缓解交通灯中LED闪烁的制作方法

本发明涉及交通信号元件状态分类，尤其涉及在交通信号元件状态分类期间缓解发光二极管(“led”)闪烁(flickering)。相关技术的描述对象检测和分析对高效驾驶至关重要，尤其是对自主车辆(“av”)的高效驾驶至关重要。在识别和分析时需要特别注意的一种对象是交通信号装置。交通信号装置指示车辆何时通过或进入某些十字路口或其它区域是合法的并且指示车辆通过或进入某些十字路口或其它区域的适当的时间。由于这个原因，av需要准确检测和分析交通信号装置的能力。可以使用标准对象检测技术检测交通信号装置，并且对交通信号装置中的每个交通信号元件进行图像分析，以确定交通信号装置内每个交通信号元件的状态。然而，现代交通信号装置通常包括用于交通信号元件的发光二极管(“led”)。led的强度具有不规则的变化，其根据功率周期而变化。当这些交通信号装置在视频序列中被捕获时，由于其强度以及所用摄像机的频率和曝光设置的变化，它们可能看起来闪烁。这种闪烁对交通信号元件状态确定造成了问题，因为这种闪烁可能被误解为交通信号元件闪光(flashing)(例如，红灯闪光或黄灯闪光)。因此，至少出于这些原因，需要一种更好的方法来准确确定闪光的交通信号元件和正在闪烁的交通信号元件。

背景技术：

技术实现思路

1、根据本发明的一方面，提供了检测一个或多个交通信号装置上的闪光灯的方法。该方法包括，通过自主车辆的一个或多个图像捕获设备，在一段时间内捕获一个或多个交通信号元件的一系列图像，其中每个交通信号元件在交通信号装置中。该方法还包括，通过自主车辆的自主车辆控制系统，针对一个或多个交通信号元件中的每个交通信号元件，分析一系列图像以确定交通信号元件处于打开状态的一个或多个时间段，以及交通信号元件处于关闭状态的一个或多个时间段，以及分析时间段以确定一个或多个不同的打开状态和一个或多个不同的关闭状态。不同的打开状态与当交通信号元件处于打开状态达等于或超过下限阈值的一段时间的时间段相关，而不同的关闭状态与当交通信号元件处于关闭状态达等于或超过下限阈值的一段时间的时间段相关。该方法还包括识别与不同的(distinct)打开状态紧接着不同的关闭状态或者不同的关闭状态紧接着不同的打开状态相关的一个或多个周期，并且在识别出阈值数量的相邻周期时，将交通信号元件分类为闪光灯。

2、根据各个实施例，分析一系列图像包括为一系列图像中的每个图像生成交通信号元件处于打开状态的置信度得分。

3、根据各个实施例，分析一系列图像包括为一系列图像中的每个图像生成交通信号元件处于关闭状态的置信度得分。

4、根据各个实施例，方法还包括通过自主车辆的自主车辆控制系统向自主车辆发送命令，以执行与闪光灯相关的一个或多个指令。

5、根据各个实施例，一个或多个指令包括以下中的一项或多项：停止和降低速度。

6、根据各个实施例，一个或多个交通信号元件中的每一个包括发光二极管。

7、根据各个实施例，发光二极管是黄色发光二极管或红色发光二极管。

8、根据各个实施例，一个或多个图像捕获设备包括多个图像捕获设备，并且还包括对多个图像捕获设备中的每个图像捕获设备的一系列图像进行比较。

9、根据各个实施例，不同的打开状态与当交通信号元件处于打开状态达一段时间的时间段相关，该一段时间除了等于或超过下限阈值之外，还小于或等于上限阈值。

10、根据各个实施例，不同的关闭状态与当交通信号元件处于关闭状态达一段时间的时间段相关，该一段时间除了等于或超过下限阈值之外，还小于或等于上限阈值。

11、根据各个实施例，一个或多个交通信号元件包括多个冗余的交通信号元件，以及该方法还包括对多个冗余的交通信号元件中的每一个的一个或多个周期进行比较。

12、根据本发明的另一方面，提供了一种用于检测一个或多个交通信号装置上的闪光灯的系统。该系统包括自主车辆、自主车辆的一个或多个图像捕获设备和自主车辆的包括处理器和存储器的计算设备，一个或多个图像捕获设备配置为捕获交通信号装置中的一个或多个交通信号元件在一段时间内的一系列图像。计算设备包括使计算设备分析一系列图像的指令，以确定交通信号元件处于打开状态的一个或多个时间段和交通信号元件处于关闭状态的一个或多个时间段，以及分析该时间段以确定一个或多不同的打开状态和一个或多个不同的关闭状态。不同的打开状态与当交通信号元件处于打开状态达等于或超过下限阈值的一段时间的时间段相关，而不同的关闭状态与当交通信号元件处于关闭状态达等于或超过下限阈值的一段时间的时间段相关。指令还使计算设备识别一个或多个周期，并且在识别出阈值数量的相邻周期时，将交通信号元件分类为闪光灯。每个周期与不同的打开状态紧接着不同的关闭状态或者不同的关闭状态紧接着不同的打开状态相关。

13、根据各个实施例，分析一系列图像包括为一系列图像中的每个图像生成交通信号元件处于打开状态的置信度得分。

14、根据各个实施例，分析一系列图像包括为一系列图像中的每个图像生成交通信号元件处于关闭状态的置信度得分。

15、根据各个实施例，指令进一步配置为使计算设备向自主车辆发送命令，以执行与闪光灯相关的一个或多个指令。

16、根据各个实施例，一个或多个指令包括以下中一项或多项：停止和降低速度。

17、根据各个实施例，一个或多个交通信号元件中的每一个包括发光二极管。

18、根据各个实施例，发光二极管是黄色发光二极管或红色发光二极管。

19、根据各个实施例，一个或多个图像捕获设备包括多个图像捕获设备，并且指令还配置为使计算设备对多个图像捕获设备中的每个图像捕获设备的一系列图像进行比较。

20、根据各个实施例，不同的打开状态与当交通信号元件处于打开状态达一段时间的时间段相关，该一段时间除了等于或超过下限阈值之外，还小于或等于上限阈值。

21、根据各个实施例，不同的关闭状态与当交通信号元件处于关闭状态达一段时间的时间段相关，该一段时间除了等于或超过下限阈值之外，还小于或等于上限阈值。

22、根据各个实施例，一个或多个交通信号元件包括多个冗余的交通信号元件，以及指令还配置为使计算设备对多个冗余的交通信号元件中的每一个的一个或多个周期进行比较。

技术特征：

1.一种检测一个或多个交通信号装置上的闪光灯的方法，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中分析所述一系列图像包括为所述一系列图像中的每个图像生成所述交通信号元件处于所述打开状态的置信度得分。

3.根据权利要求1所述的方法，其中分析所述一系列图像包括为所述一系列图像中的每个图像生成所述交通信号元件处于所述关闭状态的置信度得分。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括通过所述自主车辆的所述自主车辆控制系统向所述自主车辆发送命令，以执行与所述闪光灯相关联的一个或多个指令。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述一个或多个指令包括以下中的一项或多项：停止；降低速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个交通信号元件中的每一个包括发光二极管。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述发光二极管是黄色发光二极管或红色发光二极管。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个图像捕获设备包括多个图像捕获设备，并且还包括对所述多个图像捕获设备中的每个图像捕获设备的所述一系列图像进行比较。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述不同的打开状态与当所述交通信号元件处于打开状态达所述一段时间的时间段相关，所述一段时间除了等于或超过所述下限阈值之外，还小于或等于上限阈值。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述不同的关闭状态与当所述交通信号元件处于关闭状态达所述一段时间的时间段相关，所述一段时间除了等于或超过所述下限阈值之外，还小于或等于上限阈值。

11.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个交通信号元件包括多个冗余的交通信号元件，以及

12.一种用于检测一个或多个交通信号装置上的闪光灯的系统，所述系统包括：

13.根据权利要求12所述的系统，其中分析所述一系列图像包括为所述一系列图像中的每个图像生成所述交通信号元件处于所述打开状态的置信度得分。

14.根据权利要求12所述的系统，其中分析所述一系列图像包括为所述一系列图像中的每个图像生成所述交通信号元件处于所述关闭状态的置信度得分。

15.根据权利要求12所述的系统，其中所述指令还配置为使所述计算设备向所述自主车辆发送命令，以执行与所述闪光灯相关的一个或多个指令。

16.根据权利要求15所述的系统，其中所述一个或多个指令包括以下中的一项或多项：停止；降低速度。

17.根据权利要求12所述的系统，其中所述一个或多个交通信号元件中的每一个包括发光二极管。

18.根据权利要求17所述的系统，其中所述发光二极管是黄色发光二极管或红色发光二极管。

19.根据权利要求12所述的系统，

20.根据权利要求12所述的系统，其中所述不同的打开状态与当所述交通信号元件处于所述打开状态达所述一段时间的时间段相关，所述一段时间除了等于或超过所述下限阈值之外，还小于或等于上限阈值。

21.根据权利要求12所述的系统，其中所述不同的关闭状态与当所述交通信号元件处于所述关闭状态达所述一段时间的时间段相关，所述一段时间除了等于或超过所述下限阈值之外，还小于或等于上限阈值。

22.根据权利要求12所述的系统，其中所述一个或多个交通信号元件包括多个冗余的交通信号元件，以及

技术总结
本发明提供了用于检测一个或多个交通信号装置上的闪光灯的系统和方法。该方法包括在一段时间内捕获交通信号装置中的一个或多个交通信号元件的一系列图像。该方法还包括，针对每个交通信号元件，分析一系列图像以确定交通信号元件处于打开状态或关闭状态的一个或多个时间段，并且分析该时间段以确定一个或多个不同的打开状态和一个或多个不同的关闭状态。该方法还包括识别与不同的打开状态紧接着不同的关闭状态或者不同的关闭状态紧接着不同的打开状态相关的一个或多个周期，并且在识别出阈值数量的相邻周期时，将交通信号元件分类为闪光灯。

技术研发人员：悉达思·马丹,理查德·L·昆特
受保护的技术使用者：福特全球技术公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14