稳定控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆能量回收的稳定控制方法、车辆能量回收的稳定控制装置、车辆及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.为了提高纯电动汽车的续航里程，纯电动汽车通常采用较强的滑行能量回收方案，对于后驱车辆和主后驱的四驱车辆，从可能性和效率的角度出发，通常采用单后轴回收或主要以某一轴作为回收轴，而在高滑行回收强度下，低附着路面驾驶易发生横向稳定性问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术提供一种车辆能量回收的稳定控制方法、车辆能量回收的稳定控制装置、车辆及非失易性计算机可读存储介质。
4.本技术实施方式的车辆能量回收的稳定控制方法，包括：
5.获取车辆当前的运动状态、车身电子稳定系统的功能故障信息和功能激活信息；
6.根据所述运动状态、所述功能故障信息和所述功能激活信息确定所述车辆能量回收的稳定状态；
7.在所述稳定状态存在稳定性问题或潜在稳定性问题的情况下，激活稳定性回收功能并根据稳定性回收比例控制能量回收比例以进入稳定性回收状态。
8.在某些实施方式中，所述稳定控制方法还包括：
9.在所述稳定状态不存在稳定性问题或潜在稳定性问题的情况下，根据效率回收比例来控制所述能量回收比例。
10.在某些实施方式中，所述在所述稳定状态存在稳定性问题或潜在稳定性问题的情况下，激活稳定性回收功能并根据稳定性回收比例控制能量回收比例以进入稳定性回收状态，包括：
11.所述在所述稳定状态存在稳定性问题或潜在稳定性问题的情况下，激活所述稳定性回收并延迟平稳时间后，根据所述稳定性回收比例控制能量回收比例以进入稳定性回收状态。
12.在某些实施方式中，所述根据所述运动状态、所述功能故障信息和所述功能激活信息确定所述车辆能量回收的稳定状态，包括：
13.在存在所述功能故障信息的情况下，确定所述车辆存在潜在稳定性问题。
14.在某些实施方式中，所述运动状态包括所述车辆当前的横向加速度、纵向加速度、前轴平均轴速、后轴平均轴速和车速，所述根据所述运动状态、所述功能故障信息和所述功能激活信息确定所述车辆能量回收的稳定状态，包括：
15.根据所述横向加速度和所述车速确定第一判定值；
16.在所述前轴平均轴速和后轴平均轴速的速度差大于第一判定值的情况下，确定所
述车辆存在稳定性问题。
17.在某些实施方式中，所述根据所述运动状态、所述功能故障信息和所述功能激活信息确定所述车辆能量回收的稳定状态，包括：
18.根据所述车速确定第二判定值；
19.在所述横向加速度大于所述第二判定值的情况下，确定所述车辆存在稳定性问题。
20.在某些实施方式中，所述根据所述运动状态、所述功能故障信息和所述功能激活信息确定所述车辆能量回收的稳定状态，包括：
21.分别计算所述横向加速度和所述纵向加速度的平方值；
22.对所述横向加速度和所述纵向加速度的平方值之和求平方根以得到加速度判定值；
23.在所述加速度判定值小于第一预定阈值且所述车身电子稳定系统的功能激活预定时间阈值的情况下，确定所述车辆存在稳定性问题。
24.在某些实施方式中，所述在所述稳定状态存在稳定性问题或潜在稳定性问题的情况下，激活稳定性回收功能并根据稳定性回收比例控制能量回收比例以进入稳定性回收状态，包括：
25.在前轴回收能力为零的情况下，根据所述车速和所述横向加速度确定的第一判定值限制所述后轴回收能力。
26.在某些实施方式中，所述在所述稳定状态存在稳定性问题或潜在稳定性问题的情况下，激活稳定性回收功能并根据稳定性回收比例控制能量回收比例以进入稳定性回收状态，包括：
27.在前轴回收能力不为零的情况下，计算所述能量回收比例与第二预定阈值的差，得到第一计算值；
28.将回收请求扭矩与所述第一计算值相乘，得到第二计算值；
29.在所述前轴回收能力小于所述第二计算值的情况下，将所述前轴回收能力除以所述第二计算值，以得到第三计算值；
30.将所述回收请求扭矩与所述第二计算值的差与所述第三计算值相乘，得到第四计算值；
31.比较所述第四计算值与所述第一判定值的大小；
32.在所述第四计算值大于所述第一判定值的情况下，根据所述第四计算值限制所述后轴回收能力；或者
33.在所述第四计算值不大于所述第一判定值的情况下，根据所述第一判定值限制所述后轴回收能力。
34.在某些实施方式中，所述在所述稳定状态存在稳定性问题或潜在稳定性问题的情况下，激活稳定性回收功能并根据稳定性回收比例控制能量回收比例以进入稳定性回收状态，包括：
35.在所述前轴回收能力大于或等于所述第二计算值的情况下，将后轴回收能力与所述第一判定值比较；
36.在所述后轴回收能力大于所述第一判定值的情况下，保持当前所述后轴回收能
力；或者
37.在所述后轴回收能力不大于所述第一判定值的情况下，根据所述第一判定值限制所述后轴回收能力。
38.本技术实施方式的车辆能量回收的稳定控制装置，包括：
39.获取模块，用于获取车辆当前的横纵向加速度、前后轴平均轴速、车速、功能故障信息和功能激活信息；
40.确定模块，用于根据所述横纵向加速度、所述前后轴平均轴速、所述车速、所述功能故障信息和功能激活信息确定所述车辆在后轴能量回收的稳定状态；
41.控制模块，用于在所述稳定状态存在稳定性问题或潜在稳定性问题的情况下，激活稳定性回收功能并根据稳定性回收比例控制能量回收比例以进入稳定性回收状态。
42.本技术实施方式的车辆，包括处理器和存储器；所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述车辆能量回收的稳定控制方法。
43.本技术实施方式的非易失性计算机可读存储介质，包括计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述所述车辆能量回收的稳定控制方法。
44.本技术实施方式的稳定控制方法、装置、车辆及可读存储介质中，可以通过获取到车辆当前的运动状态、车身电子稳定系统的功能故障信息和功能激活信息，来较为系统和全面的确定车辆在回收过程当中的稳定性问题，并在车辆存在潜在稳定性问题或稳定性问题时，可以通过激活稳定性回收功能并根据稳定性回收比例控制能量回收比例，从而使车辆具有较高回收效率的同时实现车辆较好的稳定性。
45.本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
46.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
47.图1是本技术某些实施方式的车辆能量回收的稳定控制方法的流程示意图；
48.图2是本技术某些实施方式的车辆能量回收的稳定控制装置的模块示意图；
49.图3-9是本技术某些实施方式的稳定控制方法的流程示意图。
具体实施方式
50.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
51.有鉴于此，请参阅图1，本技术提供一种车辆能量回收的稳定控制方法，包括步骤：
52.01，获取车辆当前的运动状态、车身电子稳定系统的功能故障信息和功能激活信息；
53.02，根据运动状态、功能故障信息和功能激活信息确定车辆能量回收的稳定状态；
54.03，在稳定状态存在稳定性问题或潜在稳定性问题的情况下，激活稳定性回收功
能并根据稳定性回收比例控制能量回收比例以进入稳定性回收状态。
55.请参阅图2，本技术实施方式提供了一种车辆能量回收的稳定控制装置100。稳定控制装置100包括获取模块110、确定模块120、控制模块130。
56.其中，步骤01可以由获取模块110实现，步骤02可以由确定模块120实现，步骤03可以由控制模块130实现。
57.或者说，获取模块110可以用于获取车辆当前的运动状态、车身电子稳定系统的功能故障信息和功能激活信息；确定模块120可以用于根据运动状态、功能故障信息和功能激活信息确定车辆能量回收的稳定状态。控制模块130可以用于在稳定状态存在稳定性问题或潜在稳定性问题的情况下，激活稳定性回收功能并根据稳定性回收比例控制能量回收比例以进入稳定性回收状态。
58.本技术还提供了一种车辆，包括处理器和存储器，存储器存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现上述稳定控制方法，也即是，处理器用于获取车辆当前的运动状态、车身电子稳定系统的功能故障信息和功能激活信息，根据运动状态、功能故障信息和功能激活信息确定车辆能量回收的稳定状态，以及在稳定状态存在稳定性问题或潜在稳定性问题的情况下，激活稳定性回收功能并根据稳定性回收比例控制能量回收比例以进入稳定性回收状态。
59.本技术的车辆能量回收的稳定控制方法、稳定控制装置和车辆中，可以通过获取到车辆当前的运动状态、车身电子稳定系统的功能故障信息和功能激活信息，来较为系统和全面的确定车辆在回收过程当中的稳定性问题，并在车辆存在潜在稳定性问题或稳定性问题时，可以通过激活稳定性回收功能并根据稳定性回收比例控制能量回收比例，从而使车辆具有较高回收效率的同时实现车辆较好的稳定性。
60.在一些实施方式中，稳定控制装置100可以是车辆的一部分。或者说，车辆包括稳定控制装置100。
61.在一些实施方式中，稳定控制装置100可以是一定方式组装以具有前述功能的分立元件、或者是以集成电路形式存在具有前述功能的芯片、又或者是在计算机上运行时使得计算机具有前述功能的计算机软件代码段。
62.在一些实施方式中，作为硬件，稳定控制装置100可以是独立或者作为额外增加的外围元件加装到车辆。稳定控制装置100也可以集成到车辆上，例如，稳定控制装置100是车辆的一部分时，稳定控制装置100可以集成到处理器上。
63.需要说明的是，车辆可以为双轴驱动电动汽车也可以为后轴驱动电动汽车，其中，双轴驱动电动汽车既可以进行后轴能量回收也可以进行双轴能量回收。后轴驱动电动汽车只能进行后轴能量回收。
64.车辆包括车辆电子稳定系统(electronic stability program，esp)，esp可以实现在紧急情况下防止车辆打滑的一种功能，当车辆出现失控、翻车、转向过度或转向不足这些情况时，esp会主动介入，从而提升车辆的操控性及行驶安全性。
65.车辆电子稳定系统可包括电子刹车分配力系统(electrical brake distribution，ebd)、防抱死刹车系统(anti-lock brake system，abs)、循迹控制系统(traction control system，tcs)和车辆动态控制系统(vehicle dynamic control，vdc)。
66.其中，ebd用于调节制动力分配，以防止车辆后轮先抱死，一般情况下只有模块硬
件出现故障时才会失效。abs用于防止车轮抱死，通过计算出车辆滑移率，控制在峰值附着系数附近，这属于被动安全控制。tcs用于驱动轮滑转，tcs发出请求发动机降扭同时轻微施加制动，使得车辆平顺起步。vdc主要通过对单个车轮主动增压以纠正车轮的不足转向和过度转向。
67.在本技术中，可根据abs、tcs以及vdc的激活信息以及故障信息来确定车辆能量回收的稳定状态。
68.车辆的运动状态可包括车辆当前的后轴平均轴速、前轴平均轴速、车速、横向加速度和纵向加速度。
69.稳定性回收状态是指车辆保持车身稳定的情况下进行能量回收。
70.请结合图3，在某些实施方式中，稳定控制方法还包括：
71.04，在稳定状态不存在稳定性问题或潜在稳定性问题的情况下，根据效率回收比例来控制能量回收比例。
72.在某些实施方式中，步骤04可以由控制模块130实现，或者说，控制模块130可用于在稳定状态不存在稳定性问题或潜在稳定性问题的情况下，根据效率回收比例来控制能量回收比例。
73.在某些实施方式中，处理器用于在稳定状态不存在稳定性问题或潜在稳定性问题的情况下，根据效率回收比例来控制能量回收比例。
74.也即是，在本技术中，当车辆在稳定时，主要以回收效率优先来控制能量回收比例，如此，使得车辆稳定时具有较高的能量回收效率。
75.另外，需要说明的是，当车辆从处于稳定时转向出现潜在稳定性问题或稳定性问题时，例如，车辆从平坦道路驾驶至颠簸道路的过程中，车辆从稳定状态变为不稳定状态，由于是先以效率回收比例来控制能量回收比例，使得车辆具有较高的能量回收效率，而若直接切换至稳定性回收比例控制能量回收比例，容易使得能量回收比例的值切换过大，容易导致车辆出现问题，例如，车辆以效率回收比例来控制能量回收比例时，能量回收比例的值为4，而车辆以稳定性回收比例控制能量回收比例时，能量回收比例的值为1，若直接将4切换至1，跨度太大，容易导致车辆出现问题，因此，需要延迟平滑时间，使得回收能量回收比例下降，从而再根据稳定性回收比例来控制能量回收比例。也即是，在稳定状态存在稳定性问题或潜在稳定性问题的情况下，激活稳定性回收并延迟平稳时间后，根据稳定性回收比例控制能量回收比例以进入稳定性回收状态。
76.请参阅图4，在某些实施方式中，步骤02包括子步骤：
77.021，在存在功能故障信息的情况下，确定车辆存在潜在稳定性问题。
78.在某些实施方式中，步骤021可以由确定模块120实现。或者说，确定模块120用于在存在功能故障信息的情况下，确定车辆存在潜在稳定性问题。
79.在某些实施方式中，处理器可以用于在存在功能故障信息的情况下，确定车辆存在潜在稳定性问题。
80.在本实施方式中，可根据esp的abs、tcs或vdc是否存在故障信息来确定车辆是否存在潜在稳定性问题。具体而言，当abs、tcs或者vdc任一项出现故障时，可判定车辆出现esp稳定性故障，则可认定为可车辆存在潜在稳定性问题。例如，当车辆报出abs_fault时，可判定车辆存在稳定性问题。可以理解地，由于esp用于使车辆在各种状况下保持最佳的稳
定性，而esp包括abs、tcs以及vdc功能，若abs、tcs或vdc出现障碍时，则esp可能无法保证车辆正常稳定运行，因此，可以认定车辆存在潜在稳定性问题或稳定性问题。从而，车辆可激活稳定性回收功能，并根据稳定性回收比例控制能量回收比例，从而使得车辆进入稳定性回收状态。
81.请参阅图5，在某些实施方式中，在某些实施方式中，步骤02包括子步骤：
82.022，根据横向加速度和车速确定第一判定值；
83.023，在前轴平均轴速和后轴平均轴速的速度差大于第一判定值的情况下，确定车辆存在稳定性问题。
84.请进一步地结合图2，在某些实施方式中，022-023可以由确定模块120实现。或者说，确定模块120可以用于根据横向加速度和车速确定第一判定值，在前轴平均轴速和后轴平均轴速的速度差大于第一判定值的情况下，确定车辆存在稳定性问题。
85.在某些实施方式中，处理器可以用于根据横向加速度和车速确定第一判定值，在前轴平均轴速和后轴平均轴速的速度差大于第一判定值的情况下，确定车辆存在稳定性问题。
86.具体地，车辆预设有关于横向加速度的绝对值和车速的映射关系表，处理器可根据车辆当前的横向加速度的绝对值、车速以及映射关系表得到唯一第一判定值。在得到第一判定值后，计算当前车辆后轴平均轴速与前轴平均轴速的差速值，当差速值大于或等于第一判定值时，则可认定确定车辆存在稳定性问题。从而，车辆可激活稳定性回收功能，并根据稳定性回收比例控制能量回收比例，从而使得车辆进入稳定性回收状态。
87.请参阅图6，在某些实施方式中，步骤02包括子步骤：
88.024，根据车速确定第二判定值；
89.025，在横向加速度大于第二判定值的情况下，确定车辆存在稳定性问题。
90.请进一步地结合图2，在某些实施方式中，请进一步地结合图2，在某些实施方式中，024-025可以由确定模块120实现。或者说，确定模块120可以用于根据车速确定第二判定值，以及在横向加速度大于第二判定值的情况下，确定车辆存在稳定性问题。
91.在某些实施方式中，处理器可以用于根据车速确定第二判定值，以及在横向加速度大于第二判定值的情况下，确定车辆存在稳定性问题。
92.具体地，车辆还预设有关于车速的映射关系表，处理器可根据车辆当前的车速以及映射关系表得到第二判定值。在得到第二判定值后，确定横向加速度的绝对值，横向加速度的绝对值大于或等于第二判定值时，则可认定确定车辆存在稳定性问题。从而，车辆可激活稳定性回收功能，并根据稳定性回收比例控制能量回收比例，从而使得车辆进入稳定性回收状态。
93.请参阅图7，在某些实施方式中，子步骤02包括：
94.026，分别计算横向加速度和纵向加速度的平方值；
95.027，对横向加速度和纵向加速度的平方值之和求平方根以得到加速度判定值；
96.028，在加速度判定值小于第一预定阈值且车身电子稳定系统的功能激活预定时间阈值的情况下，确定车辆存在稳定性问题。
97.请进一步结合图2，在某些实施方式中，子步骤026-028可以由确定模块120实现，或者说，确定模块120可以用于分别计算横向加速度和纵向加速度的平方值，并对横向加速
度和纵向加速度的平方值之和求平方根以得到加速度判定值，在加速度判定值小于第一预定阈值且车身电子稳定系统的功能激活预定时间阈值的情况下，确定车辆存在稳定性问题。
98.在某些实施方式中，处理器可以用于分别计算横向加速度和纵向加速度的平方值，并对横向加速度和纵向加速度的平方值之和求平方根以得到加速度判定值，在加速度判定值小于第一预定阈值且车身电子稳定系统的功能激活预定时间阈值的情况下，确定车辆存在稳定性问题。
99.具体地，计算横向加速度的平方以及纵向加速度的平方，将横向加速度的平方以与纵向加速度的平方相加求和，并在求和之后进行平方根运算，得到加速度判定值。再将加速度判定值与第一预定阈值比较，第一预定阈值可以为0.3，也即是，判定加速度判定值是否大于0.3。
100.进一步地，确定esp的abs、tcs以及vdc是否激活，若abs、tcs以及vdc钟任意一项功能激活的情况，例如，接收到abs_act，并且速度判定值大于等于第一预定阈值，则确定车辆存在稳定性问题，如此，车辆可激活稳定性回收功能，并根据稳定性回收比例控制能量回收比例，从而使得车辆进入稳定性回收状态。
101.请参阅图8，在某些实施方式中，步骤03包括：
102.031，在前轴回收能力为零的情况下，根据车速和横向加速度确定的第一判定值限制后轴回收能力。
103.请进一步结合图2，在某些实施方式中，子步骤031可以由控制模块130实现，或者说，控制模块130可以用于在前轴回收能力为零的情况下，根据车速和横向加速度确定的第一判定值限制后轴回收能力。
104.在某些实施方式中，处理器可以用于在前轴回收能力为零的情况下，根据车速和横向加速度确定的第一判定值限制后轴回收能力。
105.可以理解地，前轴能量回收能量为零，则说明车辆为后轴确定电动汽车，无法进行双轴回收，因此，针对后轴回收进行单独处理，具体而言，根据关于横向加速度的绝对值和车速的映射关系表、车辆当前车速以及横向加速度确定唯一的第一判定值。并根据第一判定值限制后轴回收能力，从而控制能量回收比例，使得限制后的后轴回收能力满足车辆处于稳定。
106.请参阅图9，在某些实施方式中，步骤03包括：
107.032，在前轴回收能力不为零的情况下，计算能量回收比例与第二预定阈值的差，得到第一计算值；
108.033，将回收请求扭矩与第一计算值相乘，得到第二计算值；
109.034，在前轴回收能力小于第二计算值的情况下，将前轴回收能力除以第二计算值，以得到第三计算值；
110.035，将回收请求扭矩与第二计算值的差与第三计算值相乘，得到第四计算值；
111.036，比较第四计算值与第一判定值的大小；
112.037，在第四计算值大于第一判定值的情况下，根据第四计算值限制后轴回收能力；或者
113.038，在第四计算值不大于第一判定值的情况下，根据第一判定值限制后轴回收能
力。
114.请进一步结合图2，在某些实施方式中，子步骤032-038可以由控制模块130实现，或者说，控制模块130可以用于在前轴回收能力不为零的情况下，计算能量回收比例与第二预定阈值的差，得到第一计算值；将回收请求扭矩与第一计算值相乘，得到第二计算值，在前轴回收能力小于第二计算值的情况下，将前轴回收能力除以第二计算值，以得到第三计算值，将回收请求扭矩与第二计算值的差与第三计算值相乘，得到第四计算值，比较第四计算值与第一判定值的大小，在第四计算值大于第一判定值的情况下，根据第四计算值限制后轴回收能力，在第四计算值不大于第一判定值的情况下，根据第一判定值限制后轴回收能力。
115.在某些实施方式中，处理器可以用于在前轴回收能力不为零的情况下，计算能量回收比例与第二预定阈值的差，得到第一计算值；将回收请求扭矩与第一计算值相乘，得到第二计算值，在前轴回收能力小于第二计算值的情况下，将前轴回收能力除以第二计算值，以得到第三计算值，将回收请求扭矩与第二计算值的差与第三计算值相乘，得到第四计算值，比较第四计算值与第一判定值的大小，在第四计算值大于第一判定值的情况下，根据第四计算值限制后轴回收能力，在第四计算值不大于第一判定值的情况下，根据第一判定值限制后轴回收能力。
116.如此，可以保证车辆能量回收效率的同时，保证车辆处于稳定。
117.请进一步地参阅图9，在某些实施方式中，步骤03包括：
118.039，在前轴回收能力大于或等于第二计算值的情况下，将后轴回收能力与第一判定值比较；
119.0310，在后轴回收能力大于第一判定值的情况下，保持当前后轴回收能力；或者
120.0311，在后轴回收能力不大于第一判定值的情况下，根据第一判定值限制后轴回收能力。
121.请进一步结合图2，在某些实施方式中，子步骤039-0311可以由控制模块130实现，或者说，控制模块130可以用于在前轴回收能力大于或等于第二计算值的情况下，将后轴回收能力与第一判定值比较，在后轴回收能力大于第一判定值的情况下，保持当前后轴回收能力，或者，在后轴回收能力不大于第一判定值的情况下，根据第一判定值限制后轴回收能力。
122.在某些实施方式中，处理器可以用于在前轴回收能力大于或等于第二计算值的情况下，将后轴回收能力与第一判定值比较，在后轴回收能力大于第一判定值的情况下，保持当前后轴回收能力；或者，在后轴回收能力不大于第一判定值的情况下，根据第一判定值限制后轴回收能力。
123.如此，可以保证车辆能量回收效率的同时，保证车辆处于稳定状态。
124.本技术实施方式还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，可读存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行上述的稳定控制方法。
125.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其他任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计
算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如数字视频光盘(digital video disc，dvd))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
126.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
127.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
128.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
129.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。