技术特征：
1.一种列队行驶控制装置，包括：处理器，在列队行驶期间基于从本车辆的前方车辆接收的信息来检测所述前方车辆的加速和换挡的发生，并在发生所述前方车辆的加速和换挡的区间将所述本车辆的前馈控制输入值设置为0以用于控制与所述前方车辆的车间距离；以及存储装置，存储由所述处理器驱动的数据和算法。2.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中，所述处理器在所述前方车辆的换挡结束时，增加所述本车辆的前馈控制输入值，使得所述本车辆的前馈控制输入值达到从所述前方车辆实时接收的所需加速度。3.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中，所述处理器在从所述前方车辆接收的所述前方车辆的所需加速度大于0时，判断为所述前方车辆处于加速情况。4.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中，所述处理器在从所述前方车辆接收的所述前方车辆的挡位命令值与所述前方车辆的所挂挡位信息彼此不匹配时，判断为发生所述换挡。5.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中，所述处理器在所述前方车辆以恒定速度行驶、减速或未发生所述换挡时，将所述本车辆的前馈控制输入值设置为所述前方车辆的所需加速度。6.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中，所述处理器在发生所述前方车辆的加速和换挡的区间，将从所述前方车辆接收的所述前方车辆的所需加速度设置并改变为0，以将所述本车辆的前馈控制输入值设置为0。7.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中，所述处理器紧接在所述换挡结束后将通过所述本车辆的最大急动度值乘以所述换挡完成后经过的时间所获得的值与所述前方车辆的所需加速度进行比较。8.根据权利要求7所述的列队行驶控制装置，其中，所述处理器在通过所述本车辆的最大急动度值乘以所述换挡完成后经过的时间所获得的值尚未达到所述前方车辆的所需加速度时，增加所述本车辆的前馈控制输入值以达到所述前方车辆的所需加速度。9.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中，所述处理器根据所述前方车辆的加速情况和换挡情况，基于所述前方车辆的所需加速度来设置所述前馈控制输入值，并通过利用与所述前方车辆的车间距离执行反馈控制。10.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，进一步包括：通信装置，在列队行驶车辆之间执行车辆对车辆通信，即v2v通信。11.一种车辆系统，包括：列队行驶控制装置，在列队行驶期间基于从本车辆的前方车辆接收的信息来检测所述前方车辆的加速和换挡的发生，并在发生所述前方车辆的加速和换挡的区间将所述本车辆的前馈控制输入值设置为0以用于控制与所述前方车辆的车间距离；以及驱动装置，根据所述本车辆的前馈控制输入值控制车辆以保持与所述前方车辆的车间距离。12.根据权利要求11所述的车辆系统，进一步包括：
感测装置，感测与所述前方车辆的车间距离。13.根据权利要求12所述的车辆系统，其中，所述列队行驶控制装置根据所述前方车辆的加速情况和换挡情况，基于所述前方车辆的所需加速度来设置所述前馈控制输入值，并通过利用与所述前方车辆的车间距离执行反馈控制。14.根据权利要求11所述的车辆系统，其中，所述列队行驶控制装置在所述前方车辆的换挡结束时，增加所述本车辆的前馈控制输入值，使得所述本车辆的前馈控制输入值达到从所述前方车辆实时接收的所需加速度。15.一种列队行驶控制方法，包括：在列队行驶期间基于从本车辆的前方车辆接收的信息来检测所述前方车辆的加速和换挡的发生；以及通过处理器，在发生所述前方车辆的加速和换挡的区间将所述本车辆的前馈控制输入值设置为0以用于控制与所述前方车辆的车间距离。16.根据权利要求15所述的列队行驶控制方法，其中，检测所述前方车辆的加速和换挡的发生包括：通过所述处理器，从所述前方车辆接收所述前方车辆的所需加速度、所述前方车辆的挡位命令值和所述前方车辆的所挂挡位信息。17.根据权利要求16所述的列队行驶控制方法，其中，检测所述前方车辆的加速和换挡的发生包括：通过所述处理器，基于所述前方车辆的所需加速度判断所述前方车辆的加速情况；以及通过所述处理器，通过利用所述前方车辆的挡位命令值和所述前方车辆的所挂挡位信息判断所述前方车辆的换挡情况。18.根据权利要求15所述的列队行驶控制方法，进一步包括：通过所述处理器，在所述前方车辆的换挡结束时，增加所述本车辆的前馈控制输入值，使得所述本车辆的前馈控制输入值达到从所述前方车辆实时接收的所需加速度。19.根据权利要求18所述的列队行驶控制方法，其中，增加所述本车辆的前馈控制输入值包括：通过所述处理器，在所述换挡结束后将通过所述本车辆的最大急动度值乘以所述换挡完成后经过的时间所获得的值与所述前方车辆的所需加速度进行比较；以及通过所述处理器，在通过所述本车辆的最大急动度值乘以所述换挡完成后经过的时间所获得的值尚未达到所述前方车辆的所需加速度时，增加所述本车辆的前馈控制输入值以达到所述前方车辆的所需加速度。20.根据权利要求15所述的列队行驶控制方法，进一步包括：通过所述处理器，在所述前方车辆以恒定速度行驶、减速或未发生所述换挡时，将所述本车辆的前馈控制输入值设置为所述前方车辆的所需加速度。
技术总结
本发明公开一种列队行驶控制装置、包括该装置的车辆系统及列队行驶控制方法。列队行驶控制装置可以包括：处理器，被配置为在列队行驶期间基于从本车辆的前方车辆接收的信息来检测前方车辆的加速和换挡的发生，并在发生前方车辆的加速和换挡的区间将本车辆的前馈控制输入值设置为0以用于控制与前方车辆的车间距离；以及存储装置，被配置为存储由处理器驱动的数据和算法。动的数据和算法。动的数据和算法。
技术研发人员：李灿和
受保护的技术使用者：起亚株式会社
技术研发日：2021.11.19
技术公布日：2022/9/19