用于使用基于地形的定位进行车辆控制的系统和方法与流程

所公开的实施方式涉及用于车辆中的系统的基于地形的定位和洞察的系统以及相关的使用方法。

背景技术：

1、诸如例如高级驾驶员辅助系统、主动悬架系统和/或自主或半自主驾驶的高级车辆特征可能依赖于车辆的高度准确定位。基于例如全球导航卫星系统(gnss)的定位系统可能不能为这样的特征提供足够的准确度或分辨率。

技术实现思路

1、根据一个方面，本公开内容提供了一种操作车辆的方法。该方法包括确定车辆的位置和确定针对车辆位置的质量度量的值。该方法包括将质量度量与质量度量的上限和下限进行比较。该方法包括基于所述比较来启动到车辆子系统的命令。

2、在一些实现方式中，该方法包括确定质量度量的值高于上限。在某些情况下，向车辆子系统启动的命令是完整的预期命令。

3、在一些实现方式中，该方法包括确定质量度量的值在上限与下限之间。在某些情况下，向车辆子系统启动的命令是缩放后的命令。

4、在一些实施方式中，车辆子系统是可变阻尼器系统、主动悬架系统、主动侧倾稳定器系统或后转向系统。

5、根据另一方面，公开了一种控制车辆的空气悬架系统的方法。该方法包括使用基于地形的定位系统来确定车辆在当前路段上的位置。该方法还包括获得包括即将到来的路段的道路特性、道路事件或道路纵断面中的至少一个的道路信息。该方法还包括基于道路信息来计算用于沿着即将到来的路段行驶的空气悬架的最佳状态，其中，空气悬架的最佳状态包括最佳乘坐高度或最佳硬度设置中的至少一个。该方法还包括启动命令以将空气悬架系统设置在用于穿过即将到来的道路事件的最佳状态。

6、在一些实现方式中，最佳乘坐高度包括空气悬架的高度分布。

7、在一些实现方式中，最佳硬度设置包括空气悬架系统的硬度分布。

8、在一些实现方式中，使用基于地形的定位系统来确定车辆在当前路段上的位置包括将当前道路纵断面与众包数据库中的候选道路纵断面进行比较。

9、根据另一方面，公开了一种确定车辆的转向行为的方法。该方法包括：获得源自路段的先前驾驶的历史航向数据，确定穿过该路段的当前车辆的当前航向，将当前航向与历史航向数据进行比较，确定正在发生转向行为，以及基于检测到的转向行为来改变当前车辆的一个或更多个操作参数。

10、在一些实现方式中，改变一个或更多个操作参数包括暂停坑洼缓解。

11、在一些实现方式中，改变一个或更多个操作参数包括抑制事件检测。

12、根据另一方面，公开了一种对车辆的悬架系统的致动器的行程进行控制的方法。该方法包括：(a)从基于地形的定位系统获得车辆正在行驶的路段的道路信息，(b)获得悬架系统的被动悬架元件参数，(c)确定悬架系统的致动器的位置，(d)基于道路信息、被动悬架元件参数和致动器的位置来确定用于穿过路段的致动器的最佳位置，以及(e)由致动器控制器启动一个或更多个致动器命令，以在车辆穿过路段时将致动器定位在最佳位置。

13、在一些实现方式中，从包括端部止动件和辅助弹簧的组中选择被动悬架元件。

14、在一些实现方式中，致动器是主动悬架致动器。

15、在一些实现方式中，(d)中的确定还基于乘客舒适性、燃料效率和/或车辆耐久性。

16、在一些实现方式中，一个或更多个致动器命令使得致动器抢占性地接合被动悬架元件中的一个或更多个被动悬架元件。

17、在一些实现方式中，其中，道路信息包括关于道路事件的信息。

18、根据另一方面，公开了一种创建道路纵断面估计的方法。该方法包括：(a)获得多个数据集，所述多个数据集中的每个数据集表示针对路段的道路纵断面估计，多个数据集源自不同的车辆、不同的传感器集合或在不同速度下的操作，(b)确定其中多个数据集中的每个数据集具有高保真度的空间频率范围，(c)在空间频率域中将多个数据集混合成单个道路纵断面估计，以及(d)将单个道路纵断面估计存储在数据库中。

19、根据另一方面，公开了一种定位车辆的方法。该方法包括：(a)从针对路段的地图层获得道路纵断面，(b)经由车辆的一个或更多个传感器获得表示针对该路段的道路纵断面估计的新数据集，(c)确定来自地图层的道路纵断面的空间频率中的有效性范围，(d)确定新数据集的空间频率中的有效性范围，以及(e)基于在其中新数据集和来自地图层的道路纵断面两者均具有高保真度的空间频率的交叠范围中对来自地图层的道路纵断面与新数据集进行比较来定位车辆。

20、根据另一方面，公开了一种定位车辆的方法。该方法包括基于车辆的第一传感器系统来感测对应于第一参数的第一信号，该第一信号具有第一可用性和第一准确度。该方法还包括基于车辆的第二传感器系统来感测对应于第二参数的第二信号，其中，第二传感器系统是基于地形的定位系统，并且第二信号基于车辆正在行驶的路段的道路纵断面，第二信号具有第二可用性和第二准确度。该方法还包括基于第一可用性和第二可用性以及第一准确度和第二准确度来混合第一信号与第二信号，其中，混合信号具有比第一可用性或第二可用性更高的第三可用性。

21、在一些实现方式中，第一传感器系统包括gps定位系统、基于视觉的定位系统、基于距离的定位系统(例如，lidar/radar)或车辆运动感测系统(例如，航位推算)中的至少一个。

22、在一些实现方式中，基于地形的定位采用众包地形图。

23、根据另一方面，公开了一种对穿过路段的车辆进行定位的方法。该方法包括：(a)在第一时间处确定第一车辆环境，(b)基于第一车辆环境来选择要采用的第一定位方法，(c)使用第一定位方法来定位车辆，(d)在第二时间处确定第二车辆环境，(e)基于第二车辆环境来选择要采用的第二定位方法；以及(f)使用第二定位方法来定位车辆。

24、在一些实现方式中，从包括gnss定位、基于地形的定位和航位推算的组中选择第一定位方法和第二定位方法。

25、在一些实现方式中，从包括天气状况、头顶障碍物、蜂窝数据可用性和gnss卫星可用性的组中选择车辆环境和第二车辆环境。

26、应当理解，前述概念和下文讨论的另外的概念可以按任何合适的组合布置，因为本公开内容在这方面不受限制。此外，当结合附图考虑时，根据以下对各种非限制性实施方式的详细描述，本公开内容的其他优点和新颖特征将变得明显。

技术特征：

1.一种操作车辆的方法，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，还包括确定所述质量度量的值高于所述上限。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，向车辆子系统启动的所述命令是完整的预期命令。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定所述质量度量的值在所述上限与所述下限之间。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，向所述车辆子系统启动的所述命令是缩放后的命令。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述车辆子系统是可变阻尼器系统、主动悬架系统、主动侧倾稳定器系统或后转向系统。

7.一种控制车辆的空气悬架系统的方法，所述方法包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述最佳乘坐高度包括所述空气悬架的高度分布。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述最佳硬度设置包括所述空气悬架系统的硬度分布。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，使用基于地形的定位系统来确定所述车辆在当前路段上的位置包括：将当前道路纵断面与众包数据库中的候选道路纵断面进行比较。

11.一种确定车辆的转向行为的方法，所述方法包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其中，改变一个或更多个操作参数包括暂停坑洼缓解。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，改变一个或更多个操作参数包括抑制事件检测。

14.一种对车辆的悬架系统的致动器的行程进行控制的方法，所述方法包括：

15.根据权利要求14所述的方法，其中，从包括端部止动件和辅助弹簧的组中选择所述被动悬架元件。

16.根据权利要求14所述的方法，其中，所述致动器是主动悬架致动器。

17.根据权利要求14所述的方法，其中，(d)中的所述确定还基于乘客舒适度、燃料效率和/或车辆耐久性。

18.根据权利要求14所述的方法，其中，所述一个或更多个致动器命令使得所述致动器抢占性地接合所述被动悬架元件中的一个或更多个被动悬架元件。

19.根据权利要求14所述的方法，其中，所述道路信息包括关于道路事件的信息。

20.一种创建道路纵断面估计的方法，所述方法包括：

21.一种定位车辆的方法，所述方法包括：

22.一种定位车辆的方法，所述方法包括：

23.根据权利要求22所述的方法，其中，所述第一传感器系统包括gps定位系统、基于视觉的定位系统、基于距离的定位系统(例如，lidar/radar)或车辆运动感测系统(例如，航位推算)中的至少一个。

24.根据权利要求22所述的方法，其中，所述基于地形的定位采用众包地形图。

25.一种对穿过路段的车辆进行定位的方法，所述方法包括：

26.根据权利要求25所述的方法，其中，从包括gnss定位、基于地形的定位和航位推算的组中选择所述第一定位方法和所述第二定位方法。

27.根据权利要求25所述的方法，其中，从包括天气状况、头顶障碍物、蜂窝数据可用性和gnss卫星可用性的组中选择所述车辆环境和所述第二车辆环境。

技术总结
本文中描述的系统和方法包括对用于高级车辆特征的基于路面的定位技术以及包括基于置信度的消耗、空气悬架控制系统和方法、行程结束管理、道路纵断面创建技术等的控制方法的实现。

技术研发人员：马尔科·焦瓦纳尔迪,斯特凡·舒尔策,约翰·帕克·艾森曼,威廉·格雷夫斯
受保护的技术使用者：动态清晰公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15