车门控制方法及系统、车辆与流程

1.本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种车门控制方法及系统、车辆。


背景技术：

2.随着技术的进步，安全性及电子化预判成为了汽车追求的更高目标。目前市面上的车辆，在乘客开门下车的情况下，都是需要乘客自我观察车外情况及后方来车情况，确认安全后执行开门下车的动作。但是这种自我的安全意识，无法杜绝突发状况的出现。例如，在车辆停放入库后，由于车位过窄，导致开门时，车门撞上边上停放的车辆，使得车门发生磕碰，导致车门撞伤车门，撞花车漆。或者，在驾乘人员下车时，由于没有观察车辆的后方，尤其是车辆后方的行人或来车，或者对打开车门与后方的行人或来车发生碰撞的风险判断失误，导致后方车辆撞上开门的驾乘人员或者车门撞到行人，导致安全事故。


技术实现要素：

3.本公开的目的是提供一种车门控制方法及系统及、车辆，通过该车门控制方法，有利于降低车门与静止的目标物体发生磕碰、与行人或行驶的车辆发生碰撞的风险。
4.为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种车门控制方法，该方法包括：
5.获取所述车门的周围区域的目标信息；
6.根据所述目标信息确定所述周围区域内是否存在与所述车门有碰撞风险的目标对象；
7.在确定所述周围区域内存在与所述车门有碰撞风险的目标对象的情况下，将用于所述车门的助力机构切换为限宽模式，以通过所述助力机构在所述限宽模式下限制所述车门的打开宽度。
8.可选地，所述根据所述目标信息确定所述周围区域内是否存在与所述车门有碰撞风险的目标对象，包括：
9.根据所述目标信息计算所述周围区域内的对象与所述车门之间的距离以及所述对象的移动速度；
10.根据所述距离以及所述移动速度，预测所述对象的移动路径是否会经过目标区域，所述目标区域为在所述车门处于最大打开宽度的情况下，所述车门与车身之间的区域；
11.在确定所述移动路径会经过所述目标区域的情况下，确定所述对象为与所述车门有碰撞风险的目标对象。
12.可选地，所述方法还包括：
13.在确定所述移动路径会经过所述目标区域的情况下，根据预测得到的所述对象经过所述目标区域的位置，确定允许所述车门打开的宽度阈值；
14.所述通过所述助力机构在所述限宽模式下限制所述车门的打开宽度，包括：
15.通过所述助力机构将所述车门能够打开的宽度限制到所述宽度阈值。
16.可选地，所述助力机构为液压助力机构，所述液压助力机构包括壳体和活塞杆，所述活塞杆将所述壳体的内部腔体分隔为独立的有杆腔和无杆腔，所述壳体上设置有第一油口和第二油口，所述第一油口与所述有杆腔连通，所述第二油口与所述无杆腔连通；所述活塞杆伸出所述壳体的一端用于与所述车门或所述车身中的一者铰接相连，所述壳体远离所述活塞杆的一端用于与所述车门或所述车身中的另一者铰接相连；相应地，在所述助力机构处于所述限宽模式下，所述方法还包括：
17.响应于车内人员的开门操作，在维持所述第一油口处于打开状态的情况下，控制所述第二油口进油，以减小开门的阻力；并，在所述车门打开的宽度到达所述宽度阈值的情况下，关闭所述第一油口，以使所述车门的打开宽度能够保持在所述宽度阈值，其中，所述宽度阈值大于零；或者，
18.控制所述液压助力机构关闭所述第一油口，或者关闭所述第二油口，或者在所述第一油口处于打开状态的情况下，通过所述第一油口向所述有杆腔施加油压，其中，所述宽度阈值等于零。
19.可选地，所述方法还包括：
20.当车辆启动紧急助力模式时，控制所述液压助力机构切换为助力模式；
21.其中，所述液压助力机构在所述助力模式下，能够响应于车内人员的开门操作，控制所述液压助力机构的所述第二油口具有最大的进油量，以提供最大的开门助力。
22.可选地，所述方法还包括：
23.在将所述助力机构切换为所述限宽模式后，控制报警模块输出报警信息。
24.根据本公开的另一方面，提供一种车门控制系统，包括：
25.监测模块、助力机构、控制模块，所述监测模块和所述助力机构均与所述控制模块相连；
26.所述监测模块用于监测所述车门的周围区域的目标信息；
27.所述控制模块用于获取所述监测模块监测到的目标信息，根据所述目标信息确定所述周围区域内是否存在与所述车门有碰撞风险的目标对象，在确定所述周围区域内存在与所述车门有碰撞风险的目标对象的情况下，将用于所述车门的助力机构切换为限宽模式，以通过所述助力机构在所述限宽模式下限制所述车门的打开宽度。
28.可选地，所述助力机构为液压助力机构，所述液压助力机构包括壳体和活塞杆，所述活塞杆将所述壳体的内部腔体分隔为独立的有杆腔和无杆腔，所述壳体上设置有第一油口和第二油口，所述第一油口与所述有杆腔连通，所述第二油口与所述无杆腔连通；所述活塞杆伸出所述壳体的一端用于与所述车门或车身中的一者铰接相连，所述壳体远离所述活塞杆的一端用于与所述车门或所述车身中的另一者铰接相连。
29.可选地，所述监测模块包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头设置于车身的左侧，所述第二摄像头设置于所述车身的右侧；所述第一摄像头的拍摄范围和所述第二摄像头的拍摄范围能够覆盖对应车门的后方区域及对应车门在车身宽度方向上的区域。
30.根据本公开的又一方面，提供一种车辆，包括上述的车门控制系统。
31.基于上述方法，在打开车门之前，将判断是否存在目标对象。当确定存在上述的目标对象时，通过限制车门的打开宽度，有利于降低车门与静止的目标物体发生磕碰、与行人或行驶的车辆发生碰撞的风险，能够减少安全事故，提升车辆的安全性。
32.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
33.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
34.图1是根据本公开一种实施方式的车门控制方法的流程图；
35.图2是根据本公开一种实施方式的确定目标对象的方法的流程图；
36.图3是根据本公开一种实施方式的车门控制系统的结构框图；
37.图4是根据本公开一种实施方式的车辆的结构示意图，其中，示出了助力机构；
38.图5是根据本公开一种实施方式的助力机构剖视示意图；
39.图6是根据本公开一种实施方式的车辆的俯视示意图，其中，示出了第一摄像头和第二摄像头。
40.附图标记说明
41.1000-车辆；100-车门控制系统；10-监测模块；11-第一摄像头；12-第二摄像头；20-助力机构；21-壳体；211-有杆腔；212-无杆腔；213-车身固定端；22-活塞杆；221-车门固定端；23-第一油口；24-第二油口；30-控制模块；40-报警模块；200-车门；300-车身；310-左后视镜；320-右后视镜。
具体实施方式
42.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
43.在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的术语如“上、下、前、后”通常附图的图面的方向定义的，具体地，可基于图6的图面方向定义，“内、外”是指相关零部件的内、外。此外，术语“第一”、“第二”等，仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
44.在本公开的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。
45.如上文提及的，当前，驾乘人员在下车前，很容易忘记观察车门前后行人或行车的情况，尤其忘记观察车门后方的行人或行车，很容易出现后方车辆撞上开门的驾乘人员或者车门撞上行人的安全事故。
46.鉴于此，根据本公开的一方面，提供了一种车门控制方法，具体提供了一种车门开门的控制方法。如图1所示，该方法可包括以下步骤：
47.s1：获取车门200的周围区域的目标信息；
48.s2：根据目标信息确定周围区域内是否存在与车门200有碰撞风险的目标对象；
49.s3：在确定周围区域内存在与车门200有碰撞风险的目标对象的情况下，将用于车门200的助力机构20切换为限宽模式，以通过助力机构20在限宽模式下限制车门200的打开宽度。
50.基于上述方法，在打开车门200之前，将判断是否存在目标对象，以确定是否存在
碰撞风险。当确定存在上述的目标对象时，通过限制车门200的打开宽度，有利于降低车门200与静止的目标对象(如位于其他车位上的车辆)发生磕碰、与行人或行驶的车辆等移动的目标对象发生碰撞的风险，能够减少安全事故，提升车辆的安全性。
51.而且，相较于现有技术中人工判断是否有碰撞风险的方法，本公开提供的车门控制方法中获取目标信息、确定目标对象等步骤可以借助于设备自动完成，例如，可借助例如摄像头等监测模块10(见下文)获取目标信息，借助控制模块30(见下文)判断是否存在目标对象，以及在确定存在目标对象时，可借助控制模块30控制助力机构20工作，有利于实现对车辆1000的车门200的智能化控制。
52.其中，上述的对象可以是静止的目标对象，也可以是移动的目标对象。例如，车辆1000停放入库后，如果车位过窄，不允许车门200全开。此时，可通过将车门200的助力机构20切换至限宽模式，自动限制车门200的打开宽度，避免出现因车门200打开宽度过大而磕碰其他车辆1000或墙壁而导致的车门200撞伤、撞花车漆等情况。
53.例如，在车辆1000停靠路边后，于驾乘人员准备下车前，可提前对碰撞风险进行预判，如果确定存在行人或行驶的车辆1000等移动的目标对象。此时，可通过将车门200的助力机构20切换至限宽模式，自动限制车门200的开车宽度，避免与行人或移动的车辆1000发生碰撞。
54.可以理解的是，车门200的打开宽度可以是在零宽度(即禁止打开车门200时的宽度)至最大开门宽度中的任意宽度。
55.另外，上文提及的目标信息可以是通过相机或雷达等手段采集到车门周围的对象的信息，例如，对象的类型(行人、行车、路障等)，或者，对象(如静止的对象)离车门200之间的距离，对象(如移动的对象)在车身300宽度方向上离车门200的宽度以及移动速度等路况信息，本公开对此不作限定。
56.图2是根据本公开一种实施方式的确定目标对象的方法的流程图，如图2所示，步骤s2：根据目标信息确定周围区域内是否存在与车门200有碰撞风险的目标对象可以包括以下子步骤：
57.s21：根据目标信息计算周围区域内的对象与车门200之间的距离以及对象的移动速度；
58.s22：根据距离以及移动速度，预测对象的移动路径是否会经过目标区域，目标区域为在车门200处于最大打开宽度的情况下，车门200与车身300之间的区域；
59.s23：在确定移动路径会经过目标区域的情况下，确定对象为与车门200有碰撞风险的目标对象。
60.步骤s2示出了确定移动的目标对象的方法，该移动的目标对象可以是从车辆1000前方或后方(尤其是后方)向本车辆1000移动的行人、行车等。通常来讲，在短距离及较短的开门时刻，行人或行车的改变移动方向的可能性较小，因此，根据行人或行车的速度及距离(打开车200门前时刻的距离)，预测行人或行车短时刻后行驶的路径的准确性较高，相较于现有技术的人眼判断的方式，有利于降低对车门200与行人或行车发生碰撞风险的判断失误的概率。
61.另外，可以理解的是，在步骤s2中，所要确定的目标对象也可以是静止的目标对象，此时，速度为零，相应的，可以根据目标信息计算静止的目标对象(例如另一个车位上的
车辆)在车身300宽度方向上距离本车辆1000的车门200的距离，从而可根据该距离确定车门200打开的宽度。
62.图3是根据本公开一种实施方式的车门控制系统的结构框图，如图3所示，该车门控制方法还包括：在确定移动路径会经过目标区域的情况下，根据预测得到的对象经过目标区域的位置，确定允许车门200打开的宽度阈值。此时，步骤s3中的通过助力机构20在限宽模式下限制车门200的打开宽度，可包括以下步骤：通过助力机构20将车门200能够打开的宽度限制到宽度阈值。此时，助力机构20允许车门200能够被打开的宽度小于或等于该宽度阈值，以避免目标对象碰撞到车门200。
63.作为一种可选的实施方式，助力机构20可为液压助力机构。采用液压助力机构，有利于使车门200开闭更加顺畅。可选地，如图4和图5所示，液压助力机构可构造为液压连杆结构，包括壳体21和活塞杆22，活塞杆22将壳体21的内部腔体分隔为独立的有杆腔211和无杆腔212，壳体21上设置有第一油口23和第二油口24，第一油口23与有杆腔211连通，第二油口24与无杆腔212连通。活塞杆22伸出壳体21的一端用于与车门200或车身300中的一者铰接相连，壳体21远离活塞杆22的一端用于与车门200或车身300中的另一者铰接相连。例如，活塞杆22伸出壳体21的一端可为车门固定端221，壳体21远离活塞杆22的一端可为车身固定端213。
64.相应地，在助力机构20处于限宽模式下，车门控制方法还可包括：响应于车内人员的开门操作，在维持第一油口23处于打开状态的情况下，控制液压助力机构的第二油口24进油，使得活塞杆22在油压的作用下使车门200打开的方向移动，以减小开门的阻力，并给驾乘人员提供较好的开门体感。并且，在车门200打开的宽度到达宽度阈值的情况下，关闭第一油口23，以使车门200的打开宽度能够保持在宽度阈值，其中，宽度阈值大于零。
65.基于此，当进行开门操作时(如驾乘人员推门，或按下开门操作件)，液压助力机构启动，提供开门助力，辅助车门200的开启。并且，在车门200开启至宽度阈值时，阻止车门200继续开启。即，此时，车门200可打开至一定的宽度但不能完全打开。
66.可选地，在助力机构20处于限宽模式下，车门控制方法还可包括：控制液压助力机构关闭第一油口23，或关闭第二油口24，或者在第一油口23处于打开状态的情况下，通过第一油口23向有杆腔211施加油压，其中，宽度阈值等于零。即，通过该步骤，禁止打开车门200，实现车门锁定模式。该模式主要应对于静止的目标对象离车门200的距离非常小的情况，接近于零，或者是活动的目标对象的经过目标区域的位置离车门200的距离非常小的情况，例如，接近于零。
67.可以理解的是，本公开的实施方式中，助力机构20除了采用液压助力机构外，还可采用气动助力机构、电磁吸机构、电动传动机构等。
68.以电磁吸机构为例，该电磁吸机构可包括电磁件和用于与电磁件磁吸配合的金属件，金属件设置于车门200，电磁件设置于车身300。其中，电磁件被配置为其磁吸力根据通电电流的大小而变化，例如，在电流增大时，其磁吸力随之增大，在电流减小时，其磁吸力随之减小。如此，在应用上述的车门控制方法时，通过控制电磁件的通电电流的大小，可限制车门200的开启宽度。例如，在确定周围区域内存在与车门200有碰撞风险的目标对象，响应于车内人员的开门操作时，减小给电磁件的通电电流，以减小磁力，从而减小开门的阻力。并且，在车门200打开的宽度到达宽度阈值的情况下，将通电电流增至最大，以使车门200的
打开宽度能够保持在宽度阈值。
69.由于车辆1000存在紧急情况下需要打开车门200的情况，例如，车辆1000落水时，为了使得在紧急情况下，也能打开车门200。对应地，该方法还包括应对车辆1000启动紧急助力模式情况下对车门控制的方法。
70.可选地，车门控制方法还可包括：当车辆1000启动紧急助力模式时，控制液压助力机构切换为助力模式。其中，液压助力机构在助力模式下，能够响应于车内人员的开门操作，控制液压助力机构的第二油口24具有最大的进油量，以提供最大的开门助力。在此过程中，可保持第一油口23处于打开状态。如此，可以为打开车门200争取机会，提高车门200被打开的可能性及效率，提升逃生效率，从而让驾乘人员获得更大的生还可能。
71.其中，确定车辆1000启动紧急助力模式的方式可有多种，例如，当驾乘人员拉动开门拉手数次、或者车辆1000中央处理器根据外界环境决定启动紧急模式。
72.为了提醒驾乘人员目标对象的存在以及避免驾乘人员错误操作导致车门200与目标对象发生碰撞。可选地，车门控制方法还可以包括：在将助力机构20切换为限宽模式后，控制报警模块40输出报警信息。
73.这里，报警信息可以是指语音、显示屏的文字信息或其他形式。另外，该报警信息可分不同级别。例如，在确定车门200的周围区域存在与车门200有碰撞风险的目标对象，但允许车门200打开至一定宽度的情况下，报警模块40可采用显示屏的文字信息提升驾乘人员。而在确定车门200的周围区域内存在与车门200有碰撞风险的目标对象，且禁止打开车门200的情况下，报警模块40可采用语音报警提醒驾乘人员。
74.根据本公开的另一方面，提供一种车门控制系统100，该车门控制系统100可包括监测模块10、助力机构20及控制模块30，监测模块10和助力机构20均与控制模块30相连。监测模块10用于监测车门200的周围区域的目标信息。控制模块30用于获取监测模块10监测到的目标信息，根据目标信息确定周围区域内是否存在与车门200有碰撞风险的目标对象，在确定周围区域内存在与车门200有碰撞风险的目标对象的情况下，将用于车门200的助力机构20切换为限宽模式，以通过助力机构20在限宽模式下限制车门200的打开宽度。该系统用于应用上述的车门控制方法，该控制系统的技术效果可参见上文，这里不再赘述。
75.可选地，如图4和图5所示，在本公开的一种方式中，助力机构20可为液压助力机构，液压助力机构构造为液压连杆结构，包括壳体21和活塞杆22，活塞杆22将壳体21的内部腔体分隔为独立的有杆腔211和无杆腔212，壳体21上设置有第一油口23和第二油口24，第一油口23与有杆腔211连通，第二油口24与无杆腔212连通。活塞杆22伸出壳体21的一端用于与车门200或车身300中的一者铰接相连，壳体21远离活塞杆22的一端用于与车门200或车身300中的另一者铰接相连，例如，活塞杆22伸出壳体21的一端可为车门固定端221，壳体21远离活塞杆22的一端可为车身固定端213。在本实施方式中，通过改变进油方向，使得活塞在壳体21的移动，从而可辅助车门200的打开和关闭。
76.如上文提及的，本公开的实施方式中，除了采用液压助力机构外，助力机构20还可采用气动助力机构、电磁吸机构、电动传动机构等。
77.可选地，如图6所示，在本公开的一种实施方式中，监测模块10包括第一摄像头11和第二摄像头12，第一摄像头11设置于车身300的左侧，例如安装在左侧后视镜310上，第二摄像头12设置于车身300的右侧，例如安装在右侧后视镜320上。第一摄像头11的拍摄范围
和第二摄像头12的拍摄范围能够覆盖对应车门200的后方区域及对应车门200在车身300宽度方向上的区域，实现对对应的车门200的周围区域全景监测。
78.基于此，通过第一摄像头11和第二摄像头12的作用，能够对车门200的周围的区域进行监测，监测该区域内的目标对象。
79.本公开对周围区域的大小不作限定，可选地，周围区域可以为从对应的车门200起沿车身300宽度方向向外延伸1mm-2m的区域。
80.在本公开的其他实施方式中，监测模块10可包括雷达和摄像头，通过雷达和摄像头配合获取上述周围区域内的目标信息。
81.另外，控制模块30既可以是正对车门200控制单独设置的控制器，也可以是车辆1000上本身就自带的，例如车辆1000的euc，本公开对此不作限定，可选地，在本公开的一种实施方式中，该控制模块30可以是车辆1000的ecu，以节约零部件的使用及成本。
82.根据本公开的另一方面，提供一种车辆1000，该车辆1000包括上述的车门控制系统100。
83.通过上文可知，在该车辆1000中，通过车门控制系统100，能够有效降低车门200发生磕碰及与行人或移动的车辆1000发生碰撞安全风险。而且，将监测模块10、助力机构20及报警模块40与控制模块30电连接，通过控制模块30控制对应的模块自动工作，使得整车更加智能。
84.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
85.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
86.此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。