技术特征：
1.一种电池取放方法，其特征在于，其包括以下步骤：控制推杆相对于托盘运动；和调整托盘高度，以使得所述托盘的靠近目标物的一端与所述目标物的高度差在一阈值范围内；根据所述推杆的位置，调整所述托盘的高度；在所述推杆伸出时，下调所述托盘的高度，控制所述推杆伸出以推动所述电池相对于所述托盘运动，以使得所述电池从受所述托盘支撑切换为受所述目标物支撑；和/或，在所述推杆缩回时，上调所述托盘的高度，控制所述推杆缩回以拉动所述电池相对于所述托盘运动，以使得所述电池从受所述目标物支撑切换为受所述托盘支撑；其中，所述托盘和所述目标物均用于支撑电池，所述推杆用于作用于所述电池以使得所述电池在受所述托盘支撑和受所述目标物支撑之间切换。2.如权利要求1所述的电池取放方法，其特征在于，所述调整托盘高度具体为：以一预设速度调整所述托盘的高度。3.如权利要求1所述的电池取放方法，其特征在于，所述电池取放方法还包括以下步骤：根据驱动所述推杆运动的伺服电机的参数确定所述推杆的位置。4.如权利要求1所述的电池取放方法，其特征在于，所述调整托盘高度具体为：获取所述托盘的预期运动方向；和当定位元件未检测到参照元件时，以与所述托盘的预期运动方向相反的方向调整所述托盘的高度；其中，当所述托盘的负载变大时，所述托盘的预期运动方向为向下，当所述托盘的负载变小时，所述托盘的预期运动方向为向上；所述定位元件和所述参照元件相对设置，且所述定位元件和所述参照元件中一者设于所述托盘，所述定位元件和所述参照元件中的另一者设于所述目标物；较佳地，所述定位元件为激光定位仪，所述参照元件为反光板。5.如权利要求1所述的电池取放方法，其特征在于，在所述推杆伸出时，使得所述托盘的靠近所述目标物的所述一端高于所述目标物或与所述目标物平齐；和/或，在所述推杆缩回时，使得所述托盘的靠近所述目标物的所述一端低于所述目标物或与所述目标物平齐。6.如权利要求1所述的电池取放方法，其特征在于，所述电池取放方法还包括以下步骤：在控制推杆相对于托盘运动之前，预调托盘高度，以使得所述托盘的靠近所述目标物的所述一端与所述目标物的高度差在所述阈值范围内。7.如权利要求6所述的电池取放方法，其特征在于，所述在控制推杆相对于托盘运动之前，预调托盘高度包括以下步骤：在所述推杆伸出之前，调整所述托盘的靠近所述目标物的所述一端至高于所述目标物或与所述目标物平齐；和/或，在所述推杆缩回之前，调整所述托盘的靠近所述目标物的所述一端至低于所述目标物或与所述目标物平齐。8.如权利要求1-7中任一项所述的电池取放方法，其特征在于，所述电池取放方法还包括以下步骤：
获取定位传感器的定位检测状态；所述定位检测状态用于表示所述定位传感器是否检测到定位距离信号，所述定位距离信号用于表示所述推杆的定位位置和所述电池之间的距离；判断所述定位检测状态是否为未检测到所述定位距离信号，若是，则所述推杆停止运动和/或指示异常信息。9.如权利要求8所述的电池取放方法，其特征在于，所述获取定位传感器的定位检测状态具体为：获取至少两个定位传感器的定位检测状态，其中，至少两个所述定位传感器间隔设置；所述判断所述定位检测状态是否为未检测到所述定位距离信号具体为：判断是否至少有一个所述定位传感器的定位检测状态为未检测到所述定位距离信号。10.一种电池取放系统，其特征在于，其包括：推杆、托盘和控制器；所述控制器用于控制所述推杆相对于所述托盘运动；并且所述控制器还用于调整托盘高度，以使得所述托盘的靠近目标物的一端与所述目标物的高度差在一阈值范围内；所述控制器用于根据所述推杆的位置，调整所述托盘的高度；所述控制器用于在所述推杆伸出时，下调所述托盘的高度，所述控制器用于控制所述推杆伸出以推动所述电池相对于所述托盘运动，以使得所述电池从受所述托盘支撑切换为受所述目标物支撑；和/或，所述控制器用于在所述推杆缩回时，上调所述托盘的高度，所述控制器用于控制所述推杆缩回以拉动所述电池相对于所述托盘运动，以使得所述电池从受所述目标物支撑切换为受所述托盘支撑；所述托盘和所述目标物均用于支撑电池，所述推杆用于作用于所述电池以使得所述电池在受所述托盘支撑和受所述目标物支撑之间切换。11.如权利要求10所述的电池取放系统，其特征在于，所述控制器用于以一预设速度调整所述托盘的高度。12.如权利要求10所述的电池取放系统，其特征在于，所述电池取放系统还包括：伺服电机，所述伺服电机用于驱动所述推杆运动，所述控制器还用于根据所述伺服电机的参数确定所述推杆的位置。13.如权利要求10所述的电池取放系统，其特征在于，所述控制器用于调整托盘高度，包括：所述控制器用于获取所述托盘的预期运动方向；和所述控制器用于在定位元件未检测到参照元件时，以与所述托盘的预期运动方向相反的方向调整所述托盘的高度；其中，当所述托盘的负载变大时，所述托盘的预期运动方向为向下，当所述托盘的负载变小时，所述托盘的预期运动方向为向上；所述定位元件和所述参照元件相对设置，且所述定位元件和所述参照元件中一者设于所述托盘，所述定位元件和所述参照元件中的另一者设于所述目标物；较佳地，所述定位元件为激光定位仪，所述参照元件为反光板。14.如权利要求10所述的电池取放系统，其特征在于，所述控制器用于在所述推杆伸出时，使得所述托盘的靠近所述目标物的所述一端高于所述目标物或与所述目标物平齐；和/或，所述控制器用于在所述推杆缩回时，使得所述托盘的靠近所述目标物的所述一端低于所述目标物或与所述目标物平齐。
15.如权利要求10所述的电池取放系统，其特征在于，所述控制器还用于在控制推杆相对于托盘运动之前，预调托盘高度，以使得所述托盘的靠近所述目标物的所述一端与所述目标物的高度差在所述阈值范围内。16.如权利要求15所述的电池取放系统，其特征在于，所述控制器用于在控制推杆相对于托盘运动之前，预调托盘高度，包括：所述控制器用于在所述推杆伸出之前，调整所述托盘的靠近所述目标物的所述一端至高于所述目标物或与所述目标物平齐；和/或，所述控制器用于在所述推杆缩回之前，调整所述托盘的靠近所述目标物的所述一端至低于所述目标物或与所述目标物平齐。17.如权利要求10-16中任一项所述的电池取放系统，其特征在于，所述电池取放系统还包括：定位传感器；所述控制器还用于获取所述定位传感器的定位检测状态；所述定位检测状态用于表示所述定位传感器是否检测到定位距离信号，所述定位距离信号用于表示所述推杆的定位位置和所述电池之间的距离；所述控制器还用于判断所述定位检测状态是否为未检测到所述定位距离信号，若是，则停止所述推杆运动和/或指示异常信息。18.如权利要求17所述的电池取放系统，其特征在于，所述电池取放系统包括：至少两个所述定位传感器，至少两个所述定位传感器间隔设置；所述控制器用于获取至少两个所述定位传感器的定位检测状态；并且所述控制器用于判断所述定位检测状态是否为未检测到所述定位距离信号具体为：所述控制器用于判断是否至少有一个所述定位传感器的定位检测状态为未检测到所述定位距离信号。
技术总结
本发明公开了一种电池取放方法及系统。电池取放方法包括以下步骤：控制推杆相对于托盘运动；和调整托盘高度，以使得托盘的靠近目标物的一端与目标物的高度差在一阈值范围内；其中，托盘和目标物均用于支撑电池，推杆用于作用于电池以使得电池在受托盘支撑和受目标物支撑之间切换。电池取放系统包括：推杆、托盘和控制器；控制器用于控制推杆相对于托盘运动；并且控制器还用于调整托盘高度，以使得托盘的靠近目标物的一端与目标物的高度差在一阈值范围内。以上，实时调整托盘的高度(即理论高度)，从而能够电池不会由于托盘与目标物的实际高度差过大而卡住，减小换电失败率。减小换电失败率。减小换电失败率。
技术研发人员：张建平 陈志浩 陆文成
受保护的技术使用者：奥动新能源汽车科技有限公司
技术研发日：2018.09.10
技术公布日：2022/7/12