车辆控制装置及其动作方法、车辆以及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的动作方法以及存储介质。


背景技术：

2.专利文献1公开了如下内容：在右转车辆已起步时，在右转车辆的对向车辆的后方已存在摩托车等其他车辆的情况下，进行经由道路侧装置使对向车辆超车的控制。由此，交叉路口上的右转车辆能够识别在对向车道上直行的其他车辆的存在。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2008-305151号公报


技术实现要素：

6.发明所要解决的问题
7.然而，在专利文献1所述的技术中，需要道路侧装置等道路设备，并且无法在未设置有道路设备的交叉路口中进行超车的报告。另外，无法对摩托车等其他车辆报告右转车辆的存在。
8.本发明是鉴于上述问题而完成的，提供以简易的构成来用于避免车辆彼此的碰撞的技术。
9.用于解决问题的手段
10.达到上述目的的本发明所涉及的车辆控制装置是一种控制本车辆的车辆控制装置，
11.所述车辆控制装置具备：
12.第一检测单元，其检测对向车辆的方向转换；
13.第二检测单元，其检测所述本车辆的后侧方的其他车辆；以及
14.控制单元，其基于所述第一检测单元以及第二检测单元的检测结果来控制报告单元，
15.在检测到所述对向车辆的方向转换且检测到所述其他车辆的情况下，所述控制单元控制所述报告单元以使得对所述其他车辆报告所述对向车辆的方向转换。
16.另外，达到上述目的的本发明所涉及的车辆控制装置的动作方法是一种控制本车辆的车辆控制装置的动作方法，
17.所述车辆控制装置的动作方法具有：
18.第一检测步骤，在该第一检测步骤中，检测对向车辆的方向转换；
19.第二检测步骤，在该第二检测步骤中，检测所述本车辆的后侧方的其他车辆；以及
20.控制步骤，在该控制步骤中，基于所述第一检测步骤以及第二检测步骤中的检测结果来控制报告单元，
21.在所述控制步骤中，在检测到所述对向车辆的方向转换且检测到所述其他车辆的
情况下，控制所述报告单元以使得对所述其他车辆报告所述对向车辆的方向转换。
22.发明效果
23.根据本发明，能够以简易的构成来避免车辆彼此的碰撞。
附图说明
24.图1是用于对本发明的一种实施方式所涉及的车辆的构成例进行说明的图。
25.图2是用于对本发明的一种实施方式所涉及的车辆的构成例进行说明的框图。
26.图3是对本发明的一种实施方式所涉及的车辆控制装置的处理的适用场景进行表示的图。
27.图4是对本发明的一种实施方式所涉及的车辆控制装置的构成例进行表示的图。
28.图5是对本发明的一种实施方式所涉及的配置于车辆后部的显示部的一个例子进行表示的图。
29.图6是对本发明的一种实施方式所涉及的经由了显示部的报告例进行表示的图。
30.图7是对第一实施方式所涉及的车辆控制装置所实施的处理的顺序进行表示的流程图。
31.图8是对第二实施方式所涉及的车辆控制装置所实施的处理的顺序进行表示的流程图。
32.图9是对第三实施方式所涉及的车辆控制装置所实施的处理的顺序进行表示的流程图。
33.附图标记说明：
34.1：车辆；2：对向车辆；3：其他车辆；12：周边监视装置；13：控制装置；17：报告部；131～134：ecu；170：显示部；1340：控制部；1341：方向转换检测部；1342：后侧方车辆检测部；1343：速度信息获取部；1344：碰撞预测部。
具体实施方式
35.以下，参照附图对实施方式进行详细说明。需要说明的是，以下实施方式并不对技术方案所涉及的发明作限定，另外，在实施方式中说明的特征组合的全部并非是发明所必须的。在实施方式中说明的多个特征中的两个以上特征可以任意组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
36.(第一实施方式)
37.＜车辆构成＞
38.图1以及图2是用于对本实施方式所涉及的车辆1的构成进行说明的图。图1使用车辆1的俯视图以及侧视图来对以下说明的各要素的配置位置以及要素间的连接关系进行表示。图2是车辆1的系统框图。
39.需要说明的是，在以下说明中，有时使用前/后，上/下，侧方(左/右)等表现，但这些被使用为对以车辆1的车身为基准所示的相对性方向进行表示的表现。例如，“前”表示车身的前后方向中的前方，“上”表示车身的高度方向。
40.如图2所示那样，车辆1具备操作机构11、周边监视装置12、控制装置13、驱动机构14、制动机构15、转向机构16以及报告部17。需要说明的是，在本实施方式中将车辆1设为四
轮车，但车轮的数量不限于此。
41.操作机构11包含加速用操作件111、制动用操作件112以及转向用操作件113。典型的是，加速用操作件111为油门踏板，制动用操作件112为刹车踏板，另外，转向用操作件113为方向盘。但是，对于这些操作件111～113，也可以使用杆式、按钮式等其他方式。
42.周边监视装置12包含摄像机121、雷达122以及光学雷达(light detection and ranging(lidar))123，这些都监视车辆(本车辆)1的周边环境或者作为用于检测的传感器而发挥功能。摄像机121例如为使用了ccd图像传感器、cmos图像传感器等的拍摄装置。雷达122例如为毫米波雷达等测距装置。另外，光学雷达123例如为激光雷达等测距装置。这些如图1所例示的那样，分别配置于能够检测车辆1的周边环境的位置，例如车身的前方侧、后方侧、上方侧以及侧方侧。
43.作为上述车辆1的周边环境的例子，可列举车辆1的行驶环境以及与其相关的车辆1周边的环境(车道的延伸设置方向、能够行驶的区域、信号灯的颜色等)、车辆1周边的对象信息(其他车辆、行人、障碍物等对象的有无，该对象的属性、位置、移动的方向、速度等)等。在该观点下，周边监视装置12也可以被用于检测车辆1的周边信息的检测装置等来表现。
44.控制装置13构成为能够控制车辆1，例如能够基于来自操作机构11、周边监视装置12的信号来控制各单元14～16以及报告部17。控制装置13包含多个ecu(电子控制单元)131～134。各ecu包含一个以上的cpu、一个以上的存储器以及通信接口。各ecu基于经由通信接口而接受到的信息(数据或者电力信号)，通过一个以上的cpu从一个以上的存储器读出一个以上的程序来执行处理。然后，将该处理结果储存于一个以上的存储器，或者经由通信接口而输出至其他要素。
45.ecu131为加速用ecu，例如基于驾驶员的加速用操作件111的操作量来控制后述的驱动机构14。ecu132为制动用ecu，例如基于驾驶员的制动用操作件112的操作量来控制制动机构15。制动机构15例如为设置于各车轮的盘式刹车。ecu133为转向用ecu，例如基于驾驶员的转向用操作件113的操作量来控制转向机构16。转向机构16例如包含动力转舵。
46.ecu134为对应设置于周边监视装置12的解析用ecu。ecu134能够基于通过周边监视装置12得到的车辆1的周边环境来进行预定的解析/处理，并将其结果输出至ecu131～ecu133。ecu131～133能够基于从ecu134获取到的信号来控制各单元14～16。通过这样的构成，控制装置13能够进行与周边环境对应的车辆1的行驶控制。
47.另外，ecu134控制报告部17的动作。报告部17例如可以为led显示器等显示部、或者为能够使光闪烁或者点亮的光源(日间灯、示廓灯等)、或者为能够发出声音的音源(扬声器等)。使用对显示器的显示、光、声音或者振动等，对车辆1的周边的其他车辆、行人等对象报告各种各样的信息。
48.需要说明的是，控制装置13不限于图示的构成。例如，各ecu131～134也可以使用asic(面向特定用途的集成电路)等半导体装置。即，各ecu131～134的功能也可以通过任意硬件以及软件来实现。另外，也可以将ecu131～134的一部分或者全部构成为单一的ecu。
49.＜适用场景＞
50.接着，一边参照图3，一边对本实施方式所涉及的处理的适用场景的一个例子进行说明。在图3中，车辆1正在行驶车道上行驶。在其前方，对向车辆2正要沿箭头301进行方向转换(在图示的例子中为转弯)。另一方面，在车辆1的后侧方其他车辆3(在图示的例子中为
两轮车)正在行驶。在这样的状况下，从其他车辆3来看，对向车辆2隐藏在车辆1的阴影下而难以进行视觉辨认。同样地，从对向车辆2来看，其他车辆3隐藏在车辆1的阴影下而难以进行视觉辨认。在对向车辆2进行方向转换而进入了其他车辆3的行驶车道的情况下，可能发生碰撞。在本实施方式中，在这样的状况下，车辆1检测对向车辆2的方向转换，并对在车辆1的后侧方行驶的其他车辆3报告对向车辆2的方向转换。
51.＜ecu134的构成＞
52.接下来，一边参照图4，一边对作为本实施方式所涉及的车辆控制装置而发挥功能的ecu134的功能构成进行说明。
53.ecu134具备控制部1340、方向转换检测部1341、后侧方车辆检测部1342、速度信息获取部1343、以及碰撞预测部1344。另外，车辆1的报告部170具备显示部170。
54.方向转换检测部1341基于通过周边监视装置12获取到的周边信息，检测对向车辆2的方向转换。例如，解析通过周边监视装置12获取到的拍摄图像来判断对向车辆2的方向，并判断是否正要进行方向转换。此时，也可以参照预先掌握的地图信息，结合判断是否为能够执行方向转换的场所(例如转弯区域、交叉路口)，在判断为能够执行方向转换的场所的情况下，判断对向车辆2的方向。
55.后侧方车辆检测部1342基于通过周边监视装置12获取到的周边信息，检测在车辆1的后侧方(左后侧方或者右后侧方)行驶的其他车辆3。
56.控制部1340基于方向转换检测部1341的检测结果与后侧方车辆检测部1342的检测结果，控制报告部17。在例如检测到对向车辆2的方向转换且检测到其他车辆3的情况下，控制部1340控制报告部17以使得对其他车辆3报告对向车辆2的方向转换。
57.速度信息获取部1343基于通过周边监视装置12获取到的周边信息，计算并获取通过后侧方车辆检测部1342检测到的其他车辆3的行驶速度的信息。例如，计算其他车辆3从进入车辆1的后侧方的感测区域内到离开检知区域外的时间，并计算与车辆1的相对速度。然后，能够使用车辆1的速度来计算其他车辆3的行驶速度。或者，速度信息获取部1343也可以通过车与车之间通信来从其他车辆3获取其行驶速度的信息。控制部1340基于通过速度信息获取部1343获取到的其他车辆3的行驶速度的信息，能够控制在报告部17中的报告内容。
58.另外，速度信息获取部1343还能够基于通过周边监视装置12获取到的周边信息来计算对向车辆2的行驶速度。例如，计算通过周边监视装置12获取到的拍摄图像中的对向车辆2的单位时间左右的移动量，由此能够计算对向车辆2的行驶速度。同样地，也可以通过车与车之间通信来从对向车辆2获取其行驶速度的信息。
59.碰撞预测部1344推断对向车辆2与其他车辆3的碰撞可能性，并预测到碰撞为止的推断时间。在此所说的推断时间例如为，对向车辆2与其他车辆3的车间距离除以相对速度的值、即ttc(time-to-collision，碰撞时间)。例如在推断时间成为第一阈值以下的情况下，控制部1344可以进行控制以使进行报告。进一步地，在推断时间成为比第一阈值小的第二阈值以下的情况下，可以控制报告部17以使报告警报。
60.报告部17包含例如led显示器等显示部170，通过对显示部170的显示来进行报告。在此，参照图5，对显示部170的配置例进行说明。在图示的例子中，在车辆后部的车宽度方向的左右方向的两个地方设置有显示部170(第一显示部171、第二显示部172)。经由该显示
部170，能够对在车辆1的后侧方行驶的其他车辆3报告信息。也可以在左右两个地方的显示部上显示相同的信息。在后侧方行驶的其他车辆3正在车辆1的左侧的行驶车道上行驶的情况下，可以在配置于车宽度方向左侧的显示部171上显示信息。在其他车辆3正在车辆1的右侧的行驶车道上行驶的情况下，可以在配置于车宽度方向右侧的显示部172上显示信息。需要说明的是，显示部170可以仅配置在例如车辆牌照下方的一个地方。
61.在此，参照图6，对本实施方式所涉及的报告例进行说明。图6对图5所示出的显示部171的显示例进行表示。图6对模仿了对向车辆2的显示形态(例如四轮车的侧视图示等)沿箭头601的方向(车宽度方向的左方向)在显示部171上从右端部向左端部正在移动的情形进行表示。如这样，通过显示模仿了对向车辆2的显示形态沿车辆1的车宽度方向从车辆1侧(右)向其他车辆3侧(左)移动的情形，其他车辆3的驾驶者能够识别在车辆1的前方存在对向车辆2，并且能够识别对向车辆2可能进入其他车辆3的行驶车道。进一步地，也可以通过重复使其从右端部向左端部移动的一系列显示来持续报告。即，可以使模仿了对向车辆2的显示形态在显示部171上从右端部到左端部移动后，消除显示，再次重复使其从右端部到左端部移动的动作。
62.需要说明的是，报告部17可以是能够使光闪烁或者点亮的光源(日间灯、示廓灯等)，或者也可以是能够发出声音的扬声器等音源。也可以构成为，组合对显示器的显示、光、声音或者振动等来报告信息。
63.另外，图4所示出的ecu134的功能构成只不过是一个例子，可以从构成中删除其一部分，也可以添加进一步的构成，并且能够设为实现实施方式的处理所需的最小限度的构成。
64.＜处理＞
65.图7是对本实施方式所涉及的车辆控制装置(ecu134)所实施的处理的顺序进行表示的流程图。
66.在s701中，ecu134从周边监视装置12获取车辆1的周边信息。
67.在s702中，方向转换检测部1341基于通过周边监视装置12获取到的周边信息，检测如图3所示那样的对向车辆2，进一步地还检测该对向车辆2的方向转换。在检测到对向车辆2的方向转换的情况下，进入到s703。另一方面，在未检测到对向车辆2的方向转换的情况下，结束处理。
68.在s703中，后侧方车辆检测部1342基于通过周边监视装置12获取到的周边信息，检测在车辆1的后侧方(在图3的例子中为左后侧方)行驶的其他车辆3。在后侧方检测到其他车辆3的情况下，进入到s704。另一方面，在后侧方未检测到其他车辆3的情况下，结束处理。
69.在s704中，控制部1340控制报告部17以使得对其他车辆3报告对向车辆2的方向转换。如图6所示出的那样，能够通过对显示部171的显示来进行报告。即，显示模仿了对向车辆2的显示形态沿车辆1的车宽度方向从车辆1侧(右)向其他车辆3侧(左)移动的情形。然后，重复使模仿了对向车辆2的显示形态从显示部171的一方的端部向另一方的端部移动的一系列显示。至此，图7的一系列处理结束。
70.如以上说明的那样，在本实施方式中，在检测到本车辆的对向车辆的方向转换且检测到在本车辆的后侧方行驶的其他车辆的情况下，对该其他车辆报告对向车辆的方向转
换。
71.由此，在某车辆的后侧方行驶的其他车辆的驾驶员能够识别对向车辆可能进入该其他车辆所行驶的行驶车道。因此，在后侧方行驶的其他车辆的驾驶员能够进行有意识地减速等更谨慎的行驶。
72.(第二实施方式)
73.在本实施方式中，基于在车辆1的后侧方行驶的其他车辆3的行驶速度，对更详细地控制报告的内容的例子进行说明。针对装置构成、处理的适用场景与实施方式1是同样的，因此省略说明。
74.＜处理＞
75.图8是对本实施方式所涉及的车辆控制装置(ecu134)所实施的处理的顺序进行表示的流程图。s801～s803的各处理与参照图7来说明的s701～s703的各处理是同样的，因此省略说明。
76.在s804中，速度信息获取部1343基于从周边监视装置12获取到的周边信息，计算并获取后侧方的其他车辆3的行驶速度的信息。
77.在s805中，控制部1340基于在s804中获取到的行驶速度的信息，控制报告部17以使对车辆1的后侧方的其他车辆3报告对向车辆2的方向转换。控制部1340通过进行如下控制来进行报告：以与其他车辆3的行驶速度对应的移动速度，在显示部170上，使模仿了对向车辆2的显示形态移动。例如，进行如下控制：其他车辆3的行驶速度越快，则以越快的移动速度来使模仿了对向车辆2的显示形态移动。
78.或者，控制部1340也可以进行如下控制：基于其他车辆3的行驶速度，变更报告对向车辆2的方向转换的频度。例如，可以进行如下控制：其他车辆3的行驶速度越快，则越提高报告对向车辆2的方向转换的频度。能够通过变更重复使模仿了对向车辆2的显示形态沿车宽度方向从显示部170的一端向另外一端移动的一系列显示的频度来进行频度的变更。即，在进行了一系列显示后消除显示并在一定时间经过后再次进行一系列显示这样的情况下，通过将一定时间从第一长度变更至比其短的第二长度，能够提高报告频度。
79.这样，进行如下控制：其他车辆3的行驶速度越快，则越提升用于对其他车辆3提醒注意的报告的强度。至此，图8的一系列处理结束。
80.如以上说明的那样，在本实施方式中，基于在本车辆的后侧方行驶的其他车辆的行驶速度的信息，变更对其他车辆报告对向车辆的方向转换的报告强度。由此，能够实现与在本车辆的后侧方行驶的其他车辆的行驶速度对应的、更能够促使提醒注意的报告。
81.(第三实施方式)
82.在本实施方式中，对推断对向车辆与其他车辆的碰撞可能性并预测到碰撞为止的推断时间而基于推断时间来控制报告的例子进行说明。针对装置构成、处理的适用场景与实施方式1是同样的，因此省略说明。
83.＜处理＞
84.图9是对本实施方式所涉及的车辆控制装置(ecu134)所实施的处理的顺序进行表示的流程图。本实施方式所涉及的控制部1340基于到对向车辆2与其他车辆3的碰撞为止的推断时间来进行变更报告内容的控制。s901～s903的各处理与参照图7来说明的s701～s703的各处理是同样的，因此省略说明。
85.在s904中，碰撞预测部1344推断对向车辆2与其他车辆3的碰撞可能性，并预测到碰撞为止的推断时间。例如，将对向车辆2与其他车辆3的车间距离除以相对速度的值、即ttc(time-to-collision)计算为推断时间。
86.在s905中，控制部1340判断在s904中计算到的推断时间是否为第一阈值以下。在推断时间为第一阈值以下的情况下，进入到s906。另一方面，在推断时间超过第一阈值的情况下，返回到s904。
87.在s906中，控制部1340与图7的s704同样，控制报告部17以使得对其他车辆3报告对向车辆2的方向转换。
88.此时，控制部1340可以进行如下控制：以与计算到的推断时间对应的移动速度，在显示部170上使模仿了对向车辆2的显示形态移动。例如，可以进行如下控制：计算到的推断时间越短，则以越快的移动速度使模仿了对向车辆2的显示形态移动。或者，控制部1340可以基于计算到的推断时间，对报告对向车辆2的方向转换的频度进行变更。例如，计算到的推断时间越短，则控制部1340可以越提高报告对向车辆2的方向转换的频度。另外，也可以对这些进行组合来执行。由此，能够进行到碰撞为止的时间越短紧急度越高的报告。
89.在s907中，控制部1340判断在s904中计算到的推断时间是否为比第一阈值小的第二阈值以下。在推断时间为第二阈值以下的情况下，进入到s908。另一方面，在推断时间超过第二阈值的情况下，返回到s904。
90.在s908中，控制部1340可以控制报告部17以使得报告表示存在碰撞的可能性的警报。例如，如图6那样，使模仿了对向车辆2的显示形态的移动的情形一边高速闪烁一边进行报告，由此报告警报。或者，可以将用于使显示部170告知存在碰撞的可能性的文本消息(例如“请紧急停止”等文本)显示为警报，或者也可以经由扬声器等音源，通过输出警报声音、警报广播来输出警报。或者，可以通过使配置于车辆1的后部的日间灯、示廓灯等灯闪烁或者点亮来输出警报。进一步地，也可以对这些中的一部分或者全部进行组合。推断时间短即为碰撞的可能性高的状态，因此通过输出比通常的报告强度更高的警报，能够促使避免碰撞。至此，图9的一系列处理结束。
91.如以上说明的那样，在本实施方式中，推断对向车辆与其他车辆的碰撞可能性，并预测到碰撞为止的推断时间，基于推断时间来控制报告。由此，能够根据到碰撞为止的推断时间，实现更适当的报告。
92.[变形例]
[0093]
在上述各实施方式中，如图3所示出的适用场景那样，作为对向车辆的方向转换以转弯为例进行了说明，但不限于转弯。例如，在交叉路口中，在对向车辆正要右转的状况下，也能够适用本发明。此外，在另外的车辆从侧道正要进入车辆1以及后侧方的其他车辆3的行驶车道的状况下，也能够适用本发明。
[0094]
另外，上述各实施方式也可以对其一部分或者全部进行组合来执行。例如，如实施方式2那样，可以基于后侧方的其他车辆3的行驶速度、以及到对向车辆2与其他车辆3的碰撞为止的推断时间这两者，控制对对向车辆2的方向转换的后侧方的其他车辆3的报告。例如，可以构成为，其他车辆3的行驶速度越快且到碰撞为止的推断时间越短，则进行紧急度更高的报告。
[0095]
另外，在图3的例子中，车辆1与在车辆1的后侧方行驶的其他车辆3正在不同的行
驶车道上行驶，但正在相同的行驶车道上行驶的情况(即单侧一个车道的情况)下，也能够适用本发明。由此，在其他车辆3可能在车辆1的侧方擦过行驶的状况下，能够对其他车辆3报告对向车辆2的方向转换的可能性。
[0096]
(其他实施方式)
[0097]
另外，实现在各实施方式中说明的一个以上功能的程序经由网络或者存储介质而被提供至系统或者装置，该系统或者装置的计算机中的一个以上处理器能够读出该程序来执行。通过这样的方式，也能够实现本发明。
[0098]
发明不被上述实施方式所限制，在发明主旨的范围内，能够进行各种变形/变更。
[0099]
＜实施方式的总结＞
[0100]
第一方式的车辆控制装置(例如134)是一种控制本车辆(例如1)的车辆控制装置，
[0101]
所述车辆控制装置具备：
[0102]
第一检测单元(例如1341)，其检测对向车辆(例如2)的方向转换；
[0103]
第二检测单元(例如1342)，其检测所述本车辆的后侧方的其他车辆(例如3)；以及
[0104]
控制单元(例如1340)，其基于所述第一检测单元以及第二检测单元的检测结果来控制报告单元(例如17)，
[0105]
在检测到所述对向车辆的方向转换且检测到所述其他车辆的情况下，所述控制单元控制所述报告单元以使得对所述其他车辆报告所述对向车辆的方向转换。
[0106]
由此，在某车辆的后侧方行驶的其他车辆的驾驶员能够识别对向车辆可能进行方向转换来进入该其他车辆所行驶的行驶车道。因此，在后侧方行驶的其他车辆的驾驶员能够进行有意识地减速等更谨慎的行驶。根据第一方式，不需要其他道路设备，能够实现以简易的构成来用于避免车辆彼此的碰撞的辅助。
[0107]
在第二方式的车辆控制装置(例如134)中，
[0108]
所述报告单元包含配置于所述本车辆的后方的车辆外侧的显示单元(例如170)。
[0109]
由此，经由配置于车辆后部的显示部，能够对在后侧方行驶的其他车辆有效地传达信息。
[0110]
在第三方式的车辆控制装置(例如134)中，
[0111]
所述控制单元通过将模仿了所述对向车辆的显示形态沿车宽度方向从所述本车辆侧向所述其他车辆侧移动的情形显示于所述显示单元，来报告所述对向车辆的方向转换。
[0112]
由此，其他车辆的驾驶员能够直观性地识别对向车辆可能进行方向转换。
[0113]
在第四方式的车辆控制装置(例如134)中，
[0114]
所述控制单元通过重复所述显示形态移动的情形并且将该情形显示于所述显示单元，来报告所述对向车辆的方向转换。
[0115]
由此，其他车辆的驾驶员能够更直观性地识别对向车辆可能进行方向转换。
[0116]
在第五方式的车辆控制装置(例如134)中，
[0117]
所述控制单元进行如下控制：以与所述其他车辆的速度对应的移动速度，在所述显示单元上使所述显示形态移动。
[0118]
由此，能够根据其他车辆的行驶速度来实现更适当的报告
[0119]
在第六方式的车辆控制装置(例如134)中，
[0120]
所述控制单元进行如下控制：所述其他车辆的速度越快，则以越快的移动速度使所述显示形态移动。
[0121]
由此，在推断为其他车辆的行驶速度快并且到碰撞为止的时间短的状况下，能够为了对其他车辆提醒注意而提升报告的强度。
[0122]
在第七方式的车辆控制装置(例如134)中，
[0123]
所述控制单元进行如下控制：基于所述其他车辆的速度，对报告所述对向车辆的方向转换的频度进行变更。
[0124]
由此，能够根据其他车辆的行驶速度，实现更适当的报告。
[0125]
在第八方式的车辆控制装置(例如134)中，
[0126]
所述控制单元进行如下控制：所述其他车辆的速度越快，则越提高报告所述对向车辆的方向转换的频度。
[0127]
由此，在推断为其他车辆的行驶速度快并且到碰撞为止的时间短的状况下，能够为了对其他车辆提醒注意而提升报告的强度。
[0128]
第九方式的车辆控制装置(例如134)还具备：
[0129]
预测单元(例如1344)，其推断所述对向车辆与所述其他车辆的碰撞可能性，并预测到碰撞为止的推断时间，
[0130]
所述控制单元进行基于所述推断时间来变更报告内容的控制。
[0131]
由此，能够根据到碰撞为止的推断时间来实现适当的报告。
[0132]
在第十方式的车辆控制装置(例如134)中，
[0133]
在所述推断时间为第一阈值以下的情况下，所述控制单元使所述报告单元进行报告。
[0134]
由此，限定在到碰撞为止的推断时间短的时候进行报告，因此能够减少不经意的报告，并在适当的时机进行报告。
[0135]
在第十一方式的车辆控制装置(例如134)中，
[0136]
在所述推断时间为比所述第一阈值小的第二阈值以下的情况下，所述控制单元使对所述报告单元报告表示存在碰撞的可能性的警报。
[0137]
由此，在到碰撞为止的推断时间更短时，不仅是报告还能够报告警报，因此能够对对向车辆的驾驶员报告紧急度更高的警报。
[0138]
在第十二方式的车辆控制装置(例如134)中，
[0139]
所述控制单元进行如下控制：以与所述推断时间对应的移动速度，在所述显示单元上使所述显示形态移动。
[0140]
由此，能够根据到碰撞为止的推断时间，实现更适当的报告。
[0141]
在第十三方式的车辆控制装置(例如134)中，
[0142]
所述控制单元进行如下控制：所述推断时间越短，则以越快的移动速度使所述显示形态移动。
[0143]
由此，在推断为到碰撞为止的时间短的状况下，能够为了对其他车辆提醒注意而提升报告的强度。
[0144]
在第十四方式的车辆控制装置(例如134)中，
[0145]
所述控制单元基于所述推断时间对报告所述对向车辆的方向转换的频度进行变
更。
[0146]
由此，能够根据到碰撞为止的推断时间，实现更适当的报告。
[0147]
在第十五方式的车辆控制装置(例如134)中，
[0148]
所述推断时间越短，则所述控制单元越提高报告所述对向车辆的方向转换的频度。
[0149]
由此，在推断为到碰撞为止的时间短的状况下，能够为了对其他车辆提醒注意而提升报告的强度。
[0150]
在第十六方式的车辆(例如1)是具备根据第一至第十五中的任意方式的车辆控制装置的车辆。
[0151]
由此，能够通过车辆来实现车辆控制装置的处理。
[0152]
第十七方式的车辆控制装置(例如134)的动作方法是一种控制本车辆(例如1)的车辆控制装置的方法，
[0153]
所述车辆控制装置的方法具有：
[0154]
第一检测步骤(例如s702)，在该第一检测步骤中，检测对向车辆(例如2)的方向转换；
[0155]
第二检测步骤(例如s703)，在该第二检测步骤中，检测所述本车辆的后侧方的其他车辆(例如3)；以及
[0156]
控制步骤(例如s704)，在该控制步骤中，基于所述第一检测步骤以及第二检测步骤中的检测结果来控制报告单元(例如17)，
[0157]
在所述控制步骤中，在检测到所述对向车辆的方向转换且检测到所述其他车辆的情况下，控制所述报告单元以使得对所述其他车辆报告所述对向车辆的方向转换。
[0158]
由此，在某车辆的后侧方行驶的其他车辆的驾驶员能够识别对向车辆可能进行方向转换来进入该其他车辆所行驶的行驶车道。因此，在后侧方行驶的其他车辆的驾驶员能够进行有意识地减速等更谨慎的行驶。根据第十七方式，不需要其他道路设备，能够实现以简易的构成来用于避免车辆彼此的碰撞的辅助。
[0159]
第十八方式的存储了程序的存储介质存储了使计算机用于作为根据第一至第十五中的任意方式的车辆控制装置而发挥功能的程序。
[0160]
由此，能够通过计算机来实现车辆控制装置的处理。