车辆的泊车方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及自动泊车技术领域，特别涉及一种车辆的泊车方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.相关技术中，随着高级泊车系统apa(automated parking assist，自动泊车辅助系统)的出现和发展成熟，车辆基于卫星定位和车联网的获取车辆的位置信息来判定停车位置信息，能够自动寻找路边停车位并自动泊车。
3.然而，相关技术中仅针对路边位置临时停车，未满足用户家庭固定区域的泊车需求，车辆的自动化水平较低，降低了自动泊车的适用性，进而无法节约用户的时间，降低了用户的驾乘体验，亟待解决。


技术实现要素：

4.本技术提供一种车辆的泊车方法、装置、车辆及存储介质，以解决未能满足用户家庭固定区域的泊车需求，车辆的自动化水平较低，降低了自动泊车的适用性，进而无法节约用户的时间，降低了用户的驾乘体验的技术问题。
5.本技术第一方面实施例提供一种车辆的泊车方法，包括以下步骤：检测车辆的当前所处位置；在检测到所述当前所处位置进入家庭泊车区域，且接收到所述车辆的自动泊车指令时，根据预设的家庭式泊车地图和所述当前所处位置匹配所述车辆的最佳泊入路径；按照所述最佳泊车路径控制所述车辆执行泊车动作，以驶入所述家庭式泊车区域的目标泊车位置，并控制所述车辆下电。
6.根据上述技术手段，本技术实施例可以根据预先设置的泊车区域进行车辆自动泊车，满足用户家庭固定区域的泊车需求，大大提高了车辆的自动化水平，提升了自动泊车的适用性，进而节约用户的时间，提升了用户的驾乘体验。
7.可选地，在本技术的一个实施例中，在匹配所述车辆的最佳泊车路径之前，还包括：判断所述车辆是否存储所述预设的家庭式泊车地图；如果没有存储所述预设的家庭式泊车地图，则录制或获取所述家庭式泊车地图，生成所述预设的家庭式泊车地图。
8.根据上述技术手段，本技术实施例可以通过录制或者网络爬取家庭式泊车地图，生成泊车区域，有效的提升了车辆泊车的准确性，提高了用户泊车的便捷性。
9.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：接收所述车辆的召唤指令；根据所述召唤指令对应的召唤位置和所述目标泊车位置匹配所述车辆的最佳泊出路径；按照所述最佳泊出路径控制所述车辆行驶至所述召唤位置。
10.根据上述技术手段，本技术实施例将车辆的泊车状态实时发送至用户手机端，展示车辆实时信息，从而有效的提升了泊车的安全性和可靠性。
11.可选地，在本技术的一个实施例中，按照所述最佳泊车路径控制所述车辆执行泊车动作的同时，还包括：采集所述车辆的状态信息和/或位置信息；根据所述车辆的状态信
息、位置信息和/或错误信息生成所述车辆的展示信息，并将所述展示信息发送至预设终端。
12.根据上述技术手段，本技术实施例可以将车辆的泊车状态信息实时发送至用户手机端，提升了泊车的交互感，提高了用户泊车的便捷性。
13.可选地，在本技术的一个实施例中，在采集到所述错误信息之后，还包括：根据所述错误信息控制所述车辆停止移动或者控制所述车辆驶回至所述当前所处位置；发送错误提醒至所述预设终端。
14.根据上述技术手段，本技术实施例可以有效的提升了泊车的安全性，提升用户的泊车体验。
15.本技术第二方面实施例提供一种车辆的泊车装置，包括：检测模块，用于检测车辆的当前所处位置；第一匹配模块，用于在检测到所述当前所处位置进入家庭泊车区域，且接收到所述车辆的自动泊车指令时，根据预设的家庭式泊车地图和所述当前所处位置匹配所述车辆的最佳泊入路径；第一控制模块，用于按照所述最佳泊车路径控制所述车辆执行泊车动作，以驶入所述家庭式泊车区域的目标泊车位置，并控制所述车辆下电
16.可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的装置还包括：判断模块，用于在匹配所述车辆的最佳泊车路径之前，判断所述车辆是否存储所述预设的家庭式泊车地图；生成模块，用于在匹配所述车辆的最佳泊车路径之前，如果没有存储所述预设的家庭式泊车地图，则录制或获取所述家庭式泊车地图，生成所述预设的家庭式泊车地图。
17.可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的装置还包括：接收模块，用于接收所述车辆的召唤指令；第二匹配模块，用于根据所述召唤指令对应的召唤位置和所述目标泊车位置匹配所述车辆的最佳泊出路径；第二控制模块，用于按照所述最佳泊出路径控制所述车辆行驶至所述召唤位置。
18.可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的装置还包括：采集模块，用于按照所述最佳泊车路径控制所述车辆执行泊车动作的同时，采集所述车辆的状态信息和/或位置信息；第一发送模块，用于按照所述最佳泊车路径控制所述车辆执行泊车动作的同时，根据所述车辆的状态信息、位置信息和/或错误信息生成所述车辆的展示信息，并将所述展示信息发送至预设终端。
19.可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的装置还包括：第三控制模块，用于在采集到所述错误信息之后，根据所述错误信息控制所述车辆停止移动或者控制所述车辆驶回至所述当前所处位置；第二发送模块，用于在采集到所述错误信息之后，发送错误提醒至所述预设终端。
20.本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的泊车方法。
21.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的泊车方法。
22.本技术的有益效果：
23.(1)本技术实施例可以通过录制或者网络爬取家庭式泊车地图，生成泊车区域，有效的提升了车辆泊车的准确性，提高了用户泊车的便捷性。
24.(2)本技术实施例可在泊车过程中将车辆的泊车状态实时发送至用户手机端，展示车辆实时信息，从而有效的提升了泊车的安全性和可靠性。
25.(3)本技术实施例可以根据预先设置的泊车区域进行车辆自动泊车，满足用户家庭固定区域的泊车需求，大大提高了车辆的自动化水平，提升了自动泊车的适用性，进而节约用户的时间，提升了用户的驾乘体验。
26.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
27.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
28.图1为根据本技术实施例提供的一种车辆的泊车方法的流程图；
29.图2为本技术一个具体实施例的hzp组件静态结构的示意图；
30.图3为本技术一个具体实施例的hzp泊车处理方法的流程图；
31.图4为本技术一个具体实施例的hzp召唤处理方法的流程；
32.图5为根据本技术实施例的车辆的泊车装置的结构示意图；
33.图6为根据本技术实施例提供的车辆的结构示意图。
34.其中，10-车辆的泊车装置；100-检测模块、200-第一匹配模块和300-第一控制模块；601-存储器、602-处理器和603-通信接口。
具体实施方式
35.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
36.下面参考附图描述本技术实施例的车辆的泊车方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中心提到的未能满足用户家庭固定区域的泊车需求，车辆的自动化水平较低，降低了自动泊车的适用性，进而无法节约用户的时间，降低了用户的驾乘体验的问题，本技术提供了一种车辆的泊车方法，在该方法中，可以检测车辆当前所处位置进入家庭泊车区域，在接收到车辆的自动泊车指令时，可以根据预设的家庭式泊车地图和车辆当前所处位置匹配车辆的最佳泊入路径，从而控制车辆执行泊车动作，以驶入家庭式泊车区域的目标泊车位置，进而有效的提升了车辆的自动化水平，提高了自动泊车的适用性，并且节约了用户的时间，满足用户的泊车需求，提升用户的驾乘体验。由此，解决了相关技术中未能满足用户家庭固定区域的泊车需求，车辆的自动化水平较低，降低了自动泊车的适用性，进而无法节约用户的时间，降低了用户的驾乘体验的技术问题。
37.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种车辆的泊车方法的流程示意图。
38.如图1所示，该车辆的泊车方法包括以下步骤：
39.在步骤s101中，检测车辆的当前所处位置。
40.可以理解的是，本技术实施例可以检测车辆的当前所处位置，如通过apa控制器对车辆采取实时定位，若车辆的当前所处位置为下述步骤的家庭泊车区域，则驾乘人员可以
根据需求选择控制进入hzp模式，例如，车辆行驶至下述步骤的家庭泊车区域，从而车机端弹出hzp推荐窗口，用户确认后即可进入，或者用户可通过手机、车机激活hzp，apa控制器接收请求后进入hzp模式，进而提升了车辆的智能化水平，提高了用户的驾乘体验。
41.在步骤s102中，在检测到当前所处位置进入家庭泊车区域，且接收到车辆的自动泊车指令时，根据预设的家庭式泊车地图和当前所处位置匹配车辆的最佳泊入路径。
42.在实际执行过程中，本技术实施例在检测到当前所处位置进入家庭泊车区域，例如，当车辆进入家庭泊车区域后，用户可以通过手机发送自动泊车指令，且本技术实施例接收到车辆的自动泊车指令时，可以根据下述步骤中预设的家庭式泊车地图和车辆当前所处位置匹配车辆的最佳泊入路径，即车辆不会发生碰撞，且与其他车辆之间留有安全距离，从而有效的提升了车辆泊车的准确性，提高了用户泊车的便捷性。
43.可选地，在本技术的一个实施例中，在匹配车辆的最佳泊车路径之前，还包括：判断车辆是否存储预设的家庭式泊车地图；如果没有存储预设的家庭式泊车地图，则录制或获取家庭式泊车地图，生成预设的家庭式泊车地图。
44.作为一种可能实现的方式，车辆可以通过录制或者网络爬取的方法获取家庭式泊车地图，例如，车辆首次使用自动泊车时首先进入学习模式，完成泊车后录制第一张hzp地图，即预设的家庭式泊车地图，其可以录制多张地图供多场景应用，并且用户可以根据需求新增hzp地图，最多可有5张hzp地图，需要说明的是，坡度过大、通信异常、光照不足、系统故障等异常情况均会导致地图录制失败，且进入hzp需要通过联网更新地图信息，无网络时可使用本地保存的信息，选定hzp地图后进入泊车阶段。
45.进一步地，本技术实施例如果判断车辆没有存储预设的家庭式泊车地图，可以通过用户手机录制或者车机hzp激活等方式获取家庭式泊车地图，从而生成预设的家庭式泊车地图，但是，地图的设置和删除只能通过用户手机实现，进而增加了车辆信息的安全性和保护性，提升用户的驾乘体验。
46.在步骤s103中，按照最佳泊车路径控制车辆执行泊车动作，以驶入家庭式泊车区域的目标泊车位置，并控制车辆下电。
47.可以理解的是，本技术实施例可以按照最佳泊车路径控制车辆执行泊车动作，例如，当车辆只有一张hzp地图，即预设的家庭式泊车地图时，则定位成功后行驶至下车点停车，并通过手机选择进入泊入模式，当车辆有多张hzp地图时，则定位成功后进行匹配地图推荐，选定地图后在下车点停车，并通过手机选择进入泊入模式，从而车辆驶入家庭式泊车区域的目标泊车位置，并控制车辆下电，从而有效的提升了泊车的安全性，增加了泊车的交互感，提升用户的泊车体验。
48.进一步地，在本技术的一个实施例中，按照最佳泊车路径控制车辆执行泊车动作的同时，还包括：采集车辆的状态信息和/或位置信息；根据车辆的状态信息、位置信息和/或错误信息生成车辆的展示信息，并将展示信息发送至预设终端。
49.在实际执行过程中，本技术实施例可以采集车辆的状态信息和/或位置信息，例如，车辆发动机的开启、停止、车辆速度、车辆定位等，从而apa控制器全程监控车辆状态，并根据车辆的状态信息、位置信息和/或错误信息生成车辆的展示信息，并将展示信息发送至预设终端，如用户的手机、智能手环等，从而提升了泊车的交互感，提高了用户泊车的便捷性。
50.进一步地，在本技术的一个实施例中，在采集到错误信息之后，还包括：根据错误信息控制车辆停止移动或者控制车辆驶回至当前所处位置；发送错误提醒至预设终端。
51.在实际执行过程中，本技术实施例的错误信息可以分为准备错误和过程错误，其中，准备错误是指车辆在准备进行泊车时发生的错误，如车门未关，定位失败等，过程错误则是指车辆在泊车过程中发生的错误，如超速、定位失败、通信、障碍物入侵、驾驶员操作等，从而根据错误信息控制车辆停止移动或者控制车辆驶回至当前所处位置，进而hzp错误会通过apa控制器发送给用户手机端进行错误提示，从而有效的提升了泊车的安全性，提升用户的泊车体验。
52.具体地，hzp软件仅需接收并处理信息，同时进行相应功能的状态切换，如，表1为车辆的泊车详细设计-单元接口描述表，如下所示：
53.表1
54.55.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：接收车辆的召唤指令；根据召唤指令对应的召唤位置和目标泊车位置匹配车辆的最佳泊出路径；按照最佳泊出路径控制车辆行驶至召唤位置。
56.作为一种可能实现的方式，本技术实施例可以接收车辆的召唤指令，例如，当车辆停在预设的家庭式泊车位置时，用户可以通过手机端发送召唤指令，从而车辆根据召唤指令对应的召唤位置和目标泊车位置匹配车辆的最佳泊出路径，进而按照最佳泊出路径控制车辆行驶至召唤位置，并且在召唤过程中，车端实时发送车辆信息到用户手机端，展示车辆实时信息，从而有效的提升了泊车的安全性和可靠性，提高了用户自动泊车的体验感。
57.需要说明的是，在通信异常、系统故障、定位失败、障碍物入侵等异常情况时均会导致hzp召唤暂停或退出。
58.如图2所示，本技术实施例可以在进入hzp模式后，通过apa控制器向车机或手机提供hzp所需的地图，无地图或地图不匹配时可进行地图录制，并且地图的设置和删除只能通过手机进行处理，hzp模式中，apa控制器对车辆采取实时定位，定位成功且选定地图后，用户根据需求选择泊入或召唤服务，其中，apa就是指车辆在车位处进行的泊入或泊出动作，同时apa控制器全程监控车辆状态，出现错误时及时处理并上传信息，从而有效的提升了车辆泊车的准确性，提高了用户泊车的便捷性，提升了用户的泊车体验。
59.如图3所示，下面以本技术一个具体实施例的hzp泊车处理方法的工作原理进行详细赘述。
60.具体地，如图3所示，本技术实施例包括以下步骤：
61.步骤s301:是否使用hzp推荐。
62.即言，本技术实施例可以判断车辆是否使用hzp推荐地图，若使用hzp推荐泊车地图，则执行步骤s303，否则，执行步骤s302。
63.步骤s302:直接进入hzp。
64.即言，本技术实施例若判断车辆未使用hzp推荐地图，则控制车辆直接进入hzp。
65.步骤s303:进入hzp。
66.即言，本技术实施例若判断车辆已使用hzp推荐地图，则进入hzp。
67.步骤s304:是否首次进入hzp。
68.即言，本技术实施例可以判断是否首次进入hzp，若为首次进入，则执行步骤s305，否则执行步骤s311。
69.步骤s305:学习使用hzp进行首次hzp地图录制。
70.即言，本技术实施例首次使用自动泊车时首先进入学习模式，完成泊车后录制第一张hzp地图，其可以录制多张地图供多场景应用，并且用户可以根据需求新增hzp地图，最多可有5张hzp地图。
71.步骤s306:开启hzp地图录制功能。
72.即言，本技术实施例开启hzp地图录制功能，准备录制地图操作。
73.步骤s307:是否满足录制hzp地图条件。
74.即言，本技术实施例可以判断是否满足录制hzp地图条件，若满足录制条件，则执行步骤s310，否则执行步骤s308。
75.步骤s308:不能激活hpz地图录制功能。
76.即言，本技术实施例未能满足地图录制条件，因此，不能激活hzp地图录制功能。
77.步骤s309:退出记忆泊车。
78.即言，本技术实施例未能满足地图录制条件，因此，不能激活hzp地图录制功能，退出记忆泊车，进而用户需自行泊车。
79.步骤s310:地图录制成功。
80.即言，本技术实施例满足地图录制条件，其中，地图录制方式可以包括：地图录制功能激活后设置下车点开始录制地图、地图最大录制距离为200m、设置车位点和设置接驾点，到达接驾点后完成录制，生成hzp地图、录制过程中用户未退出记忆地图生成等，从而完成地图录制。
81.步骤s311:查看hzp地图。
82.即言，本技术实施例可以查看hzp地图，从而可以根据需求自行更新地图。
83.步骤s312:地图是否匹配。
84.即言，本技术实施例可以判断地图是否匹配，若地图匹配，则执行步骤s314，否则，执行步骤s313。
85.步骤s313:录制新的hzp地图。
86.即言，本技术实施例判断地图未匹配当前停车点，则开始录制新的hzp地图，从而提升用户的驾乘体验。
87.步骤s314:使用hzp地图。
88.即言，本技术实施例可以使用hzp地图，有效的提升了车辆泊车的智能化水平。
89.步骤s315:hzp泊车。
90.即言，本技术实施例可以开启hzp泊车，其中，完成hzp泊车的条件可以包括：用户选用正确的hzp地图、定位成功、车速符合要求、通信正常、用户到达下车点停车，下车使用手机控制，或在车内无非法操作(打开车门、踩油门、干预转向、点击退出)、中途手机控制无暂停、退出操作、无障碍物入侵等，从而提高了泊车的安全性和准确性。
91.步骤s316:hzp泊车是否异常。
92.即言，本技术实施例可以判断hzp泊车是否异常，若泊车异常，则执行步骤s317，否则，执行步骤s318。
93.步骤s317:hzp泊车异常退出。
94.即言，本技术实施例检测到车辆不满足泊车条件时，如车辆周围有障碍物入侵、车辆超速等，则判定hzp泊车异常退出泊车。
95.步骤s318:hzp泊车完成。
96.即言，本技术实施例在满足上述步骤的泊车条件后，完成hzp泊车，并且车端实时发送车辆信息到用户手机端，展示车辆实时信息，从而有效的提升了车辆泊车的准确性，提高了用户泊车的便捷性。
97.如图4所示，下面以本技术一个具体实施例的hzp召唤处理方法的工作原理进行详细赘述。
98.具体地，如图4所示，本技术实施例包括以下步骤：
99.步骤s401:使用hzp召唤功能。
100.即言，本技术实施例可以使用hzp召唤功能，接收车辆的召唤指令。
101.步骤s402:hpz召唤条件是否满足。
102.即言，本技术实施例可以判断hpz召唤条件是否满足，若条件满足执行步骤s405，否则，执行步骤s403。
103.步骤s403:等待hzp召唤条件满足。
104.即言，本技术实施例可以等待hzp召唤条件满足，从而进入下述步骤的召唤激活阶段。
105.步骤s404:hzp召唤是否退出。
106.即言，本技术实施例可以判断hzp召唤是否退出，若召唤已退出，则执行步骤s409，否则，执行步骤s401。
107.步骤s405:进入hzp召唤激活。
108.即言，本技术实施例进入hzp召唤激活，其中，hzp召唤激活可以通过手机可进行激活、继续和暂停等操作，且检测到障碍物入侵会导致激活暂停。
109.步骤s406:hzp激活是否成功。
110.即言，本技术实施例可以判断hzp激活是否成功，若hzp激活成功，则执行步骤s410，否则，执行步骤s407。
111.步骤s407:等待hzp召唤条件满足。
112.即言，本技术实施例可以等待hzp召唤条件满足，从而进入下述步骤的召唤阶段。
113.步骤s408:hzp召唤是否退出。
114.即言，本技术实施例可以判断hzp召唤是否退出，若hzp召唤已退出，则执行步骤s409，否则，执行步骤s405。
115.步骤s409:退出hzp召唤。
116.即言，本技术实施例若召唤未满足上述步骤的条件，则退出召唤。
117.步骤s410:hzp召唤。
118.即言，hzp激活成功，从而hzp召唤。
119.步骤s411:召唤过程是否异常。
120.即言，本技术实施例可以判断召唤过程是否异常，若召唤过程异常，则执行步骤s412，否则，执行步骤s413。
121.步骤s412:hzp召唤异常退出。
122.即言，本技术实施例检测到召唤异常时，如定位获取失败，从而hzp召唤异常退出。
123.步骤s413:hzp召唤完成。
124.即言，本技术实施例在满足上述步骤的召唤条件后，完成hzp召唤，从而有效的提升了车辆泊车的准确性，提高了用户泊车的便捷性。
125.根据本技术实施例提出的车辆的泊车方法，可以检测车辆当前所处位置进入家庭泊车区域，在接收到车辆的自动泊车指令时，可以根据预设的家庭式泊车地图和车辆当前所处位置匹配车辆的最佳泊入路径，从而控制车辆执行泊车动作，以驶入家庭式泊车区域的目标泊车位置，进而有效的提升了车辆的自动化水平，提高了自动泊车的适用性，并且节约了用户的时间，满足用户的泊车需求，提升用户的驾乘体验。由此，解决了相关技术中未能满足用户家庭固定区域的泊车需求，车辆的自动化水平较低，降低了自动泊车的适用性，进而无法节约用户的时间，降低了用户的驾乘体验的技术问题。
126.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的车辆的泊车装置。
127.图5是本技术实施例的车辆的泊车装置的方框示意图。
128.如图5所示，该车辆的泊车装置10包括：检测模块100、第一匹配模块200和第一控制模块300。
129.具体地，检测模块100，用于检测车辆的当前所处位置。
130.第一匹配模块200，用于在检测到当前所处位置进入家庭泊车区域，且接收到车辆的自动泊车指令时，根据预设的家庭式泊车地图和当前所处位置匹配车辆的最佳泊入路径。
131.第一控制模块300，用于按照最佳泊车路径控制车辆执行泊车动作，以驶入家庭式泊车区域的目标泊车位置，并控制车辆下电。
132.可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的装置10还包括：判断模块和生成模块。
133.其中，判断模块，用于在匹配车辆的最佳泊车路径之前，判断车辆是否存储预设的家庭式泊车地图。
134.生成模块，用于在匹配车辆的最佳泊车路径之前，如果没有存储预设的家庭式泊车地图，则录制或获取家庭式泊车地图，生成预设的家庭式泊车地图。
135.可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的装置10还包括：接收模块、第二匹配模块和第二控制模块。
136.其中，接收模块，用于接收车辆的召唤指令。
137.第二匹配模块，用于根据召唤指令对应的召唤位置和目标泊车位置匹配车辆的最佳泊出路径。
138.第二控制模块，用于按照最佳泊出路径控制车辆行驶至召唤位置。
139.可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的装置10还包括：采集模块和第一发送模块。
140.其中，采集模块，用于按照最佳泊车路径控制车辆执行泊车动作的同时，采集车辆的状态信息和/或位置信息。
141.第一发送模块，用于按照最佳泊车路径控制车辆执行泊车动作的同时，根据车辆的状态信息、位置信息和/或错误信息生成车辆的展示信息，并将展示信息发送至预设终端。
142.可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的装置10还包括：第三控制模块和第二发送模块。
143.其中，第三控制模块，用于在采集到错误信息之后，根据错误信息控制车辆停止移动或者控制车辆驶回至当前所处位置。
144.第二发送模块，用于在采集到错误信息之后，发送错误提醒至预设终端。
145.需要说明的是，前述对车辆的泊车方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的泊车装置，此处不再赘述。
146.根据本技术实施例提出的车辆的泊车装置，可以检测车辆当前所处位置进入家庭泊车区域，在接收到车辆的自动泊车指令时，可以根据预设的家庭式泊车地图和车辆当前所处位置匹配车辆的最佳泊入路径，从而控制车辆执行泊车动作，以驶入家庭式泊车区域
的目标泊车位置，进而有效的提升了车辆的自动化水平，提高了自动泊车的适用性，并且节约了用户的时间，满足用户的泊车需求，提升用户的驾乘体验。由此，解决了相关技术中未能满足用户家庭固定区域的泊车需求，车辆的自动化水平较低，降低了自动泊车的适用性，进而无法节约用户的时间，降低了用户的驾乘体验的技术问题。
147.图6为本技术实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
148.存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序。
149.处理器602执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的泊车方法。
150.进一步地，车辆还包括：
151.通信接口603，用于存储器601和处理器602之间的通信。
152.存储器601，用于存放可在处理器602上运行的计算机程序。
153.存储器601可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
154.如果存储器601、处理器602和通信接口603独立实现，则通信接口603、存储器601和处理器602可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
155.可选地，在具体实现上，如果存储器601、处理器602及通信接口603，集成在一块芯片上实现，则存储器601、处理器602及通信接口603可以通过内部接口完成相互间的通信。
156.处理器602可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
157.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的泊车方法。
158.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
159.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
160.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部
分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
161.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或n个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
162.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
163.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
164.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
165.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。