车辆控制方法、装置、控制器、存储介质和程序产品与流程

1.本公开实施例涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法、装置、控制器、存储介质和程序产品。


背景技术：

2.自动驾驶队列是指由若干车辆形成的高速稳定的队列，队列中的头车是人为驾驶的，队列中的其他车辆是自动驾驶的。但是，队列车在行驶过程中面临多种行驶场景，可能会出现其他车辆插入队列车的情况，因此，当队列车中有其他车辆插入时就需要对自动驾驶的车辆的行驶速度及时地进行调整。
3.传统技术中，当队列车中插入其他车辆时，自动驾驶的车辆通常采用自适应巡航的模式跟随插入进来的目标车辆，当目标车辆减速的时候，自动驾驶的车辆也会随之减速，当目标车加速的时候，自动驾驶的车辆也会随之加速。
4.然而，传统的自动驾驶车辆的控制方法，存在无法准确地调整自身的行驶速度的问题。


技术实现要素：

5.本公开实施例提供一种车辆控制方法、装置、控制器、存储介质和程序产品，可以用于提高队列车中自动驾驶车辆调整自身的行驶速度的准确度。
6.第一方面，本公开实施例提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法应用于队列车，所述队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车；所述方法包括：
7.在检测到所述跟随车与所述队列车中的前车间插入其他车辆时，获取所述跟随车与所述其他车辆间的相对行驶信息，以及所述领航车的行驶信息；
8.根据所述相对行驶信息和所述领航车的行驶信息，确定所述跟随车的目标加速度；
9.根据所述目标加速度，得到控制所述跟随车行驶速度的控制信息。
10.第二方面，本公开实施例提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置应用于队列车，所述队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车；所述装置包括：
11.第一获取模块，用于在检测到所述跟随车与所述队列车中的前车间插入其他车辆时，获取所述跟随车与所述其他车辆间的相对行驶信息，以及所述领航车的行驶信息；
12.第一确定模块，用于根据所述相对行驶信息和所述领航车的行驶信息，确定所述跟随车的目标加速度；
13.第二获取模块，用于根据所述目标加速度，得到控制所述跟随车行驶速度的控制信息。
14.第三方面，本公开实施例提供一种控制器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的方法。
15.第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。
16.第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。
17.本公开实施例提供的车辆控制方法、装置、控制器、存储介质和程序产品，在检测到跟随车与队列车中的前车间插入其他车辆时，通过获取跟随车与其他车辆间的相对行驶信息以及领航车的行驶信息，能够根据跟随车与其他车辆间的相对行驶信息以及领航车的行驶信息，确定跟随车的目标加速度，由于跟随车的目标加速度是根据跟随车与其他车辆间的相对行驶信息和领航车的行驶信息所确定的，既考虑了跟随车与其他车辆间的相对行驶信息，也考虑了领航车的行驶信息，使得确定的跟随车的目标加速度的准确度得到了提高，从而可以根据确定的准确度较高的跟随车的目标加速度准确地得到控制跟随车行驶速度的控制信息，提高了得到的控制跟随车行驶速度的控制信息的准确度。
附图说明
18.图1为一个实施例中车辆控制方法的应用环境图；
19.图2为一个实施例中车辆控制方法的流程示意图；
20.图3为另一个实施例中车辆控制方法的流程示意图
21.图4为一个实施例中车辆控制装置的结构框图；
22.图5为一个实施例中控制器的内部结构图。
具体实施方式
23.为了使本公开实施例的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本公开实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本公开实施例，并不用于限定本公开实施例。
24.首先，在具体介绍本公开实施例的技术方案之前，先对本公开实施例基于的技术背景或者技术演进脉络进行介绍。通常情况下，在自动驾驶领域，当前的技术背景是：自动驾驶队列是由若干车辆形成的高速稳定的队列，队列中的头车是人为驾驶的，队列中的跟随车是自动驾驶的，当有其他车辆插入队列中时，自动驾驶的跟随车采用自适应巡航状态acc的模式跟随插入的其他车辆，当插入的其他车辆减速时，自动驾驶的跟随车也会随之减速，当插入的其他车辆加速时，自动驾驶的跟随车也会随之加速，但是，如果队列中自动驾驶的跟随车的行驶速度只考虑插入的其他车辆的行驶速度，当插入的其他车辆离开时跟随车会有较大的风险撞到前车。基于该背景，申请人通过长期的模型模拟研发以及实验数据的搜集、演示和验证，发现当自动驾驶的跟随车跟随插入的其他车辆以较大速度前进时，如果队列中的头车行驶速度很低，甚至静止，插入的其他车辆可以横向变道快速地切出当前车道避免碰撞，但是对于自动驾驶的跟随车来说横向上不能自主变道，若跟随车仍跟随插入的其他车辆以较大速度前进时就会有较大的风险撞到前车。如何准确地调整队列车中跟随车自身的行驶速度，成为目前亟待解决的难题。另外，需要说明的是，从确定队列车中自动驾驶的跟随车采用自适应巡航状态acc的模式跟随插入的其他车辆行驶有较大的风险撞到前车以及下述实施例介绍的技术方案，申请人均付出了大量的创造性劳动。
25.下面结合本公开实施例所应用的场景，对本公开实施例涉及的技术方案进行介绍。
26.本公开实施例提供的车辆控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，头车是人工驾驶的车辆，跟随车和尾车为自动驾驶的车辆，头车、各跟随车和尾车组成自动驾驶队列车，自动驾驶队列车中的各车辆间可以通过车联网技术(vehicle to vehicle，v2v)实现短距离的车和车之间的通信，自动驾驶队列车中的的前车可以将自身的行驶信息告知后车，每辆后车自身都具有控制器，各后车的控制器能够基于前车的行驶信息和自身的行驶信息对自身的行驶速度进行调整控制。
27.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车辆控制方法，该车辆控制方法应用于队列车，队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车；以该方法应用于图1中的跟随车的控制器为例进行说明，包括以下步骤：
28.s201，在检测到跟随车与队列车中的前车间插入其他车辆时，获取跟随车与其他车辆间的相对行驶信息，以及领航车的行驶信息。
29.其中，跟随车与其他车辆间的相对行驶信息可以包括跟随车与其他车辆间的相对距离、跟随车与其他车辆间的相对速度以及跟随车与其他车辆的相对行驶方向等，进一步地，跟随车与其他车辆间的相对行驶信息还可以包括插入的其他车辆的绝对速度，插入的其他车辆的行驶方向等信息；领航车的行驶信息可以包括领航车的油门踏板开度、领航车的制动踏板开度、领航车的发动机实际输出扭矩、领航车的速度信息、领航车的位置信息等。可选的，跟随车可以根据自身的感知系统检测跟随车与队列车中的前车间是否插入了其他车辆，可选的，跟随车的感知系统中可以包括相机、激光雷达、毫米波雷达等，例如，跟随车可以根据自身的感知系统中的相机采集的图像检测跟随车与队列车中的前车间是否插入其他车辆，或者，跟随车可以根据自身的感知系统中的激光雷达采集的点云数据检测跟随车与队列车中的前车间是否插入其他车辆。可以理解的是，队列车中的跟随车可能是同一类型的车辆，车辆的轮廓等信息比较接近，因此，跟随车的感知系统可以根据相机采集的图像中是否存在与跟随车轮廓相差较大的车辆判断跟随车与队列车中的前车间是否插入其他车辆，或者，跟随车的感知系统可以根据激光雷达采集的点云数据中是否存在与跟随车的点云数据的轮廓较大的点云数据来判断跟随车与队列车中的前车间是否插入其他车辆。可选的，跟随车还可以根据自身的感知系统获取跟随车与其他车辆间的相对行驶信息。可选的，领航车的行驶信息可以是领航车通过与跟随车间的短距离通信自主地实时发送给跟随车的，也可以是跟随车向领航车发送获取指令，指示领航车将自身的行驶信息发送给跟随车的。
30.s202，根据相对行驶信息和领航车的行驶信息，确定跟随车的目标加速度。
31.可选的，跟随车与其他车辆间的相对行驶信息可以包括跟随车与其他车辆间的相对行驶速度，领航车的行驶信息中可以包括领航车的行驶加速度，因此，跟随车可以根据跟随车与其他车辆间的相对行驶速度，得到跟随车与其他车辆间的相对加速度，从而跟随车可以根据领航车的行驶加速度和跟随车与其他车辆间的相对加速度，确定出跟随车的目标加速度，例如，跟随车可以将领航车的行驶加速度确定为自身的目标加速度，或者，跟随车可以将跟随车与其他车辆间的相对加速度确定为自身的目标加速度。可选的，作为另一种可以实现的实施方式，跟随车与其他车辆间的相对行驶信息可以包括其他车辆的当前行驶
速度，领航车的行驶信息可以包括领航车的当前行驶速度，跟随车可以将其他车辆的当前行驶速度与领航车的当前行驶速度中的最小值确定为跟随车的目标行驶速度，进而跟随车可以根据跟随车的目标行驶速度确定出跟随车的目标加速度。
32.s203，根据目标加速度，得到控制跟随车行驶速度的控制信息。
33.可以理解的是，跟随车的行驶速度是通过跟随车的油门和制动进行控制的，则控制跟随车行驶速度的控制信息可以包括跟随车的发动机输出扭矩值和跟随车的制动减速度。可选的，在本实施例中，跟随车可以根据跟随车的目标加速度和跟随车的当前行驶速度，确定出跟随车的行驶速度，从而根据跟随车的行驶速度确定出跟随车的发动机输出扭矩值和跟随车的制动减速度。可选的，跟随车还可以根据跟随车的目标加速度利用已有的计算模型，得到控制跟随车行驶速度的控制信息。
34.上述在检测到跟随车与队列车中的前车间插入其他车辆时，通过获取跟随车与其他车辆间的相对行驶信息以及领航车的行驶信息，能够根据跟随车与其他车辆间的相对行驶信息以及领航车的行驶信息，确定跟随车的目标加速度，由于跟随车的目标加速度是根据跟随车与其他车辆间的相对行驶信息和领航车的行驶信息所确定的，既考虑了跟随车与其他车辆间的相对行驶信息，也考虑了领航车的行驶信息，使得确定的跟随车的目标加速度的准确度得到了提高，从而可以根据确定的准确度较高的跟随车的目标加速度准确地得到控制跟随车行驶速度的控制信息，提高了得到的控制跟随车行驶速度的控制信息的准确度。
35.进一步地，在一个实施例中，如图3所示，上述s202，包括：
36.s301，根据相对行驶信息，确定跟随车在自适应巡航状态下的第一加速度。
37.其中，自适应巡航状态acc是指队列车中当跟随车与队列车中的前车间插入其他车辆时，跟随车跟随插入的其他车辆的行驶信息进行行驶的状态。可选的，在本实施例中，跟随车可以根据跟随车与其他车辆间的相对行驶信息，利用自适应巡航状态下的跟随车加速度的计算算法，确定跟随车在自适应巡航状态下的第一加速度。可以理解的是，本实施例中的第一加速度也就是在跟随车跟随插入的其他车辆行驶的状态下所确定出的加速度。
38.s302，根据领航车的行驶信息，确定跟随车在协同跟车状态下的第二加速度。
39.其中，协同跟车状态cacc是指跟随车跟随领航车进行队列行驶的状态。可以理解的是，队列车中插入的其他车辆可能随时离开队列，因此，在本实施例中，先假定队列车中不存在插入的其他车辆，跟随车为跟随队列车中的领航车进行队列行驶的状态，跟随车可以根据领航车的行驶信息，利用协同跟车状态下的跟随车加速度的计算算法，确定跟随车在协同跟车状态下的第二加速度。
40.s303，根据第一加速度和第二加速度，确定目标加速度。
41.可选的，作为一种可以实现的实施方式，跟随车可以根据上述第一加速度和第二加速度获得平均加速度，再根据平均加速度和预设的调整阈值确定出上述目标加速度，例如，跟随车可以将上述平均加速度和调整阈值的差值确定为上述目标加速度。需要说明的是，上述目标加速度是小于上述平均加速度的，这样才能避免跟随车与前车发生碰撞。可选的，作为另一种可以实现的实施方式，跟随车可以获取第一加速度与预设的加速度阈值的第一差值，以及第二加速度与预设的加速度阈值的第二差值，将第一差值和第二差值中的最小值确定为目标加速度。
42.本实施例中，跟随车根据跟随车与其他车辆间的相对行驶信息，能够确定出跟随车在自适应巡航状态下的第一加速度，跟随车根据领航车的行驶信息，能够确定出跟随车在协同跟车状态下的第二加速度，这样跟随车可以根据确定的第一加速度和第二加速度，确定出跟随车的目标加速度，由于跟随车的目标加速度是根据第一加速度和第二加速度确定的，第一加速度为跟随车在自适应巡航状态下的加速度，第二加速度为跟随车在协同跟车状态下的加速度，这样跟随车的目标加速度既考虑了跟随车与其他车辆间的相对行驶信息，也考虑了领航车的行驶信息，使得确定的跟随车的目标加速度的准确度得到了提高。
43.进一步地，在跟随车根据上述第一加速度和上述第二加速度，确定目标加速度的场景中，在一个实施例中，上述s303，包括：将第一加速度和第二加速度中的最小值，确定为跟随车的目标加速度。
44.具体地，上述第一加速度为跟随车只考虑插入的其他车辆的行驶信息的情况下所确定的加速度，上述第二加速度为跟随车假设插入的其他车辆离开只考虑领航车的行驶信息的情况下所确定的加速度，取第一加速度和第二加速度中的最小值作为跟随车的目标加速度，这样跟随车在有其他车辆插入的情况下，仍考虑了领航车的行驶信息，能够确保自身以安全的加速度进行行驶，避免了跟随车与前车发生碰撞的情况发生。
45.本实施例中，跟随车将在自适应巡航状态下的第一加速度和在协同跟车状态下的第二加速度中的最小值确定为跟随车的目标加速度，确保了跟随车在有其他车辆插入的情况下，仍能考虑领航车的行驶信息，确定的目标加速度能够确保自身以安全的加速度进行行驶，避免了跟随车与前车发生碰撞的情况。
46.在上述实施例的基础上，在一个实施例中，上述s203，包括：根据目标加速度和车辆的动力学模型，得到控制信息。
47.其中，车辆的动力学模型一般为用于分析车辆的平顺性和车辆操纵的稳定性的模型，车辆的动力学主要包括车辆的纵向速度控制和车辆的横向航向控制，由于本技术是应用于队列车中，因此，本技术的车辆动力学主要指的是对车辆的纵向速度的控制。具体地，在本实施例中，跟随车可以根据确定的目标加速度和车辆的动力学模型，得到跟随车的控制信息，其中，跟随车的控制信息主要包括跟随车的纵向控制信息，可选的，跟随车的控制信息可以包括跟随车的的发动机输出扭矩值以及跟随车的制动减速度等。
48.本实施例中，跟随车根据自身的目标加速度和车辆的动力学模型，能够快速地得到跟随车的控制信息，提高了确定跟随车的控制信息的效率，使得跟随车能够根据确定的控制信息及时地对自身的行驶状态进行调整，确保了跟随车的安全行驶。
49.可以理解的是，跟随车为自动驾驶的车辆，因此跟随车需要对自身的行驶环境信息进行感知，在一个实施例中，上述跟随车包括多个传感器，上述方法还包括：根据多个传感器采集的数据，确定跟随车与队列车中的前车间是否插入其他车辆。
50.其中，跟随车包括的多个传感器可以为相机，也可以为激光雷达，或者，也可以为毫米波雷达，相应地，多个传感器采集的数据可以为相机数据，也可以为点云数据。可以理解的是，队列车中的跟随车可能是同一类型的车辆，车辆的轮廓等信息比较接近，因此，跟随车的可以根据多个传感器采集的数据中是否存在与队列车中的跟随车轮廓相差较大的车辆判断跟随车与队列车中的前车间是否插入其他车辆。可选的，当多个传感器采集的数据为相机采集的图像数据时，跟随车可以对图像进行识别，判断图像中是否存在与跟随车
轮廓相差较大的车辆，确定跟随车与队列车中的前车间是否插入其他车辆。可选的，当多个传感器采集的数据为点云数据时，跟随车可以根据点云数据的分布状态，判断图像中是否存在与跟随车轮廓相差较大的车辆，确定跟随车与队列车中的前车间是否插入其他车辆。
51.本实施例中，跟随车可以利用自身包括的多个传感器采集的数据，快速地确定出跟随车与队列车中的前车间是否插入其他车辆，确定的效率较高；另外，由于跟随车是根据自身的传感器采集的数据确定的跟随车与队列车中的前车间是否插入其他车辆，采集的数据的准确度较高，从而提高了跟随车确定跟随车与队列车中的前车间是否插入其他车辆的准确度。
52.在上述跟随车包括多个传感器的场景中，在一个实施例中，上述s201中的获取跟随车与其他车辆间的相对行驶信息，包括：根据多个传感器采集的数据，获取相对行驶信息；相对行驶信息包括跟随车与其他车辆间的相对距离、跟随车与其他车辆间的相对速度以及跟随车与其他车辆的相对行驶方向。
53.其中，跟随车与插入的其他车辆的相对行驶信息可以包括跟随车与其他车辆间的相对距离、跟随车与其他车辆间的相对速度以及跟随车与其他车辆的相对行驶方向。可选的，跟随车的多个传感器可以包括相机、激光雷达、毫米波雷达等。可选的，跟随车可以根据毫米波雷达采集的数据获取跟随车与其他车辆间的相对距离，跟随车可以根据相机和激光雷达采集的数据获取跟随车与其他车辆间的相对速度以及跟随车与其他车辆的相对行驶方向。
54.本实施例中，跟随车根据自身的多个传感器采集的数据，能够准确地获取跟随车与队列车中的前车间插入的其他车辆间的相对行驶信息，从而提高了跟随车获取的与其他车辆间的相对行驶信息的准确度。
55.在上述实施例的基础上，在一个实施例中，上述s201中的获取领航车的行驶信息，包括：通过车联网v2v技术，获取行驶信息。
56.其中，车联网v2v技术即vehicle to vehicle技术，是一种常见的车辆间的无线通信技术，可以实现短距离车和车之间的通信，例如，在队列车中领航车可以通过车联网v2v技术将自身的行驶信息发送给队列车中的跟随车，或者，领航车可以通过车联网v2v技术将控制队列车中的跟随车行驶的控制信息发送给队列车中的跟随车。可选的，领航车的行驶信息可以包括领航车的油门踏板开度、领航车的制动踏板开度、领航车的发动机实际输出扭矩、领航车的速度信息，领航车的位置信息等信息。在本实施例中，跟随车可以根据队列车间的车联网v2v技术，获取到领航车的行驶信息。可选的，领航车的行驶信息可以是领航车通过车联网v2v技术主动地发送给跟随车的，也可以是跟随车向领航车发送获取指令，指示领航车将自身的行驶信息发送给跟随车的。
57.本实施例中，跟随车通过车联网v2v技术，能够快速地获取到领航车的行驶信息，获取领航车的行驶信息的方式比较简单，从而提高了队列车中的跟随车获取领航车的行驶信息的效率。
58.下面结合一个具体的出行场景来介绍本公开的一个实施例，该方法包括如下步骤：
59.s1，根据队列车中跟随车的多个传感器采集的数据，确定跟随车与队列车中的前车间是否插入其他车辆。
60.s2，在检测到跟随车与队列车中的前车间插入其他车辆时，根据多个传感器采集的数据，获取跟随车与其他车辆间的相对行驶信息；相对行驶信息包括跟随车与其他车辆间的相对距离、跟随车与其他车辆间的相对速度以及跟随车与其他车辆的相对行驶方向。
61.s3，通过车联网v2v技术，获取领航车的行驶信息。
62.s4，根据相对行驶信息，确定跟随车在自适应巡航状态下的第一加速度。
63.s5，根据领航车的行驶信息，确定跟随车在协同跟车状态下的第二加速度。
64.s6，将第一加速度和第二加速度中的最小值，确定为跟随车的目标加速度。
65.s7，根据目标加速度和车辆的动力学模型，得到控制跟随车行驶速度的控制信息；控制信息包括跟随车的发动机输出扭矩值和跟随车的制动减速度。
66.应该理解的是，虽然图2-图3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-图3中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
67.在一个实施例中，如图4所示，提供了一种车辆控制装置，车辆控制装置应用于队列车，队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车；包括：第一获取模块、第一确定模块和第二获取模块，其中：
68.第一获取模块，用于在检测到跟随车与队列车中的前车间插入其他车辆时，获取跟随车与其他车辆间的相对行驶信息，以及领航车的行驶信息；
69.第一确定模块，用于根据相对行驶信息和领航车的行驶信息，确定跟随车的目标加速度；
70.第二获取模块，用于根据目标加速度，得到控制跟随车行驶速度的控制信息。
71.可选的，控制信息包括跟随车的发动机输出扭矩值和跟随车的制动减速度。
72.本实施例提供的车辆控制装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
73.在上述实施例的基础上，可选的，上述第一确定模块，包括：第一确定单元、第二确定单元和第三确定单元，其中：
74.第一确定单元，用于根据相对行驶信息，确定跟随车在自适应巡航状态下的第一加速度。
75.第二确定单元，用于根据领航车的行驶信息，确定跟随车在协同跟车状态下的第二加速度。
76.第三确定单元，用于根据第一加速度和第二加速度，确定目标加速度。
77.本实施例提供的车辆控制装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
78.在上述实施例的基础上，可选的，上述第三确定单元，用于将第一加速度和第二加速度中的最小值，确定为跟随车的目标加速度。
79.本实施例提供的车辆控制装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效
果类似，在此不再赘述。
80.在上述实施例的基础上，可选的，上述第二获取模块，包括：第一获取单元，其中：
81.第一获取单元，用于根据目标加速度和车辆的动力学模型，得到控制信息。
82.本实施例提供的车辆控制装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
83.在上述实施例的基础上，可选的，跟随车包括多个传感器；上述装置还包括：第二确定模块，其中：
84.第二确定模块，用于根据多个传感器采集的数据，确定跟随车与队列车中的前车间是否插入其他车辆。
85.本实施例提供的车辆控制装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
86.在上述实施例的基础上，可选的，上述第一获取模块，包括：第二获取单元；其中：
87.第二获取单元，用于根据多个传感器采集的数据，获取相对行驶信息；相对行驶信息包括跟随车与其他车辆间的相对距离、跟随车与其他车辆间的相对速度以及跟随车与其他车辆的相对行驶方向。
88.本实施例提供的车辆控制装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
89.在上述实施例的基础上，可选的，上述第一获取模块，包括：第三获取单元；其中：
90.第三获取单元，用于通过车联网v2v技术，获取行驶信息。
91.本实施例提供的车辆控制装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
92.关于车辆控制装置的具体限定可以参见上文中对于车辆控制方法的限定，在此不再赘述。上述车辆控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以以硬件形式内嵌于或独立于控制器中的处理器中，也可以以软件形式存储于控制器中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
93.图5是根据一示例性实施例示出的一种控制器1400的框图。参照图5，控制器1400包括处理组件1420，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1422所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1420执行的指令或者计算机程序，例如应用程序。存储器1422中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1420被配置为执行指令，以执行上述车辆控制的方法。
94.控制器1400还可以包括一个电源组件1424被配置为执行控制器1400的电源管理，一个有线或无线网络接口1426被配置为将控制器1400连接到网络，和一个输入输出(i/o)接口1428。控制器1400可以操作基于存储在存储器1422的操作系统，例如window14 14ervertm，mac o14 xtm，unixtm,linuxtm，freeb14dtm或类似。
95.在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的存储介质，例如包括指令的存储器1422，上述指令可由控制器1400的处理器执行以完成上述方法。存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
96.在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序被处理器执行
时，可以实现上述方法。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行这些计算机指令时，可以全部或部分地按照本公开实施例所述的流程或功能实现上述方法中的部分或者全部。
97.示例性的，本技术实施例公开了ts1、一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法应用于队列车，所述队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车；所述方法包括：
98.在检测到所述跟随车与所述队列车中的前车间插入其他车辆时，获取所述跟随车与所述其他车辆间的相对行驶信息，以及所述领航车的行驶信息；
99.根据所述相对行驶信息和所述领航车的行驶信息，确定所述跟随车的目标加速度；
100.根据所述目标加速度，得到控制所述跟随车行驶速度的控制信息。
101.ts2、如ts1所述的方法，其中，所述根据所述相对行驶信息和所述领航车的行驶信息，确定所述跟随车的目标加速度，包括：
102.根据所述相对行驶信息，确定所述跟随车在自适应巡航状态下的第一加速度；
103.根据所述领航车的行驶信息，确定所述跟随车在协同跟车状态下的第二加速度；
104.根据所述第一加速度和所述第二加速度，确定所述目标加速度。
105.ts3、如ts2所述的方法，所述根据所述第一加速度和所述第二加速度，确定所述目标加速度，包括：
106.将所述第一加速度和所述第二加速度中的最小值，确定为所述跟随车的目标加速度。
107.ts4、如ts1-ts3任一项所述的方法，所述根据所述目标加速度，得到所述控制信息，包括：
108.根据所述目标加速度和车辆的动力学模型，得到所述控制信息。
109.ts5、如ts1所述的方法，所述跟随车包括多个传感器；所述方法还包括：
110.根据所述多个传感器采集的数据，确定所述跟随车与所述队列车中的前车间是否插入所述其他车辆。
111.ts6、如ts5所述的方法，所述获取所述跟随车与所述其他车辆间的相对行驶信息，包括：
112.根据所述多个传感器采集的数据，获取所述相对行驶信息；所述相对行驶信息包括所述跟随车与所述其他车辆间的相对距离、所述跟随车与所述其他车辆间的相对速度以及所述跟随车与所述其他车辆的相对行驶方向。
113.ts7、如ts1所述的方法，所述获取所述领航车的行驶信息，包括：
114.通过车联网v2v技术，获取所述行驶信息。
115.ts8、如ts1所述的方法，所述控制信息包括所述跟随车的发动机输出扭矩值和所述跟随车的制动减速度。
116.ts9、一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置应用于队列车，所述队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车；所述装置包括：
117.第一获取模块，用于在检测到所述跟随车与所述队列车中的前车间插入其他车辆时，获取所述跟随车与所述其他车辆间的相对行驶信息，以及所述领航车的行驶信息；
118.第一确定模块，用于根据所述相对行驶信息和所述领航车的行驶信息，确定所述跟随车的目标加速度；
119.第二获取模块，用于根据所述目标加速度，得到控制所述跟随车行驶速度的控制信息。
120.ts10、一种控制器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现ts1至ts8中任一项所述的方法的步骤。
121.ts11、一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现ts1至ts8中任一项所述的方法的步骤。
122.ts12、一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现ts1-ts8中任一项所述的方法的步骤。
123.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本公开实施例所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
124.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
125.以上所述实施例仅表达了本公开实施例的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开实施例构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本公开实施例的保护范围。因此，本公开实施例专利的保护范围应以所附权利要求为准。