无人车的控制方法、无人车、车载控制设备和可读介质与流程

1.本公开的实施例涉及自动驾驶技术领域，具体涉及无人车的控制方法、无人车、车载控制设备和可读介质。


背景技术：

2.自动驾驶汽车(autonomous vehicles；self-driving automobile)又称无人驾驶汽车，通常是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。
3.目前，无人驾驶汽车(简称无人车)又注入了新的业务形式—无人售卖车。这种方式不仅为零售业务扩充了新的售卖场景，也为自动驾驶行业拓展新型业务形式提供了条件。


技术实现要素：

4.本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。本公开的一些实施例提出了用于无人车的控制方法、无人车、车载控制设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。
5.第一方面，本公开的一些实施例提供了一种用于无人车的控制方法，包括：根据获取的调度任务，确定目标停靠位置，其中，调度任务包括停靠位置的信息和停靠时间信息；控制无人车向目标停靠位置行驶；响应于确定到达目标停靠位置，确定当前时间是否达到目标停靠位置的结束时间；根据时间确定结果，对无人车进行控制。
6.在一些实施例中，根据时间确定结果，对无人车进行控制，包括：响应于确定未达到结束时间，根据无人车所装载物品的库存信息，生成物品展示信息，及在无人车的显示屏上显示物品展示信息。
7.在一些实施例中，根据时间确定结果，对无人车进行控制，还包括：响应于确定达到结束时间，确定调度任务中是否存在剩余停靠位置的信息，其中，剩余停靠位置为无人车未到达过的停靠位置；响应于确定存在，从剩余停靠位置中选取停靠位置，以作为目标停靠位置，及控制无人车向目标停靠位置行驶。
8.在一些实施例中，控制方法还包括：响应于确定不存在，生成任务关闭信息，及在显示屏上显示任务关闭信息。
9.在一些实施例中，控制方法还包括：在无人车行驶过程中，在显示屏上显示预设信息；响应于确定无人车出现故障，重新启动无人车。
10.在一些实施例中，在无人车重新启动后，控制方法还包括：确定无人车是否到达目标停靠位置；响应于确定未到达目标停靠点，控制无人车继续向目标停靠位置行驶。
11.在一些实施例中，控制无人车向目标停靠位置行驶，包括：根据无人车的当前位置和目标停靠位置，确定备选行驶路线；从备选行驶路线中选取行驶路线，以作为目标行驶路
线；控制无人车按照目标行驶路线，向目标停靠位置行驶。
12.在一些实施例中，调度任务中包括各停靠位置之间的行驶路线；以及控制无人车向目标停靠位置行驶，包括：控制无人车按照行驶路线，向目标停靠位置行驶。
13.在一些实施例中，停靠时间信息包括停靠位置的开始时间和\或停靠时长；以及通过以下步骤中的至少一项，来确定目标停靠位置的结束时间：确定目标停靠位置与下一停靠位置之间的行驶时长，根据行驶时长、下一停靠位置的开始时间，确定目标停靠位置的结束时间；确定无人车到达目标停靠位置的到达时间，根据到达时间、目标停靠位置的停靠时长，确定目标停靠位置的结束时间；根据目标停靠位置的开始时间、停靠时长，确定目标停靠位置的结束时间。
14.在一些实施例中，控制方法还包括：响应于检测到车辆启动操作，确定是否存在历史调度任务；响应于确定存在，取消历史调度任务；获取新的调度任务和物品装载信息。
15.第二方面，本公开的一些实施例提供了一种无人车，包括：车体，其上安装有显示屏；控制装置，在车体启动时，被配置成采用如上述第一方面中任一实现方式所描述的控制方法，控制车体。
16.第三方面，本公开的一些实施例提供了一种车载控制设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面中任一实现方式所描述的控制方法。
17.第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一实现方式所描述的控制方法。
18.本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：本公开的一些实施例的用于无人车的控制方法可以实现无人售卖车的行驶控制。具体来说，与传统的无人车相比，无人售卖车不仅要完成向指定地点行驶的任务，还需要完成在指定地点售卖物品的任务。也就是说，控制逻辑上存在不同。基于此，本公开的一些实施例的用于无人车的控制方法可以根据调度任务，控制无人车向目标停靠位置行驶。且在到达目标停靠位置的情况下，可以确定当前时间是否达到目标停靠位置的结束时间。进而根据时间确定结果，来控制无人车。这样不仅可以控制无人车行驶，也可以控制无人车完成调度任务。即按照调度任务实现无人车的行驶控制。
附图说明
19.结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
20.图1是本公开的一些实施例可以应用于其中的示例性系统的架构图；
21.图2是根据本公开的用于无人车的控制方法的一些实施例的流程图；
22.图3是根据本公开的用于无人车的控制方法的又一些实施例的流程图；
23.图4是物品展示信息的一个实施例的显示页面；
24.图5是根据本公开的无人车的一些实施例的结构示意图；
25.图6是适于用来实现本公开的一些实施例的车载控制设备的结构示意图。
具体实施方式
26.下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
27.另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
28.需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
29.需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
30.本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
31.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
32.图1示出了可以应用本公开的一些实施例的用于无人车的控制方法的示例性系统架构100。
33.如图1所示，系统架构100可以包括无人车101和服务器102。这里的无人车101可以是具有物品承载功能的无人车。其中，无人车101中可以安装有控制装置1011。控制装置1011可以通过网络与服务器102进行通信，从而实现对无人车101的控制。这里的网络可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
34.服务器102可以是提供各种服务的服务器，例如可以是对控制装置1011提供数据支持的后台服务器。后台服务器中可以存储有调度任务。这里的服务器102可以是硬件，也可以是软件。当服务器102为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器102为软件时，可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
35.控制装置1011可以从服务器102中获取调度任务，并对其进行分析，以确定目标停靠位置。从而可以控制无人车101向目标停靠位置行驶。在到达目标停靠位置的情况下，还可以对当前时间与目标停靠位置的结束时间进行分析。进而根据分析结果，来进一步控制无人车。
36.这里的控制装置1011同样可以是硬件，也可以是软件。当控制装置1011为硬件时，可以是各种车载控制设备。当控制装置1011为软件时，可以安装在上述车载控制设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
37.应该理解，图1中的无人车、控制装置和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实际需要，可以具有任意数目的无人车、控制装置和服务器。
38.继续参考图2，示出了根据本公开的用于无人车的控制方法的一些实施例的流程200。该控制方法包括以下步骤：
39.步骤201，根据获取的调度任务，确定目标停靠位置。
40.在一些实施例中，用于无人车的控制方法的执行主体(如图1中所示的控制装置
1011)可以通过有线连接方式或无线连接方式，来获取调度任务。其中，调度任务可以包括停靠位置的信息和停靠时间信息。在这里，停靠位置的信息可以是用于表征停靠位置的任意信息，如可以为以下至少一项信息：停靠位置的坐标、通信地址或名称等。停靠时间信息可以是与停靠时间有关的信息，如可以为各停靠位置的结束时间。
41.在一些实施例中，上述调度任务可以预先存储在服务器(如图1中所示的服务器102)中。这样在无人车开机通电时，执行主体可以从服务器中获取调度任务。作为示例，可以通过无人车的标识信息(如车辆编号)与调度任务之间的关联关系，来确定每辆无人车的调度任务。可选地，调度任务也可以存储在执行主体本地。从而根据调度任务，执行主体可以确定目标停靠位置。
42.在一些实施例中，执行主体可以根据无人车的当前位置，从调度任务中的各停靠位置中，选取距离最近的停靠位置，以作为目标停靠位置。这里的距离可以是直线距离，有助于简化计算，提升处理效率；也可以是行驶距离，考虑道路环境的复杂性，有助于提高选取结果的准确度。可以理解的是，有些时候受到道路行驶方向的限制，直线距离最近的两个位置，之间的行驶距离不一定是最近的。这样有助于减少整体的行驶距离，降低行驶时长。
43.需要说明的是，在无人车初始启动时，调度任务中的各停靠位置往往是待无人车停靠的位置。也就是说，这些停靠位置是无人车还未停靠过的位置。在这里，为了避免重复计算，执行主体在首次确定目标停靠位置(即确定第一个目标停靠位置)时，可以对调度任务中各停靠位置进行排序。这样后续可以根据排序，将各停靠位置依次确定为目标停靠位置。从而有利于提高处理效率。
44.可选地，上述调度任务中可以包含停靠位置列表。或者，停靠位置的信息中还可以包含各停靠位置的顺序标签。此时，执行主体可以按照停靠位置列表或顺序标签，依次将各停靠位置确定为目标停靠位置。
45.在一些实施例中，上述调度任务中可以包含各停靠位置之间的行驶路线。在这种情况下，执行主体可以根据行驶路线的先后顺序，来确定目标停靠位置。作为示例，可以将行驶路线的起始点首先确定为目标停靠位置。之后，可以将行驶路线所指示的下一地点确定为目标停靠位置，以此类推。
46.步骤202，控制无人车向目标停靠位置行驶。
47.在一些实施例中，基于步骤201确定的目标停靠位置，执行主体可以控制无人车向目标停靠位置行驶。
48.在一些实施例中，执行主体可以根据无人车的当前位置和目标停靠位置，来确定无人车的备选行驶路线。作为示例，执行主体可以利用其上安装的导航应用，来确定当前位置与目标停靠位置之间的至少一条行驶路线，从而作为备选行驶路线。之后，执行主体可以从所述备选行驶路线中选取行驶路线，以作为目标行驶路线。进而，可以控制无人车按照目标行驶路线，向目标停靠位置行驶。在这里，选取方式不限制。作为示例，可以按照以下至少一项来选取：路线长度、预估行驶时长、红绿灯数量、拥堵程度、大路优先(如车道数量达到两条)等路况信息。这样可以根据实时路况，来自动调整行驶路线，提升无人车的灵活性。另外，也有助于缩短无人车的行驶时长，从而可以保证或延长无人车在目标停靠位置的停靠时长。
49.可选地，在调度任务中包括各停靠位置之间的行驶路线的情况下，执行主体可以
控制无人车按照调度任务中指定的行驶路线，向目标停靠位置行驶。这样可以保证无人车行驶的稳定性和可控性。
50.步骤203，响应于确定到达目标停靠位置，确定当前时间是否达到目标停靠位置的结束时间。
51.在一些实施例中，在无人车到达目标停靠位置的情况下，执行主体可以根据调度任务中的停靠时间信息，来确定当前时间是否达到目标停靠位置的结束时间。这里的结束时间通常是指无人车在停靠位置停靠结束的时间，即驶离停靠位置的时间。可以理解的是，在当前时间超过结束时间的情况下，也说明达到了结束时间。
52.在一些实施例中，停靠时间信息可以包括各停靠位置的开始时间。在这种情况下，执行主体首先可以确定目标停靠位置与下一停靠位置之间的行驶时长。之后，根据该行驶时长、下一停靠位置的开始时间，可以确定目标停靠位置的结束时间。作为示例，结束时间可以为开始时间扣除行驶时长所得到的时间。又例如，为了避免无人车在行驶过程中出现异常，可以预留一定的缓冲时间(如5分钟)。此时，结束时间也可以为开始时间扣除行驶时长及缓冲时长所得到的时间。
53.可选地，停靠时间信息可以包括各停靠位置的停靠时长。在这里，各停靠位置的停靠时长可以相同，也可以不同。其可以根据实际情况进行调整。在这种情况下，无人车在到达目标停靠位置时，执行主体可以确定并记录到达时间。之后，可以根据到达时间、目标停靠位置的停靠时长，来确定目标停靠位置的结束时间。
54.在一些实施例中，停靠时间信息可以包括各停靠位置的开始时间和停靠时长。在这种情况下，执行主体可以根据目标停靠位置的开始时间、停靠时长，来确定目标停靠位置的结束时间。
55.步骤204，根据时间确定结果，对无人车进行控制。
56.在一些实施例中，执行主体可以基于步骤203的时间确定结果，来对无人车进行控制。作为示例，若确定未达到目标停靠位置的结束时间，则执行主体可以根据无人车所装载物品的库存信息，生成物品展示信息。以及可以在无人车的显示屏上显示该物品展示信息。
57.在这里，物品展示信息可以是用于展示物品的相关信息。例如图4所示，物品展示信息的显示页面中可以包括以下至少一项：物品所在位置(如1号柜门、2号柜门)、物品编号(如a、b、c、d)、物品图片、物品的描述信息(如名称、库存、价格等)等。这些信息可以在页面的401区域显示。这样用户可以根据物品展示信息，来购买无人车所装载的物品。执行主体可以根据物品的购买情况，来实时更新库存信息。
58.另外，为了便于用户购买，以及遇到问题可以及时反馈处理，上述显示页面中还可以包括购买方式信息(如二维码)和问题反馈信息(车牌号、客服电话等)。这些信息可以分别在页面的402和403区域显示。在这里，上述页面中还可以设置有柜门人工开启控件。当用户付款后，出现柜门打不开的情况时，可以通过触发(如点击)该控件，来打开柜门，取出所购买的物品。这样，有助于问题的快速解决，简化问题反馈流程和解决周期，提升用户使用体验。
59.在一些实施例中，若确定达到目标停靠位置的结束时间，则执行主体可以确定调度任务中是否存在剩余停靠位置的信息。其中，剩余停靠位置为无人车未到达过的停靠位置。在这里，执行主体可以对无人车到达过的停靠位置进行记录。这样，通过将调度任务与
记录进行比对分析，便可以确定是否存在剩余停靠位置。或者，执行主体可以对无人车到达过的停靠位置进行标记。这样，未标记的停靠位置即可以确定为剩余停靠位置。
60.进一步地，若确定存在剩余停靠位置的信息，则执行主体可以从剩余停靠位置中选取停靠位置，以作为目标停靠位置。选取方式可以参见上述描述，此处不再赘述。这样，执行主体可以控制无人车向目标停靠位置行驶。即控制无人车向下一个停靠位置行驶。
61.在这里，若确定不存在剩余停靠位置的信息，则说明调度任务和物品售卖任务已完成。此时，执行主体可以生成任务关闭信息(如抱歉，现在暂停营业)，并可以在显示屏上显示该任务关闭信息。这样，可以便于用户了解无人车的当前状态，即物品售卖状态。
62.通过以上描述可知，本公开的一些实施例的控制方法可以实现无人售卖车的行驶控制。并且可以根据调度任务，控制无人售卖车完成物品的售卖任务。即制定和完善了无人售卖车的行驶流程。
63.继续参见图3，其示出了根据本公开的用于无人车的控制方法的另一些实施例的流程300。该控制方法包括以下步骤：
64.步骤301，根据获取的调度任务，确定目标停靠位置。参见步骤201中的相关描述，此处不再赘述。
65.步骤302，控制无人车向目标停靠位置行驶，在显示屏上显示预设信息。
66.在一些实施例中，执行主体可以控制无人车向目标停靠位置行驶。并且在无人车行驶过程中，可以在无人车的显示屏上显示预设信息。这里的预设信息可以是任意信息，如品牌宣传信息或广告信息等。具体控制过程可以参见步骤202中的相关描述，此处不再赘述。
67.步骤303，响应于确定无人车出现故障，重新启动无人车。
68.在一些实施例中，若无人车在行驶过程中出现故障或异常，则执行主体可以重新启动无人车。这里的故障或异常情况可以根据实际情况进行设置，如数据更新异常、图像采集卡顿等。
69.步骤304，确定无人车是否到达目标停靠位置。
70.在一些实施例中，在无人车重新启动后，执行主体可以确定调度任务是否结束。具体地，执行主体可以确定无人车是否到达目标停靠位置。作为示例，执行主体可以定位无人车的当前位置，从而与目标停靠位置进行比对分析，以确定是否到达目标停靠位置。在这里，若确定未到达目标停靠位置，则可以执行步骤302。即控制无人车继续向目标停靠位置行驶。若确定到达目标停靠位置，则可以执行步骤305。
71.步骤305，确定当前时间是否达到所述目标停靠位置的结束时间。
72.在一些实施例中，可以参见步骤203中的相关描述，此处不再赘述。若确定未达到结束时间，则可以执行步骤306。若确定达到结束时间，则可以确定下一目标停靠位置，并执行步骤302。若调度任务已完成，即没有下一目标停靠位置，则可以生成及显示任务关闭信息。具体参见图2实施例中的相关描述，此处不再赘述。
73.步骤306，生成及显示物品展示信息。参见图2实施例中的相关描述，此处不再赘述。
74.步骤307，响应于确定无人车出现故障，重新启动无人车。
75.在一些实施例中，若无人车在物品展示及售卖过程中出现故障或异常，则执行主
体可以重新启动无人车。这里的故障或异常情况同样可以根据实际情况进行设置，如页面无法显示、售卖流程出现卡顿或数据更新出现异常等等。在无人车重新启动后，执行主体可以继续确定调度任务是否结束。即执行上述步骤304。
76.本公开的一些实施例的控制方法增加了对故障或异常情况的处理流程，改进和完善了无人售卖车的控制流程。
77.可以理解的是，本公开的控制方法在无人车首次开机通电时，即检测到车辆启动操作(如启动开关被触发)时，可以确定是否存在历史调度任务。若确定存在，则可以取消该历史调度任务。如删除历史调度任务的信息，或对其进行标记。另外，执行主体可以获取当天(新的)调度任务和物品装载信息。
78.在这里，出于安全考虑，无人车上还可以设置有发车控制控件，用于控制车轮的初始转动。例如可以设置在显示屏上。这样，当发车控制控件被触发时，无人车才会真正的开始行驶移动。另外，执行主体还可以对触发发车控制控件的操作次数进行检测。即确定该操作次数是否大于预设值(如1)。若不大于，则可以执行上述控制方法的各步骤。若大于，则可以生成并显示操作提示信息(如重复操作)。这样，可以保证对于每个调度任务，只能进行有限次数的发车控制控件的触发操作。从而保证控制流程的顺利执行。
79.本公开的一些实施例还提供了一种无人车。如图5所示，该无人车可以包括车体51和控制装置(图5中未示出)。车体51可以构成无人车的主要架构。其上可以固定和安装其他装置、设备和物品，包括控制装置。同时，车体的外表可以安装有显示屏52。这样，在车体启动时，控制装置可以采用上述图2和3实施例所描述的控制方法，来控制车体，从而按照调度任务完成物品的售卖。
80.下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的车载控制设备(例如图1中的控制装置)600的结构示意图。图6示出的车载控制设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。
81.如图6所示，车载控制设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(rom)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(ram)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 603中，还存储有车载控制设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、rom 602以及ram 603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口605也连接至总线604。
82.通常，以下装置可以连接至i/o接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许车载控制设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的车载控制设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
83.特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从
存储装置608被安装，或者从rom 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。
84.需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
85.在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如http(hypertext transfer protocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“lan”)，广域网(“wan”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
86.上述计算机可读介质可以是上述车载控制设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该车载控制设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该车载控制设备执行时，使得该车载控制设备：根据获取的调度任务，确定目标停靠位置，其中，调度任务包括停靠位置的信息和停靠时间信息；控制无人车向目标停靠位置行驶；响应于确定到达目标停靠位置，确定当前时间是否达到目标停靠位置的结束时间；根据时间确定结果，对无人车进行控制。
87.此外，可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
88.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用
于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
89.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。
90.以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。