自动驾驶控制方法、设备及存储介质与流程

1.本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种自动驾驶控制方法、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着我国汽车工业的快速发展和人们生活水平的提高，居民家庭的汽车拥有量快速增加，汽车逐步成为人们生活中不可或缺的交通工具之一。
3.自动驾驶技术是当前汽车产业的技术热点，根据sae的自动驾驶分级，目前主要划分为l0
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l5这六个自动驾驶等级，其中，l0级指没有任何自动驾驶功能的车辆，l1
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l2级自动驾驶本质上仍然是驾驶辅助系统，l3级自动驾驶可以称之为准自动驾驶系统，l4
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l5级自动驾驶可以认为是真正有意义的自动驾驶系统。
4.目前，车辆的自动驾驶的自动化程度不高，影响用户体验。


技术实现要素：

5.本公开提供一种自动驾驶控制方法、设备及存储介质，车辆的自动驾驶的自动化程度高，用户体验良好。
6.本公开实施例提供一种自动驾驶控制方法，包括：获取当前所在道路的道路等级；确定与所述当前所在道路的道路等级适配的自动驾驶能力等级；控制目标车辆按照所述自动驾驶能力等级进行自动驾驶。
7.可选地，获取当前所在道路的道路等级，包括：接收路侧设备发送的当前所在道路的道路等级；或者，接收基站发送的当前所在道路的道路等级；或者，接收服务器下发的当前所在道路的道路等级。
8.可选地，在获取当前所在道路的道路等级之后，所述方法还包括：将当前所在道路的道路等级发送给路侧设备或基站。
9.可选地，将当前所在道路的道路等级发送给路侧设备或基站，包括：通过短距通信将当前所在道路的道路等级发送给路侧设备或基站。
10.可选地，所述方法还包括：获取当前所在道路更新后的道路等级；将所述更新后的道路等级发送给路侧设备或基站。
11.可选地，所述方法还包括：接收基站以系统消息的形式发送的自动驾驶相关信息；在目标车辆处于自动驾驶模式时，控制目标车辆执行读取所述自动驾驶相关信息的操作。
12.可选地，所述方法还包括：向路侧设备或基站发送目标车辆的自动驾驶能力拥有信息，以供路侧设备在确定
目标车辆具有自动驾驶能力后，返回自动驾驶能力请求；根据接收到路侧设备发送的自动驾驶能力请求，将目标车辆的自动驾驶能力等级发送至路侧设备或基站。
13.可选地，所述方法还包括：响应道路与自动驾驶等级的配置操作，获取道路与自动驾驶等级的映射关系；将所述道路与自动驾驶等级的映射关系发送至服务器或者路侧设备。
14.可选地，所述方法还包括：向路侧设备或基站上报目标车辆的自动驾驶能力拥有信息，其中，自动驾驶能力拥有信息为目标车辆是否具备自动驾驶能力的信息；接收路侧设备或基站发送的自动驾驶能力请求；根据所述自动驾驶能力请求，将目标车辆的自动驾驶能力信息发送至路侧设备或基站。
15.本公开实施例还提供一种自动驾驶控制方法，包括：获取当前所在道路的道路等级；将所述当前所在道路的道路等级发送至目标车辆，以供目标车辆根据所述当前所在道路的道路等级进行自动驾驶。
16.可选地，将所述当前所在道路的道路等级发送至所述目标车辆，包括：在目标车辆进入路侧设备覆盖的通信范围后，将所述当前所在道路的道路等级发送至所述目标车辆。
17.可选地，所述方法还包括：通过基站将所述当前所在道路的道路等级发送至路侧设备。
18.可选地，所述方法还包括：获取当前所在道路更新后的道路等级；通过基站将所述更新后的道路等级发送至路侧设备。
19.可选地，所述方法还包括：获取自动驾驶相关信息；通过基站将所述自动驾驶相关信息发送至目标车辆。
20.可选地，所述自动驾驶相关信息包括以下至少一种：自动驾驶法规、自动驾驶要求和基站通信覆盖范围内的道路的道路等级与道路信息和当前所在道路的道路等级。
21.可选地，通过基站将所述自动驾驶相关信息发送至目标车辆，包括：将所述自动驾驶相关信息以系统消息的形式发送至目标车辆。
22.可选地，所述方法还包括：使用新的系统信息块承载所述自动驾驶相关信息。
23.可选地，将所述自动驾驶相关信息发送至目标车辆，包括：将所述自动驾驶相关信息以单播信令的形式发送至目标车辆。
24.可选地，所述单播信令是rrc信令，或者mac ce信令。
25.可选地，所述方法还包括：接收目标车辆发送的目标车辆的自动驾驶能力拥有信息；其中，自动驾驶能力拥有信息为目标车辆是否具备自动驾驶能力；
若自动驾驶能力拥有信息为目标车辆具备自动驾驶能力，则向目标车辆发出自动驾驶能力请求；接收目标车辆返回的目标车辆的包括自动驾驶能力等级的自动驾驶能力信息；确定与所述自动驾驶能力等级匹配的自动驾驶相关信息和/或自动驾驶配置信息；将所述自动驾驶相关信息和/或自动驾驶配置信息发送至目标车辆。
26.可选地，将所述自动驾驶相关信息发送至目标车辆，包括：通过基站将所述基站通信覆盖范围内与所述目标车辆的自动驾驶能力等级匹配的道路信息和/或道路等级信息发送至目标车辆。
27.本公开实施例还提供一种自动驾驶控制装置，包括：获取模块，用于获取当前所在道路的道路等级；选择模块，用于确定与所述当前所在道路的道路等级适配的自动驾驶能力等级；控制模块，用于控制目标车辆按照所述自动驾驶能力等级进行自动驾驶。
28.本公开实施例还提供一种车辆，包括：车辆本体和车辆本体上的存储器、处理器和通信组件；所述存储器，用于存储一条或多条计算机指令；所述通信组件，用于与路侧设备或者服务器进行通信；其中，所述处理器被配置为执行所述一条或多条计算机指令，以实现上述的方法。
29.本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
30.本公开实施例还提供一种自动驾驶控制装置，包括：获取模块，用于获取当前所在道路的道路等级；发送模块，用于将所述当前所在道路的道路等级发送至目标车辆，以供目标车辆根据所述当前所在道路的道路等级进行自动驾驶。
31.本公开实施例还提供一种路侧设备，包括：存储器、处理器和通信组件；所述存储器，用于存储一条或多条计算机指令；所述通信组件，用于与目标车辆进行通信；其中，所述处理器被配置为执行所述一条或多条计算机指令，以实现上述的方法。
32.本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
33.本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：在本公开的一些实施例中，目标车辆获取当前所在道路的道路等级；确定与当前所在道路的道路等级适配的自动驾驶能力等级，控制目标车辆按照自动驾驶能力等级进行自动驾驶，目标车辆根据当前所在道路的道路等级，自动调整自身的自动驾驶能力等级进行自动驾驶，自动驾驶的自动化程度较高，用户体验良好。
34.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
35.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。
36.图1a为本公开示例性实施例提供的一种自动驾驶控制系统的结构示意图；图1b为本公开示例性实施例提供的三条行车路径的示意图；图2a为本公开示例性实施例提供的一种自动驾驶控制方法的流程示意图；图2b为本公开示例性实施例提供的另一种自动驾驶控制方法的流程示意图；图3为本公开示例性实施例从路侧设备角度提供的一种自动驾驶控制方法的流程示意图；图4为本公开示例性实施例从路侧设备角度提供的一种自动驾驶控制方法的流程示意图；图5为本公开示例性实施例提供的一种自动驾驶控制装置的结构示意图；图6为本公开示例性实施例提供的另一种自动驾驶控制装置的结构示意图；图7为本公开示例性实施例提供的另一种自动驾驶控制装置的结构示意图；图8为本公开示例性实施例提供的另一种自动驾驶控制装置80的结构示意图；图9为本公开示例性实施例提供的一种路侧设备的结构示意图；图10为本公开示例性实施例提供的一种车辆的结构示意图；图11为本公开示例性实施例提供的一种车辆的结构示意图；图12为本公开示例性实施例提供的一种路侧设备的结构示意图。
具体实施方式
37.为了使本领域普通人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
38.需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
39.目前，用户在自动驾驶过程中，不能及时获取当前所在道路的道路等级，且需要手动切换自动驾驶等级进行自动驾驶，影响用户体验。在本公开的一些实施例中，目标车辆获取当前所在道路的道路等级；根据道路等级，选择与当前道路等级适配的自动驾驶能力等级，控制目标车辆按照自动驾驶能力等级进行自动驾驶，目标车辆根据当前所在道路的道路等级，自动调整自身的自动驾驶能力等级进行自动驾驶，自动驾驶的自动化程度较高，用户体验良好。
40.以下结合附图，详细说明本公开各实施例提供的技术方案。
41.图1a为本公开示例性实施例提供的一种自动驾驶控制系统10的结构示意图。如图1a所示，自动驾驶控制系统10包括目标车辆10a和多个路侧设备10b。其中，目标车辆10a与多个路侧设备10b建立通信连接，多个路侧设备10b之间也建立通信连接。图1a中所呈现的
目标车辆10a，多个路侧设备10b只是示例性说明，并不对其实现形式构成限定。
42.其中，多个路侧设备10b与目标车辆10a可以采用无线连接。可选地，多个路侧设备10b可以采用wifi、蓝牙、红外等通信方式与目标车辆10a建立通信连接，或者，多个多个路侧设备10b通过移动网络与目标车辆10a建立通信连接。其中，移动网络的网络制式可以为2g（gsm）、2.5g（gprs）、3g（wcdma、td
‑
scdma、cdma2000、utms）、4g（lte）、4g+（lte+）、5g、5g
‑
advanced、wimax等中的任意一种。
43.其中，多个路侧设备10b之间可以采用有线或者无线连接。可选地，多个路侧设备10b之间可以采用wifi、蓝牙、红外等通信方式建立通信连接，或者，多个路侧设备10b之间通过移动网络建立通信连接。其中，移动网络的网络制式可以为2g（gsm）、2.5g（gprs）、3g（wcdma、td
‑
scdma、cdma2000、utms）、4g（lte）、4g+（lte+）、5g、5g
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advanced、wimax等中的任意一种。
44.在本实施例中，并不限定路侧设备10b的具体实现形式。路侧设备10b包括但不限于以下任意一种：路灯、路标、摄像头、测速装置和收费装置。需要说明的是，路侧设备10b为可以通过移动网络连接到覆盖其的基站。
45.在本实施例中，对目标车辆10a的类型不作限定，目标车辆10a包括但不限于以下任意一种：电动车辆、油动力车辆、油电混合动力车辆、氢能源车辆、新能源与油动力混合动力车辆等。
46.需要说明的是，本公开下述各实施例中的可以在路侧设备执行的计算任务，均可以将计算任务发送至服务器执行该计算任务，服务器执行完计算任务后，向路侧设备返回计算结果；其中，可以是路侧设备将计算任务发送至服务器，也可以为路侧设备之外的其他设备将计算任务发送给服务器。
47.当路侧设备将计算任务发送至服务器时，通过基站可以将计算任务通过移动网络中的核心网络发送至服务器，或者在核心网络中的计算节点中执行该计算任务，并将计算结果通过基站返回给路侧设备。
48.当路侧设备将计算任务发送至服务器时，路侧设备通过基站将计算任务通过移动网络中的核心网络发送至服务器，或者在核心网络中的计算节点中执行该计算任务，并将计算结果通过基站返回给路侧设备。为了便于描述，以下各计算任务的执行主体均从目标车辆10a和路侧设备10b的角度进行说明，实际上，基于上述内容，各计算任务均可以在服务器或者移动网络中的核心网络中的计算节点进行执行计算过程，本公开实施例以执行主体为目标车辆10a和路侧设备10b为例进行说明，并不构成对本公开的限定。
49.在本实施例中，路侧设备10b接收目标车辆10a上传的自动驾驶能力信息及位置信息；路侧设备10b根据自动驾驶能力信息、位置信息和第一预存地图，规划目标车辆与自动驾驶能力信息适配的目标行车路径，其中，自动驾驶能力信息表征目标车辆的自动驾驶能力等级；路侧设备10b将目标行车路径发送至目标车辆，以供目标车辆根据目标行车路径进行行驶。
50.在本实施例中，目标车辆10a在进入路侧设备10b的通信覆盖范围内后，目标车辆10a向路侧设备10b发送自身的自动驾驶能力信息和位置信息，路侧设备10b接收目标车辆的自动驾驶能力信息和位置信息。其中，自动驾驶能力信息的形式可以为自动驾驶最高能力等级，或者目标车辆支持的所有自动驾驶能力等级。自动驾驶能力等级包括：l5、l4、l3、
l2、l1和l0，自动驾驶能力信息的形式，例如，支持最高自动驾驶能力等级l4，或者，支持自动驾驶能力等级：l4、l3、l2、l1和l0。位置信息包括目标车辆10a的当前位置和目的地。目标车辆在进入路侧设备的通信覆盖范围内后，目标车辆向路侧设备发送自身的自动驾驶能力信息和位置信息，提高自动驾驶的自动化程度。
51.在实施例中，路侧设备10b根据自动驾驶能力信息、位置信息和第一预存地图，规划目标车辆与自动驾驶能力信息适配的目标行车路径。一种可实现的方式为，确定与自动驾驶最高能力等级适配的目标道路等级；根据目标车辆的当前位置、目的地和第一预存地图，确定从当前位置行驶至目的地的多条行车路径；基于每条行车路径包含的道路的道路等级，确定各自符合目标道路等级的目标道路；根据每条行车路径的目标道路的道路信息，从多条行车路径中确定相应的行车路径作为目标行车路径。需要说明的是，第一预存地图可以为路侧设备10b本地端存储的地图，也可以为服务器存储的地图。本公开实施例，基于目标道路等级进行路径规划，为用户匹配满足用户需求的目标行车路径，提高行车的体验。
52.在上述实施例中，路侧设备10b确定与自动驾驶最高能力等级适配的目标道路等级。需要说明的是，自动驾驶能力等级包括：l5、l4、l3、l2、l1和l0，与自动驾驶能力等级相应地，道路等级分为：5级、4级、3级、2级、1级和0级。例如，目标车辆10a的自动驾驶最高能力等级为l4，则与自动驾驶最高能力等级适配的目标道路等级为：5级和4级。
53.在上述实施例中，根据目标车辆的当前位置、目的地和第一预存地图，确定从当前位置行驶至目的地的多条行车路径。一种可实现的方式为，利用已有的路径规划算法和第一预存地图，确定从当前位置行驶至目的地的多条行车路径。
54.在上述实施例中，多条行车路径包括多条道路，基于每条行车路径包含的道路的道路等级，确定各自符合目标道路等级的目标道路。例如，确定每条行车路径包含的道路的道路等级为l4、l5的目标道路。
55.图1b为本公开示例性实施例提供的三条行车路径的示意图。如图1b所示，从左向右依次为第一行车路径、第二行车路径和第三行车路径，图中在每条行车路径的每条道路上的数字标号代表道路的道路等级，第一行车路径包括一条5级道路，一条4级道路，2条1级道路；第二行车路径包括一条5级道路，一条3级道路，一条2级道路；第三行车路径包括一条3级道路，一条2级道路；则确定每条行车路径包含的道路的道路等级为l4、l5的目标道路为图中斜线阴影的道路。
56.需要说明的是，目标道路的道路信息包括但不限于：道路长度，道路数量，红绿灯数量和通行时间长度。
57.在上述实施例中，根据每条行车路径的目标道路的道路信息，从多条行车路径中确定相应的行车路径作为目标行车路径。包括但不限于确定方式：确定方式一：从多条行车路径中选择出目标道路的道路长度最长的行车路径作为目标行车路径。在该种确定方式下，用户将所驾驶的车辆切换至体验自动驾驶模式下，采用此种方式确定目标行车路径，以便用户更好的体验自动驾驶。例如，如图1b所示，第一行车路径中的一条5级道路的长度为50千米，一条4级道路的长度为100千米，则第一行车路径的目标道路的长度为150千米；第二行车路径中一条5级道路的长度为100千米，则第二行车路径的目标道路的长度为100千米；第三行车路径中没有4级道路和5级道路，则第二行车路径的目标道路的长度为0千米，从三条行车路径中选择道路长度最长的第一行车路径作为目
标行车路径。特别地，按照该确认方式，从多条行车路径中确认出多条目标行车路径时，可以再设置筛选规则，确保输出的目标行车路径为一条。其中，筛选规则包括但不限于以下至少一种：任意选择一条目标行车路径、选择红绿灯数量最少的目标行车路径、选择通行时间长度最短的目标行车路径。
58.确定方式二：从多条行车路径中选择出目标道路的道路数量最多的行车路径作为目标行车路径。在该种确定方式下，用户将所驾驶的车辆切换至体验自动驾驶模式下，采用此种方式确定目标行车路径，以便用户更好的体验自动驾驶。例如，如图1b所示，第一行车路径中包含一条5级道路和一条4级道路，第一行车路径中的目标道路的道路数量为2；第二行车路径中包含一条5级道路，第二行车路径中的目标道路的道路数量为1；第二行车路径中没有目标道路，则第二行车路径中的目标道路的道路数量为；从三条行车路径中选择出目标道路的道路数量最多的第一行车路径作为目标行车路径。参照上述确认方式一，多条行车路径中确认出多条目标行车路径时，可以再设置筛选规则，确保输出的目标行车路径为一条。
59.确定方式三：从多条行车路径中选择出目标道路的红绿灯数量最少的行车路径作为目标行车路径。在该种确定方式下，统计各行车路径各自的目标道路的红绿灯数量，为了提升通行效率，选择目标道路的红绿灯数量最少的行车路径作为目标行车路径。例如，第一行车路径中的目标道路的红绿灯数量为10个，第二行车路径中的目标道路的红绿灯数量为5个，第三行车路径中的目标道路的红绿灯数量为1个，则选择目标道路的红绿灯数量最少的第三行车路径，作为目标行车路径。参照上述确认方式一，多条行车路径中确认出多条目标行车路径时，可以再设置筛选规则，确保输出的目标行车路径为一条。
60.确定方式四：从多条行车路径中选择出目标道路的通行时间最短的行车路径作为目标行车路径。在该种确定方式下，为了提高通行效率，选择通行时间最短的行车路径作为目标行车路径。例如，第一行车路径中的目标道路的通行时间为2小时，第二行车路径中的目标道路的通行时间为1.5小时，第三行车路径中的目标道路的通行时间为5小时，则选择目标道路的红绿灯数量最少的第二行车路径，作为目标行车路径。参照上述确认方式一，多条行车路径中确认出多条目标行车路径时，可以再设置筛选规则，确保输出的目标行车路径为一条。
61.确定方式五：根据每条行车路径的目标道路的道路信息，计算每条行车路径的得分；从多条行车路径中选择出各自的行车路径的得分满足得分阈值的行车路径，作为目标行车路径。在该种确定方式下，根据每条行车路径的目标道路的每个道路信息，分别计算在该道路信息下的得分；通过每条行车路径在该道路信息下的得分和权重，计算每条行车路径的得分；优选地，从多条行车路径中选择出各自的行车路径的得分最高的行车路径，作为目标行车路径。例如，第一行车路径的得分为80分，第二行车路径的得分为50分，第三行车路径的得分为30分，则从三条行车路径中选择出行车路径的得分最高的第一行车路径，作为目标行车路径。参照上述确认方式一，多条行车路径中确认出多条目标行车路径时，可以再设置筛选规则，确保输出的目标行车路径为一条。
62.本公开实施例设置不同的行车路径确认方式，用户可基于自身需求在不同的行车路径确方式中进行设置和切换，提升用户的自动驾驶体验。
63.在一些实施例中，路侧设备10b在确定与自动驾驶最高能力等级适配的至少一个
道路等级之后，将与自动驾驶最高能力等级适配的至少一个道路等级发送至目标车辆10a。
64.在一些可选实施例中，路侧设备10b向目标车辆10a发送自动驾驶信息，目标车辆10a在接收到自动驾驶信息后，根据自动驾驶信息，控制目标车辆进行自动驾驶。自动驾驶信息包括以下至少一种信息：当前道路等级、基于道路等级的变化预测进行控制切换的警告、自动驾驶法规、目标车辆当前的自动驾驶能力等级的控制要求。路侧设备将自动驾驶信息自动发送至目标车辆，提高自动驾驶的安全性。
65.在一些可选实施例中，路侧设备10b在向目标车辆10a发送自动驾驶信息之后，向目标车辆10a发送自动驾驶信息读取指令；目标车辆10a接收到自动驾驶信息读取指令，当目标车辆10a在自动驾驶模式下，目标车辆10a根据自动驾驶信息读取指令，执行读取提醒动作。其中，读取提醒动作包括以下至少一种：播放提醒语音、展示提醒文本和指示灯亮度变化。在目标车接收接收基站以系统消息的形式发送的自动驾驶相关信息后，强制用户读取自动驾驶相关信息，提升自动驾驶的安全性。
66.在一些可选实施例中，路侧设备10b接收到更新后的道路等级信息；向其他路侧设备10b以及目标车辆10a发送更新后的道路等级信息。路侧设备10b和目标车辆10a在接收到更新后的道路等级信息后，对相应的道路等级信息进行更新操作。本公开将更新后的道路等级及时在各设备中进行更新，提供数据的准确度，提升自动驾驶的准确度，提升用户体验。
67.在一些可选实施例中，目标车辆10a在系统升级或者系统发生损坏时，目标车辆10a的自动驾驶能力信息可能会发生变化，目标车辆10a在自动驾驶能力信息发生变化后，更新自动驾驶能力信息，并将更新后的自动驾驶能力信息发送至路侧设备10b，路侧设备10b接收目标车辆发送的更新后的自动驾驶能力信息。可选地，路侧设备10b将目标车辆的自动驾驶能力信息以广播形式发送至进入路侧设备通信覆盖范围内的其他车辆。本公开将更新后自动驾驶能力信息及时在各设备中进行更新，提供数据的准确度，提升自动驾驶的准确度，提升用户体验。
68.需要说明的是，路侧设备10b通过单播信令发送相关信息。可选地，路侧设备10b通过rrc、mac ce信令发送相关信息。
69.在本公开的另一个实施例中，目标车辆10a获取自动驾驶能力信息及位置信息；目标车辆10a根据自动驾驶能力信息、位置信息和第二预存地图，规划目标车辆与自动驾驶能力信息适配的目标行车路径，其中，自动驾驶能力信息表征目标车辆的自动驾驶能力等级。本公开实施例，基于目标道路等级进行路径规划，为用户匹配满足用户需求的目标行车路径，提高行车的体验。
70.在上述实施例中，目标车辆10a根据自动驾驶能力信息、位置信息和第二预存地图，规划目标车辆与自动驾驶能力信息适配的目标行车路径的步骤，可以参照路侧设备10b根据自动驾驶能力信息、位置信息和第二预存地图，规划目标车辆与自动驾驶能力信息适配的目标行车路径的步骤的方式，并能够起到相同的技术效果，在此不再赘述。
71.在本公开的另一些实施例中，目标车辆10a接收路侧设备10b下发的道路的道路等级。可选地，目标车辆10a在进入路侧设备10b的道路范围后，接收路侧设备10b下发的道路的道路等级。其中，路侧设备10b下发的道路的道路等级包括每条行车路径包含的道路的道路等级。
72.在本公开的另一些实施例中，目标车辆10a还用于接收路侧设备10b或者服务器下发的更新后的道路等级信息。本公开将更新后的道路等级及时在各设备中进行更新，提供数据的准确度，提升自动驾驶的准确度，提升用户体验。
73.在本公开的另一些实施例中，目标车辆10a响应道路与自动驾驶等级的配置操作，获取道路与自动驾驶等级的映射关系；将道路与自动驾驶等级的映射关系发送至服务器或者路侧设备10b。用户通过目标车辆10a建立道路与其适配的自动驾驶等级的映射关系，为用户或者其他用户在后期使用预存地图进行导航时提供便利。
74.在本公开的另一些实施例中，在道路的道路等级信息更新后，目标车辆10a可以将道路的道路等级信息发送给路侧设备10b。可选地，目标车辆10a通过短距离通信将道路的道路等级信息发送给路侧设备10b。本公开将更新后的道路等级及时在各设备中进行更新，提供数据的准确度，提升自动驾驶的准确度，提升用户体验。
75.在本实施例中，目标车辆10a获取当前所在道路的道路等级；确定与当前所在道路的道路等级适配的自动驾驶能力等级；控制目标车辆按照自动驾驶能力等级进行自动驾驶。目标车辆通过当前所在道路的道路等级，自动调整自身的自动驾驶能力等级进行自动驾驶，提高自动驾驶的自动化程度，提升用户体验。
76.例如，目标车辆10a获取当前所在道路的道路等级为4级，与4级道路匹配的最高自动驾驶能力等级为l4；若目标车辆10a当前所使用的自动驾驶能力等级高于l4，为自动驾驶能力等级l5，则将目标车辆10a从自动驾驶能力等级l5降低至自动驾驶能力等级为\l4；若目标车辆10a当前所使用的自动驾驶能力等级低于l4，为自动驾驶能力等级l2，则将目标车辆10a从自动驾驶能力等级l2直接提升至自动驾驶能力等级l4，根据当前道路等级自动调整自身的自动驾驶能力等级，提升用户体验。
77.在上述实施例中，目标车辆10a获取当前所在道路的道路等级。包括但不限于以下几种获取方式：获取方式一，目标车辆10a接收路侧设备10b发送的当前所在道路的道路等级。一种可实现的方式，在目标车辆进入路侧设10b备覆盖的通信范围后，将当前所在道路的道路等级发送至目标车辆10b。另一种可实现的方式为，路侧设备通过系统消息将当前所在道路的道路等级发送至目标车辆。
78.获取方式二，接收服务器下发的当前所在道路的道路等级。其中，服务器可以预先下发当前所在道路的道路等级，目标车辆10a在监测到进入当前所在道路后，自动获取当前所在道路的道路等级。
79.获取方式三，接收基站发送的当前所在道路的道路等级。
80.在上述实施例中，目标车辆10a确定与当前所在道路的道路等级适配的自动驾驶能力等级。需要说明的是，与当前所在道路的道路等级适配的自动驾驶能力等级，是指目标车辆在当前所在道路自动驾驶时所能使用的自动驾驶能力等级。例如，若当前所在的道路等级为4级，4级道路适配的自动驾驶能力等级最高为l4，目标车辆10a只能选择低于或者等于自动驾驶能力等级l4的自动驾驶能力等级在当前所在的道路上进行自动驾驶。
81.在上述实施例中，目标车辆10a在获取到与当前所在道路的道路等级适配的自动驾驶能力等级之后，控制目标车辆按照自动驾驶能力等级进行自动驾驶。优选地，控制控制目标车辆按照与当前所在道路的道路等级适配的自动驾驶能力等级中的最高能力驾驶能
力等级进行自动驾驶。
82.在一些实施例中，目标车辆10a在获取当前所在道路的道路等级之后，将当前所在道路的道路等级发送给路侧设备10b或基站。优选地，目标车辆10a通过短距通信将当前所在道路的道路等级发送给路侧设备或基站，以提高通信效率。
83.在一些实施例中，由于道路的原因或者道路相关的其他因素，道路的等级可能会更新。目标车辆10a在获取到当前所在道路的道路等级之后，将更新后的道路等级发送给路侧设备10b或基站。本公开将更新后的道路等级及时在各设备中进行更新，提供数据的准确度，提升自动驾驶的准确度，提升用户体验。
84.在一些实施例中，目标车辆10a可以在本地地图或者云端的地图上配置道路与其适配的自动驾驶等级的映射关系。一种可实现的方式为，目标车辆10a应道路与自动驾驶等级的配置操作，获取道路与自动驾驶等级的映射关系；将道路与自动驾驶等级的映射关系发送至服务器或者路侧设备。用户通过目标车辆10a建立道路与其适配的自动驾驶等级的映射关系，为用户或者其他用户在后期使用预存地图进行导航时提供便利。
85.在本公开另一些实施例中，路侧设备10b通过基站获取当前所在道路更新后的道路等级，通过基站，将更新后的道路等级发送至路侧设备。基站在接收到更新后的当前所在道路更新后的道路等级后，向其通信覆盖范围内的其他类型的路侧设备发送更新后的道路等级，将更新后的道路等级及时在各设备中进行更新，提供数据的准确度，提升自动驾驶的准确度。
86.在本公开另一些实施例中，基站获取自动驾驶相关信息；将自动驾驶相关信息发送至目标车辆10a。自动驾驶相关信息包括以下至少一种：自动驾驶法规、自动驾驶要求和基站通信覆盖范围内的道路的道路等级与道路信息和当前所在道路的道路等级。
87.在上述实施例中，基站将自动驾驶相关信息发送至目标车辆10a，包括但不限于以下几种发送方式：发送方式一：将自动驾驶相关信息以系统消息的形式发送至目标车辆10a。基站使用新的sib(系统信息块，system information block)承载自动驾驶相关信息。目标车10a接收接收基站以系统消息的形式发送的自动驾驶相关信息；在目标车辆处于自动驾驶模式时，控制目标车辆10a执行读取自动驾驶相关信息的操作。在目标车10a接收接收基站以系统消息的形式发送的自动驾驶相关信息后，强制用户读取自动驾驶相关信息，提升自动驾驶的安全性。
88.发送方式二：将自动驾驶相关信息以单播信令的形式发送至目标车辆10a。单播信令是rrc信令，或者mac ce信令。
89.在目标车辆与路侧设备或基站建立通信连接后，向路侧设备10b或基站上报目标车辆10a的自动驾驶能力拥有信息；路侧设备10b或基站接收目标车辆发送的目标车辆的自动驾驶能力拥有信息；其中，自动驾驶能力拥有信息为目标车辆是否具备自动驾驶能力；若自动驾驶能力拥有信息为目标车辆具备自动驾驶能力，则路侧设备10b或基站向目标车辆10a发出自动驾驶能力请求；目标车辆10a根据接收到路侧设备或基站发送的自动驾驶能力请求，将目标车辆的自动驾驶能力信息发送至路侧设备10b或基站；路侧设备10b或基站接收目标车辆返回的目标车辆的包括自动驾驶能力等级的自动驾驶能力信息；确定与自动驾驶能力等级匹配的自动驾驶相关信息和/或自动驾驶配置信息；将自动驾驶相关信息和/或
自动驾驶配置信息发送至目标车辆10a。需要说明的是，自动驾驶能力信息包括但不限于以下几种：自动驾驶能力等级和自动驾驶能力等级的配置参数。其中，自动驾驶能力等级的形式，例如，支持最高自动驾驶能力等级l4，或者，支持自动驾驶能力等级：l4、l3、l2、l1和l0。路侧设备10b自动计算进入其通信覆盖范围内的自动驾驶相关信息和/或自动驾驶配置信息，向目标车辆10a发送自动驾驶相关信息和/或自动驾驶配置信息，供目标车辆10a进行自动驾驶或者自动驾驶相关信息的配置，提高自动驾驶的自动化程度，提升用户体验。
90.在本公开的一些实施例中，基站将其通信覆盖范围内与目标车辆的自动驾驶能力等级匹配的道路信息和/或道路等级信息发送至目标车辆。基站将与目标车辆的自动驾驶能力等级匹配的道路信息和/或道路等级信息，供用户查看，用户可根据自动驾驶能力等级匹配的道路信息和/或道路等级信息，进行自动驾驶，提升用户体验。
91.在本公开的系统实施例中，路侧设备接收目标车辆上传的自动驾驶能力信息及位置信息；根据自动驾驶能力信息、位置信息和第一预存地图，规划目标车辆与自动驾驶能力信息适配的目标行车路径；路侧设备将目标行车路径发送至目标车辆，以供目标车辆根据目标行车路径进行行驶，自动驾驶的自动化程度较高，用户体验良好。
92.除上述提供的自动驾驶控制系统10之外，本公开一些实施例还提供一种自动驾驶控制方法，本公开所提供的自动驾驶控制方法可依赖于上述自动驾驶控制系统10，但不限于上述实施例提供的自动驾驶控制系统10。
93.从目标车辆角度，图2a为本公开示例性实施例提供的一种自动驾驶控制方法的流程示意图。如图2a所示，该方法包括：s211：获取当前所在道路的道路等级；s212：确定与当前所在道路的道路等级适配的自动驾驶能力等级；s213：控制目标车辆按照自动驾驶能力等级进行自动驾驶。
94.从路侧设备角度，图2b为本公开示例性实施例提供的另一种自动驾驶控制方法的流程示意图。如图2b所示，该方法包括：s221：获取当前所在道路的道路等级；s222：将当前所在道路的道路等级发送至目标车辆，以供目标车辆根据当前所在道路的道路等级进行自动驾驶。
95.在本实施例中，目标车辆获取当前所在道路的道路等级；确定与当前所在道路的道路等级适配的自动驾驶能力等级；控制目标车辆按照自动驾驶能力等级进行自动驾驶。目标车辆通过当前所在道路的道路等级，自动调整自身的自动驾驶能力等级进行自动驾驶，提高自动驾驶的自动化程度，提升用户体验。
96.例如，目标车辆获取当前所在道路的道路等级为4级，与4级道路匹配的最高自动驾驶能力等级为l4；若目标车辆当前所使用的自动驾驶能力等级高于l4，为自动驾驶能力等级l5，则将目标车辆从自动驾驶能力等级l5降低至自动驾驶能力等级为\l4；若目标车辆当前所使用的自动驾驶能力等级低于l4，为自动驾驶能力等级l2，则将目标车辆从自动驾驶能力等级l2直接提升至自动驾驶能力等级l4，根据当前道路等级自动调整自身的自动驾驶能力等级，提升用户体验。
97.在上述实施例中，目标车辆获取当前所在道路的道路等级。包括但不限于以下几种获取方式：
获取方式一，目标车辆接收路侧设备发送的当前所在道路的道路等级。一种可实现的方式，在目标车辆进入路侧设备覆盖的通信范围后，将当前所在道路的道路等级发送至目标车辆。另一种可实现的方式为，路侧设备通过系统消息将当前所在道路的道路等级发送至目标车辆。
98.获取方式二，接收服务器下发的当前所在道路的道路等级。其中，服务器可以预先下发当前所在道路的道路等级，目标车辆在监测到进入当前所在道路后，自动获取当前所在道路的道路等级。
99.获取方式三，接收基站发送的当前所在道路的道路等级。
100.在上述实施例中，目标车辆确定与当前所在道路的道路等级适配的自动驾驶能力等级。需要说明的是，与当前所在道路的道路等级适配的自动驾驶能力等级，是指目标车辆在当前所在道路自动驾驶时所能使用的自动驾驶能力等级。例如，若当前所在的道路等级为4级，4级道路适配的自动驾驶能力等级最高为l4，目标车辆只能选择低于或者等于自动驾驶能力等级l4的自动驾驶能力等级在当前所在的道路上进行自动驾驶。
101.在上述实施例中，目标车辆在获取到与当前所在道路的道路等级适配的自动驾驶能力等级之后，控制目标车辆按照自动驾驶能力等级进行自动驾驶。优选地，控制控制目标车辆按照与当前所在道路的道路等级适配的自动驾驶能力等级中的最高能力驾驶能力等级进行自动驾驶，提高自动驾驶体验。
102.在一些实施例中，目标车辆在获取当前所在道路的道路等级之后，将当前所在道路的道路等级发送给路侧设备或基站。优选地，目标车辆通过短距通信将当前所在道路的道路等级发送给路侧设备或基站，以提高通信效率。
103.在一些实施例中，由于道路的原因或者道路相关的其他因素，道路的等级可能会更新。目标车辆在获取到当前所在道路的道路等级之后，将更新后的道路等级发送给路侧设备或基站。本公开将更新后的道路等级及时在各设备中进行更新，提供数据的准确度，提升自动驾驶的准确度，提升用户体验。
104.在一些实施例中，目标车辆可以在本地地图或者云端的地图上配置道路与其适配的自动驾驶等级的映射关系。一种可实现的方式为，目标车辆应道路与自动驾驶等级的配置操作，获取道路与自动驾驶等级的映射关系；将道路与自动驾驶等级的映射关系发送至服务器或者路侧设备。用户通过目标车辆建立道路与其适配的自动驾驶等级的映射关系，为用户或者其他用户在后期使用预存地图进行导航时提供便利。
105.在本公开另一些实施例中，路侧设备通过基站获取当前所在道路更新后的道路等级，通过基站，将更新后的道路等级发送至的路侧设备。基站在接收到更新后的当前所在道路更新后的道路等级后，向其通信覆盖范围内的其他类型的路侧设备发送更新后的道路等级，将更新后的道路等级及时在各设备中进行更新，提供数据的准确度，提升自动驾驶的准确度。
106.在本公开另一些实施例中，基站获取自动驾驶相关信息；将自动驾驶相关信息发送至目标车辆。自动驾驶相关信息包括以下至少一种：自动驾驶法规、自动驾驶要求和基站通信覆盖范围内的道路的道路等级与道路信息和当前所在道路的道路等级。
107.在上述实施例中，基站将自动驾驶相关信息发送至目标车辆，包括但不限于以下几种发送方式：
发送方式一：将自动驾驶相关信息以系统消息的形式发送至目标车辆。基站使用新的sib(系统信息块，system information block)承载自动驾驶相关信息。目标车接收接收基站以系统消息的形式发送的自动驾驶相关信息；在目标车辆处于自动驾驶模式时，控制目标车辆执行读取自动驾驶相关信息的操作。在目标车接收接收基站以系统消息的形式发送的自动驾驶相关信息后，强制用户读取自动驾驶相关信息，提升自动驾驶的安全性。
108.发送方式二：将自动驾驶相关信息以单播信令的形式发送至目标车辆。单播信令是rrc信令，或者mac ce信令。
109.在目标车辆与路侧设备或基站建立通信连接后，向路侧设备或基站上报目标车辆的自动驾驶能力拥有信息；路侧设备或基站接收目标车辆发送的目标车辆的自动驾驶能力拥有信息；其中，自动驾驶能力拥有信息为目标车辆是否具备自动驾驶能力的信息；若自动驾驶能力拥有信息为目标车辆具备自动驾驶能力，则路侧设备或基站向目标车辆发出自动驾驶能力请求；目标车辆根据接收到路侧设备或基站发送的自动驾驶能力请求，将目标车辆的自动驾驶能力信息发送至路侧设备或基站；路侧设备或基站接收目标车辆返回的目标车辆的包括自动驾驶能力等级的自动驾驶能力信息；确定与自动驾驶能力等级匹配的自动驾驶相关信息和/或自动驾驶配置信息；将自动驾驶相关信息和/或自动驾驶配置信息发送至目标车辆。需要说明的是，自动驾驶能力信息包括但不限于以下几种：自动驾驶能力等级和自动驾驶能力等级的配置参数。其中，自动驾驶能力等级的形式，例如，支持最高自动驾驶能力等级l4，或者，支持自动驾驶能力等级：l4、l3、l2、l1和l0。路侧设备自动计算进入其通信覆盖范围内的自动驾驶相关信息和/或自动驾驶配置信息，向目标车辆发送自动驾驶相关信息和/或自动驾驶配置信息，供目标车辆进行自动驾驶或者自动驾驶相关信息的配置，提高自动驾驶的自动化程度，提升用户体验。
110.在本公开的一些实施例中，基站将其通信覆盖范围内与目标车辆的自动驾驶能力等级匹配的道路信息和/或道路等级信息发送至目标车辆。基站将与目标车辆的自动驾驶能力等级匹配的道路信息和/或道路等级信息，供用户查看，用户可根据自动驾驶能力等级匹配的道路信息和/或道路等级信息，进行自动驾驶，提升用户体验。
111.图3为本公开示例性实施例从路侧设备角度提供的一种自动驾驶控制方法的流程示意图。如图3所示，该方法包括：s301：接收目标车辆上传的自动驾驶能力信息及位置信息；s302：根据自动驾驶能力信息、位置信息和第一预存地图，规划目标车辆与自动驾驶能力信息适配的目标行车路径，其中，自动驾驶能力信息表征目标车辆的自动驾驶能力等级；s303：将目标行车路径发送至目标车辆，以供目标车辆根据目标行车路径进行行驶。
112.在本实施例中，上述方法的执行主体为路侧设备，并不限定路侧设备的具体实现形式。路侧设备包括但不限于以下任意一种：路灯、路标、摄像头、测速装置、收费装置和基站。
113.在本实施例中，路侧设备接收目标车辆上传的自动驾驶能力信息及位置信息；路侧设备根据自动驾驶能力信息、位置信息和第一预存地图，规划目标车辆与自动驾驶能力信息适配的目标行车路径，其中，自动驾驶能力信息表征目标车辆的自动驾驶能力等级；路
侧设备将目标行车路径发送至目标车辆，以供目标车辆根据目标行车路径进行行驶。
114.在本实施例中，目标车辆在进入路侧设备的通信覆盖范围内后，目标车辆向路侧设备发送自身的自动驾驶能力信息和位置信息，路侧设备接收目标车辆的自动驾驶能力信息和位置信息。其中，自动驾驶能力信息的形式可以为自动驾驶最高能力等级，或者目标车辆支持的所有自动驾驶能力等级。自动驾驶能力等级包括：l5、l4、l3、l2、l1和l0，自动驾驶能力信息的形式，例如，支持最高自动驾驶能力等级l4，或者，支持自动驾驶能力等级：l4、l3、l2、l1和l0。位置信息包括目标车辆的当前位置和目的地。目标车辆在进入路侧设备的通信覆盖范围内后，目标车辆向路侧设备发送自身的自动驾驶能力信息和位置信息，提高自动驾驶的自动化程度。
115.在实施例中，路侧设备根据自动驾驶能力信息、位置信息和第一预存地图，规划目标车辆与自动驾驶能力信息适配的目标行车路径。一种可实现的方式为，确定与自动驾驶最高能力等级适配的目标道路等级；根据目标车辆的当前位置、目的地和第一预存地图，确定从当前位置行驶至目的地的多条行车路径；基于每条行车路径包含的道路的道路等级，确定各自符合目标道路等级的目标道路；根据每条行车路径的目标道路的道路信息，从多条行车路径中确定相应的行车路径作为目标行车路径。需要说明的是，第一预存地图可以为路侧设备本地端存储的地图，也可以为服务器存储的地图。本公开实施例，基于目标道路等级进行路径规划，为用户匹配满足用户需求的目标行车路径，提高行车的体验。
116.在上述实施例中，路侧设备确定与自动驾驶最高能力等级适配的目标道路等级。需要说明的是，自动驾驶能力等级包括：l5、l4、l3、l2、l1和l0，与自动驾驶能力等级相应地，道路等级分为：5级、4级、3级、2级、1级和0级。例如，目标车辆的自动驾驶最高能力等级为l4，则与自动驾驶最高能力等级适配的目标道路等级为：5级和4级。
117.在上述实施例中，根据目标车辆的当前位置、目的地和第一预存地图，确定从当前位置行驶至目的地的多条行车路径。一种可实现的方式为，利用已有的路径规划算法和第一预存地图，确定从当前位置行驶至目的地的多条行车路径。
118.在上述实施例中，多条行车路径包括多条道路，基于每条行车路径包含的道路的道路等级，确定各自符合目标道路等级的目标道路。例如，确定每条行车路径包含的道路的道路等级为l4、l5的目标道路。
119.需要说明的是，目标道路的道路信息包括但不限于：道路长度，道路数量，红绿灯数量和通行时间长度。
120.在上述实施例中，根据每条行车路径的目标道路的道路信息，从多条行车路径中确定相应的行车路径作为目标行车路径。包括但不限于确定方式：确定方式一：从多条行车路径中选择出目标道路的道路长度最长的行车路径作为目标行车路径。在该种确定方式下，用户将所驾驶的车辆切换至体验自动驾驶模式下，采用此种方式确定目标行车路径，以便用户更好的体验自动驾驶。例如，如图1b所示，第一行车路径中的一条5级道路的长度为50千米，一条4级道路的长度为100千米，则第一行车路径的目标道路的长度为150千米；第二行车路径中一条5级道路的长度为100千米，则第二行车路径的目标道路的长度为100千米；第三行车路径中没有4级道路和5级道路，则第二行车路径的目标道路的长度为0千米，从三条行车路径中选择道路长度最长的第一行车路径作为目标行车路径。特别地，按照该确认方式，从多条行车路径中确认出多条目标行车路径时，可
以再设置筛选规则，确保输出的目标行车路径为一条。其中，筛选规则包括但不限于以下至少一种：任意选择一条目标行车路径、选择红绿灯数量最少的目标行车路径、选择通行时间长度最短的目标行车路径。
121.确定方式二：从多条行车路径中选择出目标道路的道路数量最多的行车路径作为目标行车路径。在该种确定方式下，用户将所驾驶的车辆切换至体验自动驾驶模式下，采用此种方式确定目标行车路径，以便用户更好的体验自动驾驶。例如，如图1b所示，第一行车路径中包含一条5级道路和一条4级道路，第一行车路径中的目标道路的道路数量为2；第二行车路径中包含一条5级道路，第二行车路径中的目标道路的道路数量为1；第二行车路径中没有目标道路，则第二行车路径中的目标道路的道路数量为；从三条行车路径中选择出目标道路的道路数量最多的第一行车路径作为目标行车路径。参照上述确认方式一，多条行车路径中确认出多条目标行车路径时，可以再设置筛选规则，确保输出的目标行车路径为一条。
122.确定方式三：从多条行车路径中选择出目标道路的红绿灯数量最少的行车路径作为目标行车路径。在该种确定方式下，统计各行车路径各自的目标道路的红绿灯数量，为了提升通行效率，选择目标道路的红绿灯数量最少的行车路径作为目标行车路径。例如，第一行车路径中的目标道路的红绿灯数量为10个，第二行车路径中的目标道路的红绿灯数量为5个，第三行车路径中的目标道路的红绿灯数量为1个，则选择目标道路的红绿灯数量最少的第三行车路径，作为目标行车路径。参照上述确认方式一，多条行车路径中确认出多条目标行车路径时，可以再设置筛选规则，确保输出的目标行车路径为一条。
123.确定方式四：从多条行车路径中选择出目标道路的通行时间最短的行车路径作为目标行车路径。在该种确定方式下，为了提高通行效率，选择通行时间最短的行车路径作为目标行车路径。例如，第一行车路径中的目标道路的通行时间为2小时，第二行车路径中的目标道路的通行时间为1.5小时，第三行车路径中的目标道路的通行时间为5小时，则选择目标道路的红绿灯数量最少的第二行车路径，作为目标行车路径。参照上述确认方式一，多条行车路径中确认出多条目标行车路径时，可以再设置筛选规则，确保输出的目标行车路径为一条。
124.确定方式五：根据每条行车路径的目标道路的道路信息，计算每条行车路径的得分；从多条行车路径中选择出各自的行车路径的得分满足得分阈值的行车路径，作为目标行车路径。在该种确定方式下，根据每条行车路径的目标道路的每个道路信息，分别计算在该道路信息下的得分；通过每条行车路径在该道路信息下的得分和权重，计算每条行车路径的得分；优选地，从多条行车路径中选择出各自的行车路径的得分最高的行车路径，作为目标行车路径。例如，第一行车路径的得分为80分，第二行车路径的得分为50分，第三行车路径的得分为30分，则从三条行车路径中选择出行车路径的得分最高的第一行车路径，作为目标行车路径。参照上述确认方式一，多条行车路径中确认出多条目标行车路径时，可以再设置筛选规则，确保输出的目标行车路径为一条。
125.在一些实施例中，路侧设备在确定与自动驾驶最高能力等级适配的至少一个道路等级之后，将与自动驾驶最高能力等级适配的至少一个道路等级发送至目标车辆。
126.在一些可选实施例中，路侧设备向目标车辆发送自动驾驶信息，目标车辆在接收到自动驾驶信息后，根据自动驾驶信息，控制目标车辆进行自动驾驶。自动驾驶信息包括以
下至少一种信息：当前道路等级、基于道路等级的变化预测进行控制切换的警告、自动驾驶法规、目标车辆当前的自动驾驶能力等级的控制要求。路侧设备将自动驾驶信息自动发送至目标车辆，提高自动驾驶的安全性。
127.在一些可选实施例中，路侧设备在向目标车辆发送自动驾驶信息之后，向目标车辆发送自动驾驶信息读取指令；目标车辆接收到自动驾驶信息读取指令，当目标车辆在自动驾驶模式下，目标车辆根据自动驾驶信息读取指令，执行读取提醒动作。其中，读取提醒动作包括以下至少一种：播放提醒语音、展示提醒文本和指示灯亮度变化。在目标车接收接收基站以系统消息的形式发送的自动驾驶相关信息后，强制用户读取自动驾驶相关信息，提升自动驾驶的安全性。
128.在一些可选实施例中，路侧设备接收到更新后的道路等级信息；向其他路侧设备以及目标车辆发送更新后的道路等级信息。路侧设备和目标车辆在接收到更新后的道路等级信息后，对相应的道路等级信息进行更新操作。本公开将更新后的道路等级及时在各设备中进行更新，提供数据的准确度，提升自动驾驶的准确度，提升用户体验。
129.在一些可选实施例中，目标车辆在系统升级或者系统发生损坏时，目标车辆的自动驾驶能力信息可能会发生变化，目标车辆在自动驾驶能力信息发生变化后，更新自动驾驶能力信息，并将更新后的自动驾驶能力信息发送至路侧设备，路侧设备接收目标车辆发送的更新后的自动驾驶能力信息。可选地，路侧设备将目标车辆的自动驾驶能力信息以广播形式发送至进入路侧设备通信覆盖范围内的其他车辆。本公开将更新后自动驾驶能力信息及时在各设备中进行更新，提供数据的准确度，提升自动驾驶的准确度，提升用户体验。
130.需要说明的是，路侧设备通过单播信令发送相关信息。可选地，路侧设备通过rrc、mac ce信令发送相关信息。
131.图4为本公开示例性实施例从路侧设备角度提供的一种自动驾驶控制方法的流程示意图。如图4所示，该方法包括：s401：获取自动驾驶能力信息及位置信息；s402：根据自动驾驶能力信息、位置信息和第二预存地图，规划目标车辆与自动驾驶能力信息适配的目标行车路径，其中，自动驾驶能力信息表征目标车辆的自动驾驶能力等级。
132.在本实施例中，上述方法的执行主体为目标车辆，对目标车辆的类型不作限定，目标车辆包括但不限于以下任意一种：电动车辆、油动力车辆、油电混合动力车辆、氢能源车辆、新能源与油动力混合动力车辆等。
133.在本实施例中，目标车辆获取自动驾驶能力信息及位置信息；目标车辆根据自动驾驶能力信息、位置信息和第二预存地图，规划目标车辆与自动驾驶能力信息适配的目标行车路径，其中，自动驾驶能力信息表征目标车辆的自动驾驶能力等级。本公开实施例，基于目标道路等级进行路径规划，为用户匹配满足用户需求的目标行车路径，提高行车的体验。
134.在上述实施例中，目标车辆根据自动驾驶能力信息、位置信息和第二预存地图，规划目标车辆与自动驾驶能力信息适配的目标行车路径的步骤，可以参照路侧设备根据自动驾驶能力信息、位置信息和第二预存地图，规划目标车辆与自动驾驶能力信息适配的目标行车路径的步骤的方式，并能够起到相同的技术效果，在此不再赘述。
135.在本公开的另一些实施例中，目标车辆接收路侧设备下发的道路的道路等级。可选地，目标车辆在进入路侧设备的道路范围后，接收路侧设备下发的道路的道路等级。其中，路侧设备下发的道路的道路等级包括每条行车路径包含的道路的道路等级。
136.在本公开的另一些实施例中，目标车辆还用于接收路侧设备或者服务器下发的更新后的道路等级信息。本公开将更新后的道路等级及时在各设备中进行更新，提供数据的准确度，提升自动驾驶的准确度，提升用户体验。
137.在本公开的另一些实施例中，目标车辆响应道路与自动驾驶等级的配置操作，获取道路与自动驾驶等级的映射关系；将道路与自动驾驶等级的映射关系发送至服务器或者路侧设备。用户通过目标车辆10a建立道路与其适配的自动驾驶等级的映射关系，为用户或者其他用户在后期使用预存地图进行导航时提供便利。
138.在本公开的另一些实施例中，在道路的道路等级信息更新后，目标车辆可以将道路的道路等级信息发送给路侧设备。可选地，目标车辆通过短距离通信将道路的道路等级信息发送给路侧设备。本公开将更新后的道路等级及时在各设备中进行更新，提供数据的准确度，提升自动驾驶的准确度，提升用户体验。
139.在本公开的方法实施例中，路侧设备接收目标车辆上传的自动驾驶能力信息及位置信息；根据自动驾驶能力信息、位置信息和第一预存地图，规划目标车辆与自动驾驶能力信息适配的目标行车路径；路侧设备将目标行车路径发送至目标车辆，以供目标车辆根据目标行车路径进行行驶，自动驾驶的自动化程度较高，用户体验良好。
140.图5为本公开示例性实施例提供的一种自动驾驶控制装置50的结构示意图。如图5所示，该自动驾驶控制装置50包括：接收模块51、第一规划模块52和发送模块53。
141.其中，接收模块51，用于接收目标车辆上传的自动驾驶能力信息及位置信息；第一规划模块52，用于根据自动驾驶能力信息、位置信息和第一预存地图，规划目标车辆与自动驾驶能力信息适配的目标行车路径，其中，自动驾驶能力信息表征目标车辆的自动驾驶能力等级；发送模块53，将目标行车路径发送至目标车辆，以供目标车辆根据目标行车路径进行行驶。
142.可选地，自动驾驶能力信息包括自动驾驶最高能力等级，位置信息包括当前位置及目的地，第一规划模块52在根据自动驾驶能力信息、位置信息和第一预存地图，规划目标车辆与自动驾驶能力信息适配的目标行车路径时，用于：确定与自动驾驶最高能力等级适配的目标道路等级；根据目标车辆的当前位置、目的地和第一预存地图，确定从当前位置行驶至目的地的多条行车路径；基于每条行车路径包含的道路的道路等级，确定各自符合目标道路等级的目标道路；根据每条行车路径的目标道路的道路信息，从多条行车路径中确定相应的行车路径作为目标行车路径。
143.可选地，目标道路的道路信息包括道路长度，道路数量，红绿灯数量和通行时间长度中的至少一种道路信息，第一规划模块52在根据每条行车路径的目标道路的道路信息，从多条行车路径中确定相应的行车路径作为目标行车路径时，用于：
根据每条行车路径的目标道路的道路信息，计算每条行车路径的得分；从多条行车路径中选择出各自的行车路径的得分满足得分阈值的行车路径，作为目标行车路径。
144.可选地，第一规划模块52在根据每条行车路径的目标道路的道路信息，从多条行车路径中确定相应的行车路径作为目标行车路径时，包括以下任意一种：从多条行车路径中选择出目标道路的道路长度最长的行车路径作为目标行车路径；从多条行车路径中选择出目标道路的道路数量最多的行车路径作为目标行车路径；从多条行车路径中选择出红绿灯数量最少的行车路径作为目标行车路径；从多条行车路径中选择出通行时间最短的行车路径作为目标行车路径。
145.可选地，第一规划模块52在确定与自动驾驶最高能力等级适配的至少一个道路等级之后，还可用于：将与自动驾驶最高能力等级适配的至少一个道路等级发送至目标车辆。
146.可选地，发送模块53，还可用于：向目标车辆发送自动驾驶信息，以供目标车辆根据自动驾驶信息，控制目标车辆自动驾驶。
147.可选地，自动驾驶信息包括以下至少一种信息：当前道路等级、基于道路等级的变化预测进行控制切换的警告、自动驾驶法规、目标车辆当前的自动驾驶能力等级的控制要求。
148.可选地，发送模块53，在向目标车辆发送自动驾驶信息之后，还可用于：向目标车辆发送自动驾驶信息读取指令，以供目标车辆在自动驾驶模式下，根据自动驾驶信息读取指令，执行读取提醒动作。
149.可选地，读取提醒动作包括以下至少一种：播放提醒语音、展示提醒文本和指示灯亮度变化。
150.可选地，接收模块51，用于：接收更新后的道路等级信息；向其他路侧设备以及目标车辆发送更新后的道路等级信息。
151.可选地，接收模块51，还可用于：接收目标车辆发送的更新后的自动驾驶能力信息。
152.可选地，接收模块51在接收目标车辆发送的更新后的自动驾驶能力信息之后，还可用于：将目标车辆的自动驾驶能力信息以广播形式发送至进入路侧设备通信覆盖范围内的其他车辆。
153.图6为本公开示例性实施例提供的另一种自动驾驶控制装置60的结构示意图。如图6所示，该自动驾驶控制装置60包括：获取模块61、第二规划模块62。
154.其中，获取模块61，用于获取自动驾驶能力信息及位置信息；第二规划模块62，用于根据自动驾驶能力信息、位置信息和第二预存地图，规划目标车辆与自动驾驶能力信息适配的目标行车路径，其中，自动驾驶能力信息表征目标车辆
的自动驾驶能力等级。
155.可选地，自动驾驶能力信息包括自动驾驶最高能力等级，位置信息包括当前位置及目的地；第二规划模块62根据自动驾驶能力信息、位置信息和第二预存地图，规划目标车辆与自动驾驶能力信息适配的目标行车路径时，用于：确定与自动驾驶最高能力等级适配的目标道路等级；根据目标车辆的当前位置、目的地和第二预存地图，确定从当前位置行驶至目的地的多条行车路径；基于每条行车路径包含的道路的道路等级，确定各自符合目标道路等级的目标道路；根据每条行车路径的目标道路的道路信息，从多条行车路径中确定相应的行车路径作为目标行车路径。
156.可选地，目标道路的道路信息包括道路长度，道路数量，红绿灯数量和通行时间长度中的至少一种道路信息，第二规划模块62根据每条行车路径的目标道路的道路信息，从多条行车路径中确定相应的行车路径作为目标行车路径时，用于：根据每条行车路径的目标道路的道路信息，计算每条行车路径的得分；从多条行车路径中选择出各自的行车路径的得分满足得分阈值的行车路径，作为目标行车路径。
157.可选地，第二规划模块62在根据每条行车路径的目标道路的道路信息，从多条行车路径中确定相应的行车路径作为目标行车路径时，包括以下任意一种：从多条行车路径中选择出目标道路的道路长度最长的行车路径作为目标行车路径；从多条行车路径中选择出目标道路的道路数量最多的行车路径作为目标行车路径；从多条行车路径中选择出目标道路的红绿灯数量最少的行车路径作为目标行车路径；从多条行车路径中选择出目标道路的通行时间最短的行车路径作为目标行车路径。
158.可选地，第二规划模块62在基于每条行车路径包含的道路的道路等级，确定各自符合目标道路等级的目标道路之前，还可用于：接收路侧设备发送的每条行车路径包含的道路的道路等级。
159.可选地，获取模块61，还可用于：接收路侧设备发送的自动驾驶信息；根据自动驾驶信息，控制目标车辆自动驾驶。
160.可选地，获取模块61，在接收路侧设备发送的自动驾驶信息之后，还可用于：接收路侧设备发送的自动驾驶信息读取指令；在自动驾驶模式下，根据自动驾驶信息读取指令，执行读取提醒动作。
161.可选地，获取模块61，还可用于：接收路侧设备或者服务器下发的更新后的道路等级信息。
162.可选地，获取模块61，还可用于：
响应自动驾驶能力信息更新操作，获取更新后的自动驾驶能力信息；将更新后的自动驾驶能力信息发送至路侧设备。
163.可选地，获取模块61，还可用于：响应道路与自动驾驶等级的配置操作，获取道路与自动驾驶等级的映射关系；将道路与自动驾驶等级的映射关系发送至服务器或者路侧设备。
164.图7为本公开示例性实施例提供的另一种自动驾驶控制装置70的结构示意图。如图7所示，该自动驾驶控制装置70包括：获取模块71、选择模块72和控制模块73。
165.其中，获取模块71，用于获取当前所在道路的道路等级；选择模块72，用于确定与当前所在道路的道路等级适配的自动驾驶能力等级；控制模块73，用于控制目标车辆按照自动驾驶能力等级进行自动驾驶。
166.可选地，获取模块71在获取当前所在道路的道路等级时，用于：接收路侧设备发送的当前所在道路的道路等级；或者，接收基站发送的当前所在道路的道路等级；或者，接收服务器下发的当前所在道路的道路等级。
167.可选地，获取模块71在获取当前所在道路的道路等级之后，还可用于：将当前所在道路的道路等级发送给路侧设备或基站。
168.可选地，获取模块71在将当前所在道路的道路等级发送给路侧设备或基站时，用于：通过短距通信将当前所在道路的道路等级发送给路侧设备或基站。
169.可选地，控制模块73，还可用于：获取当前所在道路更新后的道路等级；将更新后的道路等级发送给路侧设备或基站。
170.可选地，控制模块73，还可用于：接收基站以系统消息的形式发送的自动驾驶相关信息；在目标车辆处于自动驾驶模式时，控制目标车辆执行读取自动驾驶相关信息的操作。
171.可选地，控制模块73，还可用于：向路侧设备或基站发送目标车辆的自动驾驶能力拥有信息，以供路侧设备在确定目标车辆具有自动驾驶能力后，返回自动驾驶能力请求；根据接收到路侧设备发送的自动驾驶能力请求，将目标车辆的自动驾驶能力等级发送至路侧设备或基站。
172.可选地，控制模块73，还可用于：响应道路与自动驾驶等级的配置操作，获取道路与自动驾驶等级的映射关系；将道路与自动驾驶等级的映射关系发送至服务器或者路侧设备。
173.可选地，控制模块73，还可用于：向路侧设备或基站上报目标车辆的自动驾驶能力拥有信息，其中，自动驾驶能力拥有信息为目标车辆是否具备自动驾驶能力的信息；接收路侧设备或基站发送的自动驾驶能力请求；根据所述自动驾驶能力请求，将目标车辆的自动驾驶能力信息发送至路侧设备或
基站。
174.图8为本公开示例性实施例提供的另一种自动驾驶控制装置80的结构示意图。如图8所示，该自动驾驶控制装置80包括：获取模块81和发送模块82。
175.获取模块81，用于获取当前所在道路的道路等级；发送模块82，用于将当前所在道路的道路等级发送至目标车辆，以供目标车辆根据当前所在道路的道路等级进行自动驾驶。
176.可选地，发送模块82在将当前所在道路的道路等级发送至目标车辆时，用于：在目标车辆进入路侧设备覆盖的通信范围后，将当前所在道路的道路等级发送至目标车辆。
177.可选地，获取模块81，还可用于：通过基站将当前所在道路的道路等级发送至的路侧设备。
178.可选地，获取模块81，还可用于：获取当前所在道路更新后的道路等级；通过基站将更新后的道路等级发送至的路侧设备。
179.可选地，获取模块81，还可用于：获取自动驾驶相关信息；通过基站将自动驾驶相关信息发送至目标车辆。
180.可选地，自动驾驶相关信息包括以下至少一种：自动驾驶法规、自动驾驶要求和基站通信覆盖范围内的道路的道路等级与道路信息和当前所在道路的道路等级。
181.可选地，发送模块82，在通过基站将自动驾驶相关信息发送至目标车辆时，用于：将自动驾驶相关信息以系统消息的形式发送至目标车辆。
182.可选地，使用新的系统信息块承载自动驾驶相关信息。
183.可选地，发送模块82在将自动驾驶相关信息发送至目标车辆时，用于：将自动驾驶相关信息以单播信令的形式发送至目标车辆。
184.可选地，单播信令是rrc信令，或者mac ce信令。
185.可选地，发送模块82，还可用于：接收目标车辆发送的目标车辆的自动驾驶能力拥有信息；其中，自动驾驶能力拥有信息为目标车辆是否具备自动驾驶能力；若自动驾驶能力拥有信息为目标车辆具备自动驾驶能力，则向目标车辆发出自动驾驶能力请求；接收目标车辆返回的目标车辆的包括自动驾驶能力等级的自动驾驶能力信息；确定与自动驾驶能力等级匹配的自动驾驶相关信息和/或自动驾驶配置信息；将自动驾驶相关信息和/或自动驾驶配置信息发送至目标车辆。
186.可选地，发送模块82在将自动驾驶相关信息发送至目标车辆时，用于：通过基站将基站通信覆盖范围内与目标车辆的自动驾驶能力等级匹配的道路信息和/或道路等级信息发送至目标车辆。
187.图9为本公开示例性实施例提供的一种路侧设备的结构示意图。如图9所示，路侧设备包括存储器901和处理器902。另外，还包括电源组件903、通信组件904等必要组件。
188.存储器901，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在路侧设备上的操作。这些数据的示例包括用于在路侧设备上操作的任何应用程序或方法的指令。
189.存储器901，可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（sram），电可擦除可编程只读存储器（eeprom），可擦除可编程只读存储器（eprom），可编程只读存储器（prom），只读存储器（rom），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
190.通信组件904，用于用于与目标车辆进行通信；处理器902，可执行存储器901中存储的计算机指令，以用于：接收目标车辆上传的自动驾驶能力信息及位置信息；根据自动驾驶能力信息、位置信息和第一预存地图，规划目标车辆与自动驾驶能力信息适配的目标行车路径，其中，自动驾驶能力信息表征目标车辆的自动驾驶能力等级；将目标行车路径发送至目标车辆，以供目标车辆根据目标行车路径进行行驶。
191.可选地，自动驾驶能力信息包括自动驾驶最高能力等级，位置信息包括当前位置及目的地，处理器902在根据自动驾驶能力信息、位置信息和第一预存地图，规划目标车辆与自动驾驶能力信息适配的目标行车路径时，用于：确定与自动驾驶最高能力等级适配的目标道路等级；根据目标车辆的当前位置、目的地和第一预存地图，确定从当前位置行驶至目的地的多条行车路径；基于每条行车路径包含的道路的道路等级，确定各自符合目标道路等级的目标道路；根据每条行车路径的目标道路的道路信息，从多条行车路径中确定相应的行车路径作为目标行车路径。
192.可选地，目标道路的道路信息包括道路长度，道路数量，红绿灯数量和通行时间长度中的至少一种道路信息，处理器902在根据每条行车路径的目标道路的道路信息，从多条行车路径中确定相应的行车路径作为目标行车路径时，用于：根据每条行车路径的目标道路的道路信息，计算每条行车路径的得分；从多条行车路径中选择出各自的行车路径的得分满足得分阈值的行车路径，作为目标行车路径。
193.可选地，处理器902在根据每条行车路径的目标道路的道路信息，从多条行车路径中确定相应的行车路径作为目标行车路径时，包括以下任意一种：从多条行车路径中选择出目标道路的道路长度最长的行车路径作为目标行车路径；从多条行车路径中选择出目标道路的道路数量最多的行车路径作为目标行车路径；从多条行车路径中选择出红绿灯数量最少的行车路径作为目标行车路径；从多条行车路径中选择出通行时间最短的行车路径作为目标行车路径。
194.可选地，处理器902在确定与自动驾驶最高能力等级适配的至少一个道路等级之后，方法还包括：
将与自动驾驶最高能力等级适配的至少一个道路等级发送至目标车辆。
195.可选地，处理器902，还可用于：向目标车辆发送自动驾驶信息，以供目标车辆根据自动驾驶信息，控制目标车辆自动驾驶。
196.可选地，自动驾驶信息包括以下至少一种信息：当前道路等级、基于道路等级的变化预测进行控制切换的警告、自动驾驶法规、目标车辆当前的自动驾驶能力等级的控制要求。
197.可选地，处理器902，在向目标车辆发送自动驾驶信息之后，还可用于：向目标车辆发送自动驾驶信息读取指令，以供目标车辆在自动驾驶模式下，根据自动驾驶信息读取指令，执行读取提醒动作。
198.可选地，读取提醒动作包括以下至少一种：播放提醒语音、展示提醒文本和指示灯亮度变化。
199.可选地，处理器902，还可用于：接收更新后的道路等级信息；向其他路侧设备以及目标车辆发送更新后的道路等级信息。
200.可选地，处理器902，还可用于：接收目标车辆发送的更新后的自动驾驶能力信息。
201.可选地，处理器902，在接收目标车辆发送的更新后的自动驾驶能力信息之后，还可用于：将目标车辆的自动驾驶能力信息以广播形式发送至进入路侧设备通信覆盖范围内的其他车辆。
202.图10为本公开示例性实施例提供的一种车辆的结构示意图。如图10所示，该车辆包括：车辆本体，设置于车辆本体上的存储器1001和处理器1002。另外，该车辆还包括电源组件1003、通信组件1004等必要组件。
203.存储器1001，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在车辆上的操作。这些数据的示例包括用于在车辆上操作的任何应用程序或方法的指令。
204.存储器1001，可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（sram），电可擦除可编程只读存储器（eeprom），可擦除可编程只读存储器（eprom），可编程只读存储器（prom），只读存储器（rom），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
205.通信组件1004，用于与其他设备进行数据传输。
206.处理器1002，可执行存储器1001中存储的计算机指令，以用于：获取自动驾驶能力信息及位置信息；根据自动驾驶能力信息、位置信息和第二预存地图，规划目标车辆与自动驾驶能力信息适配的目标行车路径，其中，自动驾驶能力信息表征目标车辆的自动驾驶能力等级。
207.可选地，自动驾驶能力信息包括自动驾驶最高能力等级，位置信息包括当前位置及目的地；处理器1002在根据自动驾驶能力信息、位置信息和第二预存地图，规划目标车辆与自动驾驶能力信息适配的目标行车路径时，用于：确定与自动驾驶最高能力等级适配的目标道路等级；
根据目标车辆的当前位置、目的地和第二预存地图，确定从当前位置行驶至目的地的多条行车路径；基于每条行车路径包含的道路的道路等级，确定各自符合目标道路等级的目标道路；根据每条行车路径的目标道路的道路信息，从多条行车路径中确定相应的行车路径作为目标行车路径。
208.可选地，目标道路的道路信息包括道路长度，道路数量，红绿灯数量和通行时间长度中的至少一种道路信息，处理器1002在根据每条行车路径的目标道路的道路信息，从多条行车路径中确定相应的行车路径作为目标行车路径时，具体用于：根据每条行车路径的目标道路的道路信息，计算每条行车路径的得分；从多条行车路径中选择出各自的行车路径的得分满足得分阈值的行车路径，作为目标行车路径。
209.可选地，处理器1002在根据每条行车路径的目标道路的道路信息，从多条行车路径中确定相应的行车路径作为目标行车路径时，包括以下任意一种：从多条行车路径中选择出目标道路的道路长度最长的行车路径作为目标行车路径；从多条行车路径中选择出目标道路的道路数量最多的行车路径作为目标行车路径；从多条行车路径中选择出目标道路的红绿灯数量最少的行车路径作为目标行车路径；从多条行车路径中选择出目标道路的通行时间最短的行车路径作为目标行车路径。
210.可选地，处理器1002在基于每条行车路径包含的道路的道路等级，确定各自符合目标道路等级的目标道路之前，还可用于：接收路侧设备发送的每条行车路径包含的道路的道路等级。
211.可选地，处理器1002，还可用于：接收路侧设备发送的自动驾驶信息；根据自动驾驶信息，控制目标车辆自动驾驶。
212.可选地，处理器1002，在接收路侧设备发送的自动驾驶信息之后，还可用于：接收路侧设备发送的自动驾驶信息读取指令；在自动驾驶模式下，根据自动驾驶信息读取指令，执行读取提醒动作。
213.可选地，处理器1002，还可用于：接收路侧设备或者服务器下发的更新后的道路等级信息。
214.可选地，处理器1002，还可用于：响应自动驾驶能力信息更新操作，获取更新后的自动驾驶能力信息；将更新后的自动驾驶能力信息发送至路侧设备。
215.可选地，处理器1002，还可用于：响应道路与自动驾驶等级的配置操作，获取道路与自动驾驶等级的映射关系；将道路与自动驾驶等级的映射关系发送至服务器或者路侧设备。
216.图11为本公开示例性实施例提供的一种车辆的结构示意图。如图11所示，该车辆包括：车辆本体，设置于车辆本体上的存储器1101和处理器1102。另外，该车辆还包括电源组件1103、通信组件1104等必要组件。
217.存储器1101，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在车辆上的操作。这些数据的示例包括用于在车辆上操作的任何应用程序或方法的指令。
218.存储器1101，可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（sram），电可擦除可编程只读存储器（eeprom），可擦除可编程只读存储器（eprom），可编程只读存储器（prom），只读存储器（rom），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
219.通信组件1104，用于与其他设备进行数据传输。
220.处理器1102，可执行存储器1101中存储的计算机指令，以用于：获取当前所在道路的道路等级；确定与当前所在道路的道路等级适配的自动驾驶能力等级；控制目标车辆按照自动驾驶能力等级进行自动驾驶。
221.可选地，处理器1102在获取当前所在道路的道路等级时，用于：接收路侧设备发送的当前所在道路的道路等级；或者，接收基站发送的当前所在道路的道路等级；或者，接收服务器下发的当前所在道路的道路等级。
222.可选地，处理器1102在获取当前所在道路的道路等级之后，还可用于：将当前所在道路的道路等级发送给路侧设备或基站。
223.可选地，处理器1102在将当前所在道路的道路等级发送给路侧设备或基站时，用于：通过短距通信将当前所在道路的道路等级发送给路侧设备或基站。
224.可选地，处理器1102，还可用于：获取当前所在道路更新后的道路等级；将更新后的道路等级发送给路侧设备或基站。
225.可选地，处理器1102，还可用于：接收基站以系统消息的形式发送的自动驾驶相关信息；在目标车辆处于自动驾驶模式时，控制目标车辆执行读取自动驾驶相关信息的操作。
226.可选地，处理器1102，还可用于：向路侧设备或基站发送目标车辆的自动驾驶能力拥有信息，以供路侧设备在确定目标车辆具有自动驾驶能力后，返回自动驾驶能力请求；根据接收到路侧设备发送的自动驾驶能力请求，将目标车辆的自动驾驶能力等级发送至路侧设备或基站。
227.可选地，处理器1102，还可用于：响应道路与自动驾驶等级的配置操作，获取道路与自动驾驶等级的映射关系；将道路与自动驾驶等级的映射关系发送至服务器或者路侧设备。
228.可选地，处理器1102，还可用于：向路侧设备或基站上报目标车辆的自动驾驶能力拥有信息，其中，自动驾驶能力
拥有信息为目标车辆是否具备自动驾驶能力的信息；接收路侧设备或基站发送的自动驾驶能力请求；根据所述自动驾驶能力请求，将目标车辆的自动驾驶能力信息发送至路侧设备或基站。
229.图12为本公开示例性实施例提供的一种路侧设备的结构示意图。如图12所示，路侧设备包括存储器1201和处理器1202。另外，还包括电源组件1203、通信组件1204等必要组件。
230.存储器1201，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在路侧设备上的操作。这些数据的示例包括用于在路侧设备上操作的任何应用程序或方法的指令。
231.存储器1201，可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（sram），电可擦除可编程只读存储器（eeprom），可擦除可编程只读存储器（eprom），可编程只读存储器（prom），只读存储器（rom），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
232.通信组件1204，用于用于与目标车辆进行通信；处理器1202，可执行存储器1201中存储的计算机指令，以用于：获取当前所在道路的道路等级；将当前所在道路的道路等级发送至目标车辆，以供目标车辆根据当前所在道路的道路等级进行自动驾驶。
233.可选地，处理器1202在将所述当前所在道路的道路等级发送至所述目标车辆时，用于：在目标车辆进入所述路侧设备覆盖的通信范围后，将所述当前所在道路的道路等级发送至所述目标车辆。
234.可选地，处理器1202还可用于：通过基站，将当前所在道路的道路等级发送至的路侧设备。
235.可选地，处理器1202还可用于：获取当前所在道路更新后的道路等级；通过基站，将更新后的道路等级发送至的路侧设备。
236.可选地，处理器1202还可用于：获取自动驾驶相关信息；通过基站将自动驾驶相关信息发送至目标车辆。
237.可选地，自动驾驶相关信息包括以下至少一种：自动驾驶法规、自动驾驶要求和基站通信覆盖范围内的道路的道路等级与道路信息和当前所在道路的道路等级。
238.可选地，处理器1202在通过基站将自动驾驶相关信息发送至目标车辆时，用于：将自动驾驶相关信息以系统消息的形式发送至目标车辆。
239.可选地，处理器1202还可用于：使用新的系统信息块承载自动驾驶相关信息。
240.可选地，处理器1202将自动驾驶相关信息发送至目标车辆，用于：将自动驾驶相关信息以单播信令的形式发送至目标车辆。
241.可选地，单播信令是rrc信令，或者mac ce信令。
242.可选地，处理器1202还可用于：接收目标车辆发送的目标车辆的自动驾驶能力拥有信息；其中，自动驾驶能力拥有信息为目标车辆是否具备自动驾驶能力；若自动驾驶能力拥有信息为目标车辆具备自动驾驶能力，则向目标车辆发出自动驾驶能力请求；接收目标车辆返回的目标车辆的包括自动驾驶能力等级的自动驾驶能力信息；确定与自动驾驶能力等级匹配的自动驾驶相关信息和/或自动驾驶配置信息；将自动驾驶相关信息和/或自动驾驶配置信息发送至目标车辆。
243.可选地，处理器1202在将自动驾驶相关信息发送至目标车辆时，用于：通过基站将基站通信覆盖范围内与目标车辆的自动驾驶能力等级匹配的道路信息和/或道路等级信息发送至目标车辆。
244.相应地，本公开实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质。当计算机可读存储介质存储计算机程序，且计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使一个或多个处理器执行图3方法实施例中的各步骤。
245.相应地，本公开实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质。当计算机可读存储介质存储计算机程序，且计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使一个或多个处理器执行图4方法实施例中的各步骤。
246.相应地，本公开实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质。当计算机可读存储介质存储计算机程序，且计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使一个或多个处理器执行图2a方法实施例中的各步骤。
247.相应地，本公开实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质。当计算机可读存储介质存储计算机程序，且计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使一个或多个处理器执行图2b方法实施例中的各步骤。
248.相应地，本公开实施例还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序/指令，计算机程序/指令被处理器执行图3的方法实施例中的各步骤。
249.相应地，本公开实施例还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序/指令，计算机程序/指令被处理器执行图4的方法实施例中的各步骤。
250.相应地，本公开实施例还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序/指令，计算机程序/指令被处理器执行图2a的方法实施例中的各步骤。
251.相应地，本公开实施例还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序/指令，计算机程序/指令被处理器执行图2b的方法实施例中的各步骤。
252.上述图9和图12中的通信组件被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g、3g、4g/lte、5g等移动通信网络，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件还包括近场通信（nfc）模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别（rfid）技术，红外数据协会（irda）技术，超宽带（uwb）技术，蓝牙（bt）技术和其他技术来实现。
253.上述图9和图12中的电源组件，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组
件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。
254.上述车辆还可包括显示器和音频组件。
255.其中，显示器包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器（lcd）和触摸面板（tp）。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。
256.音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风（mic），当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
257.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
258.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
259.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
260.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
261.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器 (cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
262.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (ram) 和/或非易失性内存等形式，如只读存储器 (rom) 或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
263.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (pram)、静态随机存取存储器 (sram)、动态随机存取存储器 (dram)、其他类型的随机存取存储器 (ram)、只读存储器 (rom)、电
可擦除可编程只读存储器 (eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器 (cd
‑
rom)、数字多功能光盘 (dvd) 或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。
264.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
265.以上仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。