技术特征：
1.一种停车辅助装置，具备：信息取得装置，其取得车辆周边信息，所述车辆周边信息包括关于存在于停车了的车辆的周围的物体的信息；和控制单元，所述控制单元构成为：在产生了辅助要求时，基于所述车辆周边信息，设定使所述车辆移动到了行驶道路时的所述车辆的目标位置，运算用于使所述车辆从所述车辆的当前位置向所述目标位置进行移动的移动路径，执行至少包括用于对所述车辆的转向角进行变更的转向角控制、对所述车辆的驱动力进行控制的驱动力控制以及对所述车辆的制动力进行控制的制动力控制的停车辅助控制，以使得所述车辆沿着所述移动路径进行移动，所述控制单元构成为：基于所述车辆周边信息，对所述车辆在所述车辆按照所述移动路径进行移动的期间停止的次数进行变更。2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，所述控制单元构成为：基于所述车辆周边信息，检测存在于第1侧的第1物体，所述第1侧是所述车辆的右侧和左侧中的一侧，检测存在于第2侧的第2物体，所述第2侧是所述车辆的所述右侧和所述左侧中的另一侧，所述控制单元构成为：基于作为所述车辆的所述行驶道路侧的端部的车辆端部、作为所述第1物体的所述行驶道路侧的端部的第1端部以及作为所述第2物体的所述行驶道路侧的端部的第2端部之间的位置关系，对所述次数进行变更。3.根据权利要求2所述的停车辅助装置，所述控制单元构成为：基于所述位置关系，判定当前的状况是否为预定的第1状况，在判定为所述当前的状况为所述第1状况的情况下，将所述次数设定为2次，所述第1状况包括所述第1物体和所述第2物体这两方妨碍了从所述车辆看的视野、且所述第1端部与所述第2端部之间的所述车辆的前后方向上的距离比预定阈值大的状况，所述控制单元构成为：在所述车辆按照所述移动路径进行移动的期间中，在所述车辆端部到达了比所述第1端部靠前预定距离的位置时，使所述车辆停止，在所述车辆端部到达了比所述第2端部靠前所述预定距离的位置时，使所述车辆停止。4.根据权利要求2所述的停车辅助装置，所述控制单元构成为：基于所述位置关系，判定当前的状况是否为预定的第2状况，在判定为所述当前的状况为所述第2状况的情况下，将所述次数设定为1次，所述第2状况包括所述第1物体和所述第2物体这两方妨碍了从所述车辆看的视野且所述第1端部与所述第2端部之间的所述车辆的前后方向上的距离为预定阈值以下的状况和仅所述第1物体妨碍了所述视野的状况，所述控制单元构成为：在所述车辆按照所述移动路径进行移动的期间中，在所述车辆端部到达了比所述第1端部靠前预定距离的位置时，使所述车辆停止。
5.根据权利要求2所述的停车辅助装置，所述控制单元构成为：基于所述位置关系，判定当前的状况是否为预定的第3状况，在判定为所述当前的状况为所述第3状况的情况下，将所述次数设定为零，所述第3状况包括所述第1物体和所述第2物体这两方没有妨碍从所述车辆看的视野的状况。6.根据权利要求2所述的停车辅助装置，所述控制单元构成为：运算第1距离、第2距离以及第3距离来作为与所述位置关系有关的信息，所述第1距离是所述车辆端部与所述第1端部之间的所述车辆的前后方向上的距离，所述第2距离是所述车辆端部与所述第2端部之间的所述车辆的前后方向上的距离，所述第3距离是所述第1端部与所述第2端部之间的所述车辆的前后方向上的距离。
技术总结
停车辅助装置具备：信息取得装置，其取得车辆周边信息，该车辆周边信息包括关于存在于停车了的车辆(SV)的周围的物体的信息；和控制单元(10)，其构成为执行停车辅助控制以使得车辆沿着移动路径(MP)进行移动。控制单元基于车辆周边信息，对车辆在车辆按照移动路径进行移动的期间停止的次数进行变更。动的期间停止的次数进行变更。动的期间停止的次数进行变更。
技术研发人员：中川拓也 持田勤 松永尚也
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：2021.12.23
技术公布日：2022/6/28