车窗及雨刮控制系统、方法、存储介质和车辆与流程

1.本发明涉及汽车控制技术领域。具体而言，本发明涉及车窗及雨刮控制系统、方法、存储介质和车辆。


背景技术：

2.对于传统的雨刮系统而言，当前车窗上存在异物或由于低温而结霜时，如果用户启动雨刮系统，会导致雨刮受阻。雨刮受阻进一步使得雨刮电机进入堵转模式，而长时间处于堵转模式会对雨刮产生机械损伤。由于堵转电流通常远大于额定电流，因此为了解决堵转问题，传统的雨刮电机内部器件及供电线束通常采用过盈设计，从而使得设计成本增加。
3.另外，随着车辆智能化的趋势越来越明显，用户对车辆智能化的要求也越来越高。因此，正有越来越多的车辆智能控制方案被开发用于解决诸如雨刮电机堵转之类的实际的整车使用中出现的问题。图1是现有的整车车窗雨刮堵转保护系统的示意图。其中，由继电器k1控制雨刮电机的供电，并通过电流采样电阻r25对雨刮电机电流进行采样，然后将采样得到的雨刮电机电流经由包括运算放大器u10a的采样电路（作为电流current_ad）输入到系统主控芯片mcu（micro-controller unit，微控制单元）。主控芯片mcu判断雨刮电机电流是否超过电机堵转电流阈值，并据此做出是否关断雨刮电机的决策。然而，在该方案中，外置ad采样精度不高，并且mcu软件策略判断时间较长。


技术实现要素：

4.按照本发明的一个方面，提供一种车窗及雨刮控制系统，其包括：雨刮供电控制模块，其配置成提供雨刮电机电压采样信号以供生成雨刮电机状态信号；使能信号生成模块，其配置成基于雨刮电机状态信号生成联动使能信号；车窗加热控制模块，其配置成基于联动使能信号和系统加热使能信号中的至少一个来生成针对车窗的加热控制信号；以及车窗清洗控制模块，其配置成基于联动使能信号和系统清洗使能信号中的至少一个来生成针对车窗的清洗控制信号。
5.作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车窗及雨刮控制系统中，使能信号生成模块还配置成基于车窗状态信号和车辆状态信号来生成联动使能信号。
6.作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车窗及雨刮控制系统中，雨刮电机电压采样信号、加热控制信号和清洗控制信号中的一个或多个由智能高边开关获得。
7.作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车窗及雨刮控制系统中，在雨刮电机状态信号指示雨刮电机堵转、车窗状态信号指示车窗锁止且车辆状态信号指示车辆静止时，生成使能的联动使能信号。
8.按照本发明的另一个方面，提供一种车窗及雨刮控制方法，其包括：提供雨刮电机电压采样信号以供生成雨刮电机状态信号；基于雨刮电机状态信号生成联动使能信号；基于联动使能信号和系统加热使能信号中的至少一个来生成针对车窗的加热控制信号；以及
基于联动使能信号和系统清洗使能信号中的至少一个来生成针对车窗的清洗控制信号。
9.作为以上方案的替代或补充，根据本发明一实施例的车窗及雨刮控制方法还包括：基于车窗状态信号和车辆状态信号来生成所述联动使能信号。
10.作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车窗及雨刮控制方法中，雨刮电机电压采样信号、加热控制信号和清洗控制信号中的一个或多个由智能高边开关获得。
11.作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车窗及雨刮控制方法中，在雨刮电机状态信号指示雨刮电机堵转、车窗状态信号指示车窗锁止且车辆状态信号指示车辆静止时，生成使能的联动使能信号。
12.按照本发明的又一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可由处理器执行的程序指令，所述程序指令在由所述处理器执行时，执行根据本发明一个方面的任一实施例所述的方法。
13.按照本发明的还一个方面，提供一种车辆，其包括根据本发明一个方面的任一实施例所述的系统。
14.根据本发明的一个或多个实施例的车窗及雨刮控制系统、方法及车辆能够自动高效、安全便捷地处理车窗雨刮电机堵转的问题。在来自系统mcu的使能信号之外，通过额外地利用指示车窗雨刮电机堵转状况的联动使能信号来控制车窗清洗控制模块与车窗加热控制模块，实现了针对车窗雨刮电机堵转状况的车窗清洗功能和车窗加热功能的联动运行。
附图说明
15.本发明的上述和/或其它方面和优点将通过以下结合附图的各个方面的描述变得更加清晰和更容易理解，附图中相同或相似的单元采用相同的标号表示。附图包括：图1为现有的整车车窗雨刮堵转保护系统的示意图；图2为根据本发明一实施例的车窗及雨刮控制系统100的示意图；图3为根据本发明一实施例的雨刮供电控制模块150的示意图；图4是根据本发明一实施例的使能信号生成模块120的示意图；图5是根据本发明一实施例的车窗加热控制模块130的示意图；图6和图7是根据本发明一实施例的车窗清洗控制模块140的示意图；以及图8为根据本发明一实施例的车窗及雨刮控制方法200的示意性流程图。
具体实施方式
16.在本说明书中，参照其中图示了本发明示意性实施例的附图更为全面地说明本发明。但本发明可以按不同形式来实现，而不应解读为仅限于本文给出的各实施例。给出的各实施例旨在使本文的披露全面完整，以将本发明的保护范围更为全面地传达给本领域技术人员。
17.诸如“包含”和“包括”之类的用语表示除了具有在说明书和权利要求书中有直接和明确表述的单元和步骤以外，本发明的技术方案也不排除具有未被直接或明确表述的其它单元和步骤的情形。诸如“第一”和“第二”之类的用语并不表示单元在时间、空间、大小等
方面的顺序而仅仅是作区分各单元之用。
18.下文参考根据本发明实施例的方法和系统的流程图说明、框图和/或流程图来描述本发明。将理解这些流程图说明和/或框图的每个框、以及流程图说明和/或框图的组合可以由计算机程序指令来实现。可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理设备的处理器以构成机器，以便由计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的这些指令创建用于实施这些流程图和/或框和/或一个或多个流程框图中指定的功能/操作的部件。还应该注意在一些备选实现中，框中所示的功能/操作可以不按流程图所示的次序来发生。例如，依次示出的两个框实际可以基本同时地执行或这些框有时可以按逆序执行，具体取决于所涉及的功能/操作。
19.在可适用的情况下，可以使用硬件、软件或硬件和软件的组合来实现由本公开提供的各种实施例。另外，在可适用的情况下，在不脱离本公开的范围的情况下，本文中阐述的各种硬件部件和/或软件部件可以组合成包括软件、硬件和/或两者的复合部件。在可适用的情况下，在不脱离本公开的范围的情况下，本文中阐述的各种硬件部件和/或软件部件可以被分离成包括软件、硬件或两者的子部件。另外，在可适用的情况下，设想的是软件部件可以被实现为硬件部件，以及反之亦然。
20.现在参考图2，图2为根据本发明一实施例的车窗及雨刮控制系统100的示意图。
21.车窗及雨刮控制系统100可以包括使能信号生成模块120、车窗加热控制模块130、车窗清洗控制模块140和雨刮供电控制模块150。在一个实施例中，车窗及雨刮控制系统100还可以包括系统控制模块110。根据需要，例如，可以使得雨刮供电控制模块150、车窗加热控制模块130和车窗清洗控制模块140分别控制车窗雨刮、车窗加热装置和车窗清洗装置的供电部分（例如，电机），以实现对车窗雨刮、车窗加热装置和车窗清洗装置的控制。因此，为车窗雨刮、车窗加热装置和车窗清洗装置供电的电机也可以分别包括在雨刮供电控制模块150、车窗加热控制模块130和车窗清洗控制模块140中。
22.在图2中，一方面，根据本发明的车窗及雨刮控制系统100中的车窗加热控制模块130、车窗清洗控制模块140和雨刮供电控制模块150可以通过系统控制模块110以常规方式通过系统雨刮使能信号、系统加热使能信号以及系统清洗使能信号来使能。另一方面，雨刮供电控制模块150在工作的同时输出由其诊断的负载电流采样值转换得到的电压采样值，通过后级比较器同预设电压阈值比较得出比较结果。比较结果、车辆状态信号（例如，电子控制模块ecm使能信号）、车窗状态信号（例如，车窗锁止信号）经过逻辑门电路进行逻辑判断，由逻辑门输出联动使能信号，以用于控制车窗加热控制模块130和车窗清洗控制模块140的使能。在图2中所示的实施例中，采用与门作为逻辑门；仅当与门的所有输入均为高电平（或真值为1）时，与门的输出才为高电平。
23.例如，在图2的示例中，可以将比较器设置为：当电压采样值大于预设电压阈值时，比较器输出高电平。当车辆静止时，车辆状态信号为低电平，则该信号经非门之后为高电平。车窗关闭或锁止时，车窗状态信号为高电平。仅当上述三种情况同时满足，即电压采样值大于预设电压阈值（说明雨刮电机堵转）、车辆静止且车窗关闭同时发生，此时与门输出高电平的联动使能信号，对车窗加热控制模块130和车窗清洗控制模块140进行使能。
24.以下具体描述图2中的各个部分的配置。
25.系统控制模块110可以配置成基于来自用户的指令分别生成针对车窗加热控制模
块130、车窗清洗控制模块140和雨刮供电控制模块150的使能信号——系统雨刮使能信号、系统加热使能信号和系统清洗使能信号（如图2中所示）。
26.参考图3，图3为根据本发明一实施例的雨刮供电控制模块150的示意图。其中，系统控制模块110向雨刮供电控制模块150的器件u4（例如，型号btn8982ta）的2号引脚输入mcu_front_wiper_in信号，并通过控制该信号的高低电平变化来实现对4号输出引脚和8号输出引脚进行供电或接地的控制。引脚7和引脚1分别接入高电平和低电平，以用于如上所述选择性地输出。系统控制模块110还向雨刮供电控制模块150的器件u4的3号引脚输入mcu_front_wiper_inh信号，并通过控制该信号的高低电平变化来实现对器件u4的休眠和使能控制。5号sr引脚外接电阻的大小可以调节mos管导通和关断的时间，具有防电磁干扰的功能。器件u4的4号引脚和8号引脚的输出电压最终作为雨刮的驱动电压输送到雨刮装置（在图3的右侧示出为front_wiper）。通过器件u4，可以对4号输出引脚和8号输出引脚的负载电流（即雨刮电机电流信号）进行采样，并在6号引脚处输出转换为电压形式的信号mcu_front_wiper_is（即，雨刮电机电压采样信号），由此监视雨刮电机的电流值，以及因此监视雨刮电机的状态（例如，堵转情况）。
27.现在转到图4，图4是根据本发明一实施例的使能信号生成模块120的示意图。在图4的实施例中，示出了基于运算放大器u7a的比较器电路，所述比较器电路作为车窗加热控制模块130、车窗清洗控制模块140和雨刮供电控制模块150的联动逻辑使能功能模块。来自雨刮供电控制模块150的雨刮电机电压采样信号mcu_front_wiper_is被输入到运算放大器u7a的同向端，预设电压阈值被输入到反相端。所述预设电压阈值通过使用两个特定阻值的分压电阻r23和r24将（例如，由12v蓄电池提供的）整车供电电压vbat进行分压而得到。两个分压电阻r23和r24的阻值被选择成使得其间的电压值对应于车窗雨刮电机堵转时u4的6号引脚应当输出的电压采样值经转换得到的电压采样值。当u7a同相端输入的mcu_front_wiper_is电压小于反向端的预设电压阈值，则u7a的1号输出引脚输出低电平，表示此时雨刮电机未进入堵转模式。当同相端输入的mcu_front_wiper_is电压大于反向端接入的预设电压阀值，则比较器u7a的1号输出引脚输出高电平的雨刮电机状态信号，代表此时雨刮电机处于堵转状态。
28.雨刮电机状态信号连同以上关于图2所述的车辆状态信号ecm_en_signal（经过非门u9）以及车窗状态信号window_lock_signal一起被输入与门u8进行逻辑判断。当电压采样值大于预设电压阈值时，比较器输出高电平。当车辆静止时，车辆状态信号为低电平，则该信号经非门之后为高电平。当车窗关闭或锁止时，车窗状态信号为高电平。仅当上述三种情况同时满足，即电压采样值大于预设电压阈值（说明雨刮电机堵转）、车辆静止且车窗关闭同时发生，此时与门输出高电平的联动使能信号stall current enable。
29.由此，在车辆智能控制下通过根据本发明的车窗及雨刮控制系统100启动车窗加热装置或车窗清洗装置，（在判定雨刮电机处于堵转状态之外）还需要满足车辆处于静止状态且车窗已上升或锁止的条件，从而可以避免车窗加热装置或车窗清洗装置在整车行驶或车窗打开的情况下启动而对车主造成安全隐患。
30.接下来，转到图5，图5是根据本发明一实施例的车窗加热控制模块130的示意图。在图5中，系统加热使能信号defog_in和联动使能信号stall current enable分别经由一个单向导通的二极管连接到器件u5的2号引脚，任何一个信号处于使能状态（高电平）都可
以控制车窗加热控制模块130在输出引脚5、6、7处输出高电平vbat的加热控制信号。由此，启动车窗加热装置，例如电热丝，来为车窗除雾、除霜、除冰等，以在一定程度上解决或缓解车窗雨刮堵转问题。
31.接下来，转到图6和图7，图6和图7是根据本发明一实施例的车窗清洗控制模块140的示意图。在一个实施例中，用于车窗清洗的电机可以通过两个器件u2、u3（分别如图7和图6中所示）同时驱动，以使得车窗清洗电机在雨刮堵转并通过联动使能信号使能时正转。其中，在图7中，联动使能信号stall current enable先加一级非门u1，再与系统清洗使能信号mcu_washer_r_in一起接入器件u2的2号引脚。联动使能信号为高电平和系统清洗使能信号mcu_washer_r_in为低电平中的任何一个条件满足，均能使得输出引脚4和8处输出低电平。在图6中，联动使能信号stall current enable与系统清洗使能信号mcu_washer_f_in一起接入器件u3的2号引脚。联动使能信号和系统清洗使能信号mcu_washer_f_in中的任何一个为高电平，均能使得输出引脚4和8处输出高电平。从而，保证通过联动使能信号被使能时，u2的输出引脚（4号引脚和8号引脚）输出低电平的清洗控制信号，以及u3的输出引脚（4号引脚和8号引脚）输出高电平的清洗控制信号。高低电平的清洗控制信号分别施加在用于车窗清洗的电机的通路两侧，由此，以相同的方向驱动车窗清洗装置，来冲洗车窗上可能积聚的沙尘、污垢等，以在一定程度上解决或缓解车窗雨刮堵转问题。器件u2和u3的其它引脚的连接和使用方法类似于关于器件u4所描述的那样，因此不做重复描述。
32.在利用联动使能信号对车窗加热控制模块130和车窗清洗控制模块140进行使能的情形下，如果u7a输出的雨刮电机状态信号置高、车辆状态信号ecm_en_signal置低、车窗状态信号window_lock_signal置高这三个条件中有任意一个条件不满足，则包括车窗加热控制模块130、车窗清洗控制模块140和雨刮供电控制模块150的车窗及雨刮控制系统100不进行使能。车窗及雨刮控制系统100中部分信号的逻辑真值表如下表1所示。
33.在表1中，1表示高电平，0表示低电平。第1列u7a输出的信号为联动使能信号，第二列ecm_en_signal为车辆状态信号，第3列window_lock_signal为车窗状态信号，以及第4列stall current enable为联动使能信号。表格最后一行中的nc表示“不考虑”，即只要u7a输出为0（雨刮电机未处于堵转状态），则无论车辆状态信号和车窗状态信号如何，联动使能信号均为低电平，即不通过根据本发明的车窗及雨刮控制系统100来启动车窗加热装置或车窗清洗装置。
34.在本发明中，车窗加热控制模块130、车窗清洗控制模块140和雨刮供电控制模块150中的器件u5、u2和u3、以及u4优选地选用智能高边开关（例如，智能高边mosfet），而不是采用传统的继电器来实现供电通断功能。
35.在一个实施例中，所述智能高边mosfet为infineon公司的profet及半桥驱动芯片系列。雨刮供电控制模块150中的器件u4选用btn8982ta半桥驱动芯片；车窗清洗控制模块140中的器件u2和u3选用btn8962ta半桥驱动芯片；以及车窗加热控制模块130中的器件u5
选用bts50015-1tad profet芯片。以上三款智能高边mosfet器件的功率等级能够满足现有的车窗雨刮、车窗清洗装置和车窗加热装置分别对功率等级的需求。
36.相对于传统的继电器控制电路（如图1所示），由智能高边mosfet组成的控制电路具有导通功耗低、nvh性能更好、开关速度更快的优势。同时，该系列的智能高边mosfet还具有对输出负载电流进行采样的功能，即，将采样的输出负载电流转换至ad模拟量输出口，以供系统控制模块110的ad采样口进行采集，并以此对各个模块的负载电流进行监视和保护。
37.现在参考图8，图8为根据本发明一实施例的车窗及雨刮控制方法200的示意性流程图。
38.在车窗及雨刮控制方法200中，一方面，可以通过系统雨刮使能信号、系统加热使能信号以及系统清洗使能信号来使能车窗雨刮、车窗加热装置和车窗清洗装置（流程图8中未示出）。另一方面，可以提供雨刮电机工作时的负载电流采样值转换得到的电压采样值（s201），通过后级比较器同预设电压阈值比较得出比较结果。比较结果、车辆状态信号（例如，电子控制模块ecm使能信号）、车窗状态信号（例如，车窗锁止信号）经过逻辑门电路进行逻辑判断，由逻辑门输出联动使能信号（s202），以用于控制车窗加热控制模块130和车窗清洗控制模块140的使能（s203）。
39.例如，可以使得当电压采样值大于预设电压阈值时，比较器输出高电平。并且车辆静止时且车窗关闭或锁止时，即电压采样值大于预设电压阈值（说明雨刮电机堵转）、车辆静止且车窗关闭同时发生，输出高电平的联动使能信号，对车窗加热控制模块130和车窗清洗控制模块140进行使能。
40.以下具体描述图8中的各个步骤的操作。
41.首先，响应于系统雨刮使能信号，向雨刮供电控制模块150的器件u4（例如，型号btn8982ta）的2号引脚输入mcu_front_wiper_in信号，并通过控制该信号的高低电平变化来实现对4号输出引脚和8号输出引脚进行供电或接地的控制。引脚7和引脚1分别接入高电平和低电平，以用于如上所述选择性地输出。还可以向雨刮供电控制模块150的器件u4的3号引脚输入mcu_front_wiper_inh信号，并通过控制该信号的高低电平变化来实现对器件u4的休眠和使能控制。5号sr引脚外接电阻的大小可以调节mos管导通和关断的时间，具有防电磁干扰的功能。器件u4的4号引脚和8号引脚的输出电压最终作为雨刮的驱动电压输送到雨刮装置（在图3的右侧示出为front_wiper）。在步骤s201中，通过器件u4，可以对4号输出引脚和8号输出引脚的负载电流（即雨刮电机电流信号）进行采样，并在6号引脚处输出转换为电压形式的信号mcu_front_wiper_is（即，雨刮电机电压采样信号），由此监视雨刮电机的电流值，以及因此监视雨刮电机的状态（例如，堵转情况）。
42.在步骤s202中，使用图4中所示的电路来生成联动使能信号。雨刮电机电压采样信号mcu_front_wiper_is被输入到运算放大器u7a的同向端，预设电压阈值被输入到反相端。通过使用两个特定阻值的分压电阻r23和r24将（例如，由12v蓄电池提供的）整车供电电压vbat进行分压来得到所述预设电压阈值。两个分压电阻r23和r24的阻值被选择成使得其间的电压值对应于车窗雨刮电机堵转时u4的6号引脚应当输出的电压采样值经转换得到的电压采样值。当u7a同相端输入的mcu_front_wiper_is电压小于反向端的预设电压阈值，则u7a的1号输出引脚输出低电平，表示此时雨刮电机未进入堵转模式。当同相端输入的mcu_front_wiper_is电压大于反向端接入的预设电压阀值，则比较器u7a的1号输出引脚输出高
电平的雨刮电机状态信号，代表此时雨刮电机处于堵转状态。
43.雨刮电机状态信号连同车辆状态信号ecm_en_signal（经过非门u9）以及车窗状态信号window_lock_signal一起被输入与门u8进行逻辑判断。当电压采样值大于预设电压阈值时，比较器输出高电平。当车辆静止时，车辆状态信号为低电平，则该信号经非门之后为高电平。当车窗关闭或锁止时，车窗状态信号为高电平。仅当上述三种情况同时满足，即电压采样值大于预设电压阈值（说明雨刮电机堵转）、车辆静止且车窗关闭同时发生，此时与门输出高电平的联动使能信号stall current enable。
44.由此，在车辆智能控制下通过根据本发明的车窗及雨刮控制方法200启动车窗加热装置或车窗清洗装置，（在判定雨刮电机处于堵转状态之外）还需要满足车辆处于静止状态且车窗已上升或锁止的条件，从而可以避免车窗加热装置或车窗清洗装置在整车行驶或车窗打开的情况下启动而对车主造成安全隐患。
45.在步骤s203中，一方面，系统加热使能信号defog_in和联动使能信号stall current enable分别经由一个单向导通的二极管连接到器件u5的2号引脚，任何一个信号处于使能状态（高电平）都可以控制车窗加热控制模块130在输出引脚5、6、7处输出高电平vbat的加热控制信号。由此，启动车窗加热装置，例如电热丝，来为车窗除雾、除霜、除冰等，以在一定程度上解决或缓解车窗雨刮堵转问题。
46.另一方面，可以通过两个器件u2、u3（其电路结构示意图分别如图7和图6中所示）同时驱动用于车窗清洗的电机，以使得车窗清洗电机在雨刮堵转并通过联动使能信号使能时正转。其中，在联动使能信号stall current enable先加一级非门u1，再与系统清洗使能信号mcu_washer_r_in一起接入器件u2的2号引脚。联动使能信号为高电平和系统清洗使能信号mcu_washer_r_in为低电平中的任何一个条件满足，均能使得输出引脚4和8处输出低电平。在图6中，联动使能信号stall current enable与系统清洗使能信号mcu_washer_f_in一起接入器件u3的2号引脚。联动使能信号和系统清洗使能信号mcu_washer_f_in中的任何一个为高电平，均能使得输出引脚4和8处输出高电平。从而，保证通过联动使能信号被使能时，u2的输出引脚（4号引脚和8号引脚）输出低电平的清洗控制信号，以及u3的输出引脚（4号引脚和8号引脚）输出高电平的清洗控制信号。高低电平的清洗控制信号分别施加在用于车窗清洗的电机的通路两侧，由此，以相同的方向驱动车窗清洗装置，来冲洗车窗上可能积聚的沙尘、污垢等，以在一定程度上解决或缓解车窗雨刮堵转问题。器件u2和u3的其它引脚的连接和使用方法类似于关于器件u4所描述的那样，因此不做重复描述。
47.虽然清洗控制信号与加热控制信号的生成均表示在步骤s203中，但是可以理解的是，这两个步骤可以先后地发生、同时地发生、多次发生、交替发生等等，而不受到限制。
48.在利用联动使能信号对车窗加热控制模块130和车窗清洗控制模块140进行使能的情形下，如果u7a输出的雨刮电机状态信号置高、车辆状态信号ecm_en_signal置低、车窗状态信号window_lock_signal置高这三个条件中有任意一个条件不满足，则车窗及雨刮控制方法200不产生使能的联动使能信号。
49.在根据本发明的车窗及雨刮控制方法200中，雨刮电机电压采样信号、加热控制信号和清洗控制信号中的一个或多个优选地选用智能高边开关（例如，智能高边mosfet）来获得，而不是采用传统的继电器来实现供电通断功能。
50.按照本发明的又一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可由处理
器执行的程序指令，所述程序指令在由所述处理器执行时，执行根据本发明一个方面的任一实施例所述的方法。
51.按照本发明的还一个方面，提供一种车辆，其包括根据本发明一个方面的任一实施例所述的系统。
52.前述公开不旨在将本公开限制为所公开的精确形式或特别使用领域。因此，设想的是，鉴于本公开，无论在本文中明确描述还是暗示，本公开的各种替代实施例和/或修改都是可能的。在已经像这样描述了本公开的实施例的情况下，本领域普通技术人员将认识到的是，在不脱离本公开的范围的情况下，可以在形式和细节上进行改变。因此，本公开仅由权利要求限制。