工作。

自卸车10还包括：上装篷布、尾门开合装置以及尾门充气装置，上装篷布、尾门开合装置以及尾门充气装置设置在车厢上，上装篷布、尾门开合装置以及尾门充气装置与所述控制器连接。上装篷布用于遮盖车厢，尾门开合装置用于对车厢的尾门开启或者闭合，尾门充气装置用于支撑所述车厢的尾门。上装篷布、尾门开合装置以及尾门充气装置与液压举升油缸同步动作，控制器控制上装篷布、尾门开合以及尾门充气。

也就是说，上装篷布、尾门开合装置以及尾门充气装置与液压举升油缸同步动作，从而实现上装和底盘一体化。

下面，参考图13来描述根据本申请实施例的自卸车。该自卸车可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

图13图示了根据本申请实施例的自卸车的框图。

如图13所示，自卸车10包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器11可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制自卸车10中的其他组件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的自卸车取力控制方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，自卸车10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

在该自卸车是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。

此外，该输入设备13还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出设备14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图13中仅示出了该自卸车10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，自卸车10还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的自卸车取力控制方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的自卸车取力控制方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。