泵车支腿的控制方法、控制装置及泵车的控制方法与流程

1.本发明涉及混凝土泵车技术领域，尤其涉及一种泵车支腿的控制方法、泵车支腿的控制装置及泵车的控制方法。


背景技术：

2.目前，国内泵车在施工时，如果臂架已经展开，则不允许支腿动作。如果在施工时臂架动作使整车倾斜角度过大，为确保施工安全，会先将臂架收回主支撑，再进行支腿调平，这样操作步骤繁琐，施工灵活性较小，严重影响了施工效率。


技术实现要素：

3.本发明提供一种泵车支腿的控制方法、泵车支腿的控制装置及泵车的控制方法，用以解决现有技术中泵车臂架展开时，不允许支腿动作，造成施工灵活性小的缺陷。
4.本发明提供一种泵车支腿的控制方法，包括：在臂架展开后，获取泵车整车的第一倾斜角度；若所述第一倾斜角度大于或等于第一预设值，获取当前犯错次数，根据当前犯错次数来控制支腿动作。
5.根据本发明提供的一种泵车支腿的控制方法，所述根据当前犯错次数来控制支腿动作的步骤包括：若所述当前犯错次数小于预设的最大允许犯错次数，则控制支腿动作。
6.根据本发明提供的一种泵车支腿的控制方法，所述获取当前犯错次数的步骤包括：获取臂架处于主支撑位时，泵车整车的第二倾斜角度，计算所述第一倾斜角度与所述第二倾斜角度的第一差值；若所述第一差值大于或等于第二预设值，则设定当前犯错次数为1。
7.根据本发明提供的一种泵车支腿的控制方法，所述若所述第一差值大于或等于所述第二预设值，则设定当前犯错次数为1的步骤之后还包括：获取当前泵车整车的第三倾斜角度；若所述第三倾斜角度大于所述第一倾斜角度，则设定当前犯错次数为：在前次当前犯错次数的基础上累计加1；若所述第三倾斜角度小于或等于所述第一倾斜角度，则设定不计犯错次数。
8.根据本发明提供的一种泵车支腿的控制方法，所述若所述当前犯错次数小于预设的最大允许犯错次数，则控制支腿动作的步骤还包括：确定所述最大允许犯错次数，所述确定所述最大允许犯错次数的步骤包括：获取臂架离开主支撑位时，泵车整车的第四倾斜角度，根据所述第四倾斜角度确定所述最大允许犯错次数。
9.根据本发明提供的一种泵车支腿的控制方法，还包括：当所述第一倾斜角度小于所述第一预设值时，控制支腿动作；所述当所述第一倾斜角度小于所述第一预设值时，控制支腿动作的步骤进一步包括：若所述第三倾斜角度大于所述第一倾斜角度，则控制支腿停止动作。
10.根据本发明提供的一种泵车支腿的控制方法，所述控制支腿停止动作的步骤之后还包括：获取操作指令，基于所述操作指令控制支腿按照紧急模式或观察模式工作。
11.本发明还提供一种泵车支腿的控制装置，包括：第一获取模块，所述第一获取模块用于在臂架展开时，获取泵车整车的第一倾斜角度；第二获取模块，所述第二获取模块用于在所述第一倾斜角度大于或等于第一预设值时，获取当前犯错次数；第一控制模块，所述第一控制模块用于根据当前犯错次数来控制支腿动作。
12.本发明还提供一种泵车的控制方法，包括：在臂架处于主支撑位时，获取泵车整车的第二倾斜角度，当所述第二倾斜角度小于第三预设值时，控制臂架展开。
13.根据本发明提供的一种泵车的控制方法，所述控制臂架展开的步骤之后还包括：获取臂架展开时，泵车整车的第五倾斜角度；计算所述第五倾斜角度与所述第二倾斜角度的第二差值，若所述第二差值大于扭转角度，则控制臂架停止动作。
14.本发明提供的泵车支腿的控制方法，通过比较第一倾斜角度与第一预设值的大小来控制支腿动作，在臂架已经展开后，支腿也可以在一定范围内动作来调平泵车整车，提高了施工的灵活性，同时，也提高了施工效率。
附图说明
15.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1是本发明提供的泵车支腿的控制方法的流程图；
17.图2是本发明提供的泵车支腿的控制方法的逻辑判断图；
18.图3是当前犯错次数的逻辑判断图；
19.图4是最大允许犯错次数的逻辑判断图；
20.图5是本发明提供的泵车支腿的控制装置的结构示意图；
具体实施方式
21.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
22.本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
23.下面结合图1-图5描述本发明的泵车支腿的控制方法、泵车支腿的控制装置以及泵车的控制方法。
24.如图1和图2所示，在本发明的一个实施例中，泵车支腿的控制方法，具体包括以下步骤：
25.步骤101：在臂架展开后，获取泵车整车的第一倾斜角度。
26.具体来说，在臂架展开后即此时臂架完全离开了主支撑位，可以在一定条件下允许支腿动作，以调平泵车整车，此时，需要先检测泵车整车与水平面的第一倾斜角度。具体
地，泵车上设置有水平仪，用于检测该第一倾斜角度。
27.步骤102：若第一倾斜角度大于或等于第一预设值时，获取当前犯错次数，根据当前犯错次数来控制支腿动作。
28.具体来说，根据不同的泵车类型，第一预设值的数值不同，在本实施例中，第一预设值为0.5
°
。当第一倾斜角度小于0.5
°
时，泵车整车倾斜角度较小，允许支腿动作，当支腿动作后，泵车整车的倾斜角度会有所变化，若此时泵车整车与水平面的倾斜角度大于第一倾斜角度，则控制支腿停止动作；若此时泵车整车的倾斜角度没有增大，即，泵车整车与水平面的倾斜角度小于或等于第一倾斜角度，则控制支腿继续动作，对泵车整车进行调平。
29.当第一倾斜角度大于或等于0.5
°
时，此时，泵车整车倾斜角度较大，则需要根据支腿的当前犯错次数来确定支腿是否可以继续动作，若当前犯错次数小于最大允许犯错次数，则允许支腿动作；若当前犯错次数大于或等于最大允许犯错次数，则控制支腿和臂架停止动作。此时，若经操作手确认，支腿仍可以动作，则控制泵车支腿系统进入紧急模式或观察模式工作，在此两种模式下，支腿均可以动作。
30.本发明实施例提供的泵车支腿的控制方法，通过比较第一倾斜角度与第一预设值的大小来控制支腿动作，在臂架已经展开后，支腿也可以在一定范围内动作来调平泵车整车，提高了施工的灵活性，同时，也提高了施工效率。
31.如图2所示，在本发明的一个实施例中，当第一倾斜角度大于或等于第一预设值时，根据当前犯错次数来控制支腿动作的步骤进一步包括：若当前犯错次数小于预设的最大允许犯错次数，则控制支腿动作。
32.具体来说，当第一倾斜角度大于或等于第一预设值时，需要根据当前犯错次数与预设的最大允许犯错次数比较的结果来判断支腿能否继续动作。具体地，最大允许犯错次数是在臂架离开主支撑位时，传感器未检测到臂架的瞬间，根据泵车整车的倾斜角度设置的犯错次数，不同的倾斜角度，所对应的最大允许犯错次数也不相同。当前犯错次数是指在臂架展开后，根据泵车整车当前的倾斜角度所设置的犯错次数，若当前的犯错次数小于最大允许犯错次数时，支腿依然可以动作。
33.进一步地，在本实施例中，在当前犯错次数大于或等于最大允许犯错次数时，控制支腿停止动作的步骤之后还包括：获取操作指令，基于该操作指令控制支腿按照紧急模式或观察模式工作。
34.具体来说，当控制支腿停止动作后，需要操作手来确认支腿还能否动作，经操作者确认后，若支腿仍然可以动作，则进入紧急模式或观察模式。
35.本发明实施例提供的泵车支腿的控制方法，在第一倾斜角度大于或等于第一预设值的情况下，若当前犯错次数小于最大允许犯错次数，支腿仍然可以动作，提高了支腿动作的灵活性，同时，通过多层判断关系来确定支腿能否动作，提高了泵车工作的安全性。
36.如图3所示，在本发明的一个实施例中，获取当前犯错次数的步骤包括：获取臂架处于主支撑位时，泵车整车与水平面的第二倾斜角度，计算第一倾斜角度与第二倾斜角度的第一差值；判断第一差值是否小于第二预设值；若第一差值小于第二预设值，则设定当前犯错次数为0；若第一差值大于或等于第二预设值，则设定当前犯错次数为1。
37.具体来说，在本实施例中，第二预设值可根据泵车的具体型号进行设置。当臂架处于主支撑位时，此时泵车整车的倾斜角度为第二倾斜角度，臂架展开后，泵车整车的倾斜角
度为第一倾斜角度，若二者的差值小于第二预设值时，则当前犯错次数为0；若二者的差值大于第二预设值，则当前犯错次数为1。
38.如图3所示，进一步地，在本发明的一个实施例中，若第一差值大于或等于第二预设值，则设定当前犯错次数为1的步骤之后还包括：获取当前泵车整车与水平面的第三倾斜角度，判断第三倾斜角度是否大于第一倾斜角度；若第三倾斜角度大于第一倾斜角度，则设定当前犯错次数为在前次的当前犯错次数的基础上累计加1；若第三倾斜角度小于或等于第一倾斜角度，则设定不计犯错次数。
39.具体来说，在臂架展开后，在第一差值大于或等于第二预设值时，当前的犯错次数为1，此时支腿依然可以动作，在支腿动作后，泵车整车与水平面的倾斜角度发生了变化，此时泵车整车与水平面的倾斜角度为第三倾斜角度，若此时，第三倾斜角度大于第一倾斜角度，则说明支腿的动作使泵车倾斜更加严重，此时，在原来的当前犯错次数的基础上累计加1，则，此时的当前犯错次数为2。依此判断，若累计的当前犯错次数等于或超过了最大允许犯错次数，则控制支腿停止动作；若累计的当前犯错次数小于最大允许犯错次数，则支腿可以继续动作。若第三倾斜角度小于或等于第一倾斜角度，则说明支腿的动作起到了调平泵车的作用，此时，不计犯错次数，支腿可以继续动作。
40.如图4所示，进一步地，在本发明的一个实施例中，若当前犯错次数小于预设的最大允许犯错次数，则控制支腿动作的步骤还包括：确定最大允许犯错次数。确定最大允许犯错次数的步骤包括：获取臂架离开主支撑位时，泵车整车与水平面的第四倾斜角度，根据第四倾斜角度确定最大允许犯错次数。
41.具体来说，在臂架离开主支撑位时，即传感器未检测到臂架的瞬间，泵车整车与水平面的倾斜角度为第四倾斜角度，该第四倾斜角度可以为多种角度，不同的倾斜角度对应不同的最大允许犯错次数，当泵车整车的倾斜角度大时，最大允许犯错次数少，反之，当泵车整车的倾斜角度小时，最大允许犯错次数多。
42.具体地，若第四倾斜角度小于第四预设值，则确定最大允许犯错次数为3；若第四倾斜角度大于或等于第四预设值，且小于第五预设值，则确定最大允许犯错次数为2；若第四倾斜角度大于或等于第五预设值，且小于第六预设值，则确定最大允许犯错次数为1；若第四倾斜角度大于或等于第六预设值，则确定最大允许犯错次数为0。
43.可选地，在本发明的一个实施例中，第四预设值为1
°
，当第四倾斜角度小于1
°
时，最大允许犯错次数为3；第五预设值为2
°
，当第四倾斜角大于或等于1
°
，小于2
°
时，最大允许犯错次数为2；第六预设值为3
°
，当第四倾斜角度大于或等于2
°
，小于3
°
时，最大允许犯错次数为1；当第四倾斜角度大于或等于3
°
时，最大允许犯错系数为0。
44.举例来说，在臂架离开主支撑位时，检测到泵车整车与水平面的第四倾斜角度为1.5
°
，则在臂架展开后，支腿动作时，最大允许犯错次数为2，当累计当前犯错次数等于2时，支腿停止动作。
45.如图2所示，在本发明的一个实施例中，泵车支腿的控制方法还包括以下步骤：当第一倾斜角度小于第一预设值时，控制支腿动作，该步骤具体包括：若第三倾斜角度大于第一倾斜角度，则控制支腿停止动作。
46.具体来说，当第一倾斜角度小于第一预设值时，支腿动作，此时，泵车整车与水平面的倾斜角度发生变化，水平仪检测泵车整车与水平面的第三倾斜角度，若第三倾斜角度
大于第一倾斜角度，说明支腿动作让泵车整车的倾斜角度更大，为防止泵车侧翻，需要控制支腿停止动作。
47.进一步地，在本实施例中，若第三倾斜角度大于第一倾斜角度时，控制支腿停止动作的步骤之后还包括：获取操作指令，基于该操作指令控制支腿按照紧急模式或观察模式工作。
48.具体来说，当控制支腿停止动作后，需要操作手来确认支腿还能否动作，经操作手确认后，若支腿仍然可以动作，则进入紧急模式或观察模式。具体地，若出现传感器错误，则进入紧急模式，在紧急模式下，支腿动作不受限制，但不能长时间在此模式下工作。若未出现传感器错误，则进入观察模式，在观察模式下，支腿动作不受限制，若泵车整车倾斜角度过大，也可以控制臂架动作来调平泵车整车。
49.需要说明的是：在本实施例中，传感器错误是指：接收不到传感器信号，或传感器检测到的数据超过限值，或传感器检测到的数据错误等。
50.本发明实施例提供的泵车支腿的控制方法，在支腿动作后，若泵车整车的倾斜角度没有增大的情况下，支腿仍然可以动作，若泵车整车的倾斜角度增大后，经操作手确认后，进入紧急模式或观察模式，在此两种模式下，支腿依然可以动作，提高了支腿动作的灵活性，同时，通过多层判断关系来确定支腿能否动作，提高了泵车工作的安全性。
51.下面对本发明提供的泵车支腿的控制装置进行描述，下文描述的泵车支腿的控制装置与上文描述的泵车支腿的控制方法可相互对应参照。
52.如图5所示，本发明实施例还提供了一种泵车支腿的控制装置，包括：第一获取模块201、第二获取模块202和第一控制模块203。第一获取模块201用于在臂架展开后，获取泵车整车的第一倾斜角度，第二获取模块202用于在第一倾斜角度大于或等于第一预设值时，获取当前犯错次数，第一控制模块203用于根据当前犯错次数来控制支腿动作。
53.在本发明的一个实施例中，泵车支腿的控制装置还包括第二控制模块，第二控制模块用于在当前犯错次数小于预设的最大允许犯错次数时，控制支腿动作。
54.在本发明的一个实施例中，泵车支腿的控制装置还包括：第三获取模块、第一计算模块和第一设定模块。具体来说，第三获取模块用于获取臂架处于主支撑位时，泵车整车与水平面的第二倾斜角度，第一计算模块用于计算第一倾斜角度和第二倾斜角度的第一差值，第一设定模块用于在第一差值大于或等于第二预设值时，设定当前犯错次数为1。
55.在本发明的一个实施例中，泵车支腿的控制装置还包括：第四获取模块和第二设定模块。具体来说，第四获取模块用于获取当前泵车整车的第三倾斜角度，第二设定模块用于在第三倾斜角度大于第一倾斜角度时，设定当前犯错次数为：在前次犯错次数的基础上累计加1，或，在第三倾斜角度小于或等于第一倾斜角度时，设定不计犯错次数。
56.在本发明的一个实施例中，泵车支腿的控制装置还包括第一确定模块和第五获取模块，第五获取模块用于获取臂架离开主支撑位时，泵车整车与水平面的第四倾斜角度。第二确定模块用于根据第四倾斜角度确定最大允许犯错次数。
57.在本发明的一个实施例中，泵车支腿的控制装置还包括第六获取模块和第三控制模块，第六获取模块用于获取操作指令，第三控制模块用于基于该操作指令控制支腿按照紧急模式或观察模式工作。
58.本发明实施例还提供了一种泵车的控制方法，具体包括以下步骤：在臂架处于主
支撑位时，获取泵车整车的第二倾斜角度，当第二倾斜角度小于第三预设值时，控制臂架展开。
59.具体来说，在臂架未展开时，支腿可以随意动作来调平泵车，在臂架需要展开时，应先检测泵车整车与水平面的倾斜角度，当该倾斜角度小于预设值时，允许臂架展开。需要说明的是：第三预设值可根据具体工况而设定。
60.在本发明的一个实施例中，控制臂架展开的步骤之后还包括：获取臂架展开时，泵车整车的第五倾斜角度，计算第五倾斜角度与第二倾斜角度的第二差值，若第二差值大于扭转角度，则控制臂架停止动作。
61.具体来说，当臂架展开时，需要检测泵车整车当前倾斜角度与臂架在主支撑位时的倾斜角度的差值是否小于扭转角度，扭转角度为测试极限值，若第二差值超过扭转角度，则表明出现了异常情况，应控制臂架不能继续动作。
62.需要说明的是：在以上所述的实施例中，按照臂架和支腿的动作顺序，各时刻所对应的倾斜角度+
63.分别为：臂架未展开时，臂架处于主支撑位时为第二倾斜角度，臂架离开主支撑位的瞬间为第四倾斜角度，臂架展开过程中为第五倾斜角度，臂架展开后为第一倾斜角度，臂架展开后支腿动作后为第三倾斜角度。
64.本发明实施例提供的泵车的控制方法，当臂架未展开时，当泵车整车倾斜角度过大时，不允许臂架展开；当臂架展开时，需要计算当前倾斜角度与臂架在主支撑位上时倾斜角度的差值，若该差值大于扭转角度，则控制臂架停止动作。本发明实施例提供的泵车的控制方法能够根据当前情况控制臂架动作，提高了施工的安全性。
65.进一步地，当进入紧急模式或观察模式时，在紧急模式下，臂架动作不受限制，但不能长时间在此模式下工作。若未出现传感器错误，则进入观察模式，在观察模式下，支腿动作不受限制，若泵车整车倾斜角度过大，也可以控制臂架动作来调平泵车整车。
66.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。