行泊一体轨迹跟踪的控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及智能车辆技术领域，特别涉及一种行泊一体轨迹跟踪的控制方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.近年来，随着汽车的保有量呈指数增加，智能驾驶汽车也越来越普及。路径规划是高速自动行车与低速自动泊车的重要环节，路径规划的好坏直接影响轨迹跟踪控制精确度和稳定性。
3.相关技术中，行车辅助系统路径规划多基于参考线和sl坐标系，泊车辅助系统路径规划多基于目标点和rs曲线，基于参考线的路径规划采用控制点形式进行轨迹跟踪，并基于rs曲线的泊车路径采用圆弧直线形式进行轨迹跟踪。
4.然而，路径规划方法的不统一导致两种自动驾驶模式下对跟随控制有着不同的接口和需求，导致下游轨迹跟踪控制无法做到完全统一，两种架构区别对于后期自动驾驶架构统一造成很大困扰。


技术实现要素：

5.本技术提供一种行泊一体轨迹跟踪的控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决在行泊架构统一过程中规划与控制接口兼容性问题，有效避免行泊车轨迹切换时的速度顿挫与方向盘抖动，优化用户体验。
6.本技术第一方面实施例提供一种行泊一体轨迹跟踪的控制方法，包括以下步骤：采集车辆周围的图像信息和点云信息，并根据所述图像信息和所述点云信息构建所述车辆的可通行区域地图；基于所述可通行区域地图，利用行车辅助的行为决策与路径规划和泊车辅助的行为决策与路径规划，生成所述车辆的目标规划路径；基于所述目标规划路径进行轨迹离散和样条曲线平滑处理，得到多个目标控制点；以及根据所述车辆的驾驶模式和所述车辆的当前状态对所述多个目标控制点进行横向控制，使得所述车辆在行车模式和泊车模式之间进行平滑切换。
7.根据上述技术手段，本技术可以解决在行泊架构统一过程中规划与控制接口兼容性问题，有效避免行泊车轨迹切换时的速度顿挫与方向盘抖动，优化用户体验。
8.进一步地，在一些实施例中，所述基于所述可通行区域地图，利用行车辅助的行为决策与路径规划和泊车辅助的行为决策与路径规划，生成所述车辆的目标规划路径，包括：从所述可通行区域地图提取可通行区域离散点、车道线、库位线和障碍物抽象点；对所述可通行区域离散点、所述车道线和所述障碍物抽象点进行行车最优路径搜索，得到行车路径规划；对所述可通行区域离散点、所述库位线和所述障碍物抽象点进行泊车最优路径搜索，得到泊车路径规划；根据所述行车路径规划和所述泊车路径规划得到所述车辆的目标规划路径。
9.根据上述技术手段，本技术可以针对行车辅助与泊车辅助系统的路径规划和跟踪
控制特性，结合实时感知地图，得出目标规划路径，达到行泊一体跟踪控制的目的。
10.进一步地，在一些实施例中，所述行车最优路径搜索采用基于sl坐标系全局路径规划和基于离散栅格点的最优动态局部路径规划。
11.根据上述技术手段，本技术可以利用行车最优路径搜索结合泊车最优路径，并进行离散和曲线拟合，得出同一的局部路径。
12.进一步地，在一些实施例中，所述对所述可通行区域离散点、所述库位线和所述障碍物抽象点进行泊车最优路径搜索，得到泊车路径规划，包括：基于rs曲线的车辆动力学约束，根据所述车辆的转向角度、转弯半径、直线长度、转弯角度得出多条路径；按照预设规则对所述多条路径进行代价函数分析，得到所述泊车路径规划。
13.根据上述技术手段，本技术可以利用行车最优路径搜索结合泊车最优路径，并进行离散和曲线拟合，得出同一的局部路径。
14.进一步地，在一些实施例中，在所述驾驶模式模式为所述行车模式时，对所述多个目标控制点进行横向控制，包括：基于预设的纯跟踪横向控制算法，对所述多个目标控制点进行横向控制，其中，所述预设的纯跟踪横向控制算法为：
[0015][0016]
其中，为前轮转角，l为车辆轴距，α(t)为t时刻车身与目标控制点的夹角，vx(t)为t时刻车速，k
puresuit
为纯跟踪控制器调整系数。
[0017]
根据上述技术手段，本技术可以结合行车辅助与泊车辅助系统的路径规划和跟踪控制特性，以及实时感知地图，将路径起点和某标定点作为控制点进行样条曲线拟合，得出统一的局部路径，采用相同控制单元进行跟踪控制，达到行泊一体跟踪控制的目的。此方法能有效避免行泊车轨迹切换时的速度顿挫与方向盘抖动，保证整个系统更加智能和拟人。
[0018]
进一步地，在一些实施例中，在所述驾驶模式为所述泊车模式时，对所述多个目标控制点进行横向控制，包括：基于预设的基于预瞄后轮前馈和反馈控制算法，对所述多个目标控制点进行横向控制，其中，所述预设的基于预瞄后轮前馈和反馈控制算法为：
[0019][0020]
其中，为前轮转角，tarc为n个控制点目标曲率，δ
x
为车身与目标控制点的位置偏差，δ
yaw
为车身与目标控制点的夹角，k
parkx
为位置偏差调整系数，k
parkyaw
为角度偏差调整系数。
[0021]
根据上述技术手段，本技术可以结合行车辅助与泊车辅助系统的路径规划和跟踪控制特性，以及实时感知地图，将路径起点和某标定点作为控制点进行样条曲线拟合，得出统一的局部路径，采用相同控制单元进行跟踪控制，达到行泊一体跟踪控制的目的。此方法能有效避免行泊车轨迹切换时的速度顿挫与方向盘抖动，保证整个系统更加智能和拟人。
[0022]
本技术第二方面实施例提供一种行泊一体轨迹跟踪的控制装置，包括：采集模块，用于采集车辆周围的图像信息和点云信息，并根据所述图像信息和所述点云信息构建所述车辆的可通行区域地图；生成模块，用于基于所述可通行区域地图，利用行车辅助的行为决策与路径规划和泊车辅助的行为决策与路径规划，生成所述车辆的目标规划路径；处理模块，用于基于所述目标规划路径进行轨迹离散和样条曲线平滑处理，得到多个目标控制点；以及控制模块，用于根据所述车辆的驾驶模式和所述车辆的当前状态对所述多个目标控制
点进行横向控制，使得所述车辆在行车模式和泊车模式之间进行平滑切换。
[0023]
进一步地，在一些实施例中，所述生成模块，具体用于：从所述可通行区域地图提取可通行区域离散点、车道线、库位线和障碍物抽象点；对所述可通行区域离散点、所述车道线和所述障碍物抽象点进行行车最优路径搜索，得到行车路径规划；对所述可通行区域离散点、所述库位线和所述障碍物抽象点进行泊车最优路径搜索，得到泊车路径规划；根据所述行车路径规划和所述泊车路径规划得到所述车辆的目标规划路径。
[0024]
进一步地，在一些实施例中，所述行车最优路径搜索采用基于sl坐标系全局路径规划和基于离散栅格点的最优动态局部路径规划。
[0025]
进一步地，在一些实施例中，所述对所述可通行区域离散点、所述库位线和所述障碍物抽象点进行泊车最优路径搜索，得到泊车路径规划，还用于：基于rs曲线的车辆动力学约束，根据所述车辆的转向角度、转弯半径、直线长度、转弯角度得出多条路径；按照预设规则对所述多条路径进行代价函数分析，得到所述泊车路径规划。
[0026]
进一步地，在一些实施例中，所述控制模块，还用于：
[0027]
基于预设的纯跟踪横向控制算法，对所述多个目标控制点进行横向控制，其中，所述预设的纯跟踪横向控制算法为：
[0028][0029]
其中，为前轮转角，l为车辆轴距，α(t)为t时刻车身与目标控制点的夹角，vx(t)为t时刻车速，k
puresuit
为纯跟踪控制器调整系数。
[0030]
进一步地，在一些实施例中，所述控制模块，还用于：
[0031]
基于预设的基于预瞄后轮前馈和反馈控制算法，对所述多个目标控制点进行横向控制，其中，所述预设的基于预瞄后轮前馈和反馈控制算法为：
[0032][0033]
其中，为前轮转角，tarc为n个控制点目标曲率，δ
x
为车身与目标控制点的位置偏差，δ
yaw
为车身与目标控制点的夹角，k
parkx
为位置偏差调整系数，k
parkyaw
为角度偏差调整系数。
[0034]
本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的行泊一体轨迹跟踪的控制方法。
[0035]
本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的行泊一体轨迹跟踪的控制方法。
[0036]
由此，通过行车辅助与泊车辅助系统的路径规划和跟踪控制特性，结合实时感知地图，将路径起点和标定点作为控制点进行样条拟合，得出统一的局部路径，采用相同控制单元进行跟踪控制，从而达到行泊一体跟踪控制的目的，解决了在行泊架构统一过程中规划与控制接口兼容性问题，有效避免行泊车轨迹切换时的速度顿挫与方向盘抖动，使整个系统更加智能化。
[0037]
本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0038]
本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0039]
图1为根据本技术实施例提供的行泊一体轨迹跟踪的控制方法的流程图；
[0040]
图2为根据本技术实施例提供的纯跟踪算法横向控制示意图；
[0041]
图3为根据本技术实施例提供的后轴前馈和反馈横向控制示意图；
[0042]
图4为根据本技术一个实施例提供的行泊一体轨迹跟踪的控制方法的流程图；
[0043]
图5为根据本技术一个实施例提供的行泊一体轨迹跟踪的控制系统的运行示意图；
[0044]
图6为根据本技术实施例提供的行泊一体轨迹跟踪的控制装置的方框示意图；
[0045]
图7为根据本技术实施例提供的车辆的示意图。
[0046]
其中，10-行泊一体轨迹跟踪的控制装置，100-采集模块，200-生成模块，300-处理模块和400-控制模块。
具体实施方式
[0047]
下面详细描述本技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0048]
下面参考附图描述本技术实施例的行泊一体轨迹跟踪的控制方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中提到的行泊架构统一过程中规划与控制接口兼容性问题，本技术提供了一种行泊一体轨迹跟踪的控制方法，在该方法中，通过行车辅助与泊车辅助系统的路径规划和跟踪控制特性，结合实时感知地图，将路径起点和标定点作为控制点进行样条拟合，得出统一的局部路径，采用相同控制单元进行跟踪控制，从而达到行泊一体跟踪控制的目的，解决了在行泊架构统一过程中规划与控制接口兼容性问题，有效避免行泊车轨迹切换时的速度顿挫与方向盘抖动，使整个系统更加智能化。
[0049]
在介绍本技术实施例的行泊一体轨迹跟踪的控制方法之前，介绍一下路劲规划与轨迹跟踪。
[0050]
路径规划是根据传感器探测的车辆、参考线或车位和障碍物的相对位置信息，建立车辆转向、碰撞等约束条件，使用最优化求解方法，得到当前最有路径。轨迹跟踪目的为保证跟踪控制误差精度的同时，提升自动驾驶汽车乘坐舒适性和安全性。
[0051]
具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种行泊一体轨迹跟踪的控制方法的流程示意图。
[0052]
如图1所示，该行泊一体轨迹跟踪的控制方法包括以下步骤：
[0053]
在步骤s101中，采集车辆周围的图像信息和点云信息，并根据图像信息和点云信息构建车辆的可通行区域地图。
[0054]
其中，车辆周围的图像信息和点云信息可以通过传感器采集得到，其中，传感器可以包括：毫米波雷达、周视摄像头、激光雷达、超声波雷达、环视相机等信息采集装置，可通行区域地图可以包括障碍物信息、车位信息、车道线信息等，同时，可通行区域地图可离散处理成多个图层，其中，底层为基于不同传感器的freespace融合层；第二层为基于
freespace融合处理之后离散成点，用点代表此区域是否可通行；第三层为可通行区域中车道线、库位线图层；第四层为障碍物抽象图层。
[0055]
也就是说，本技术实施例需要行车辅助系统和泊车辅助系统感知融合、地图定位和路径规划协同开发与使用。
[0056]
在步骤s102中，基于可通行区域地图，利用行车辅助的行为决策与路径规划和泊车辅助的行为决策与路径规划，生成车辆的目标规划路径。
[0057]
进一步地，在一些实施例中，基于可通行区域地图，利用行车辅助的行为决策与路径规划和泊车辅助的行为决策与路径规划，生成车辆的目标规划路径，包括：从可通行区域地图提取可通行区域离散点、车道线、库位线和障碍物抽象点；对可通行区域离散点、车道线和障碍物抽象点进行行车最优路径搜索，得到行车路径规划；对可通行区域离散点、库位线和障碍物抽象点进行泊车最优路径搜索，得到泊车路径规划；根据行车路径规划和泊车路径规划得到车辆的目标规划路径。
[0058]
也就是说，基于可通行区域，进行行车辅助和泊车辅助的决策与规划，行车辅助系统基于可通行区域离散、车道线和障碍物抽象点进行最优路径搜索，泊车辅助系统基于可通行区域离散、库位线和障碍物抽象进行最优路径搜索。
[0059]
进一步地，在一些实施例中，对可通行区域离散点、库位线和障碍物抽象点进行泊车最优路径搜索，得到泊车路径规划，包括：基于rs曲线的车辆动力学约束，根据车辆的转向角度、转弯半径、直线长度、转弯角度得出多条路径；按照预设规则对多条路径进行代价函数分析，得到泊车路径规划。
[0060]
进一步地，在一些实施例中，行车最优路径搜索采用基于sl坐标系全局路径规划和基于离散栅格点的最优动态局部路径规划。
[0061]
具体地，在本技术实施例中，行车路径搜索可以采用基于sl坐标系全局路径规划和基于离散栅格点的最优动态局部路径规划，泊车最优路径搜索可采用基于rs曲线的车辆动力学约束下，根据不同转向角度、转弯半径、直线长度、转弯角度得出多条路径，按照一定规则进行代价函数分析，得出泊车最优路径。
[0062]
在步骤s103中，基于目标规划路径进行轨迹离散和样条曲线平滑处理，得到多个目标控制点。
[0063]
其中，多个目标控制点可以为50个目标控制点，
[0064]
具体地，行车最优路径规划发送50个点为目标控制点，泊车最优路径规划发送圆弧直线组合为控制目标，离散部分的处理方法为行车部分直接基于规划给出50点进行路径处理，泊车路径按照5cm分辨率进行离散，得出50个离散点之后，采用三次b样条曲线进行曲线拟合和平滑，离散点的属性包括控制点坐标，目标车速，目标加速度，当前点曲率等信息。
[0065]
在步骤s104中，根据车辆的驾驶模式和车辆的当前状态对多个目标控制点进行横向控制，使得车辆在行车模式和泊车模式之间进行平滑切换。
[0066]
进一步地，在一些实施例中，在驾驶模式模式为行车模式时，对多个目标控制点进行横向控制，包括：基于预设的纯跟踪横向控制算法，如图2所示，对多个目标控制点进行横向控制,基于50个路径点进行纯跟踪控制，其本质为横向转角p控制器，为单独前馈控制，需对前视距离和纯跟踪控制调整系数进行标定，其中，预设的纯跟踪横向控制算法为：
[0067][0068]
其中，为前轮转角，l为车辆轴距，α(t)为t时刻车身与目标控制点的夹角，vx(t)为t时刻车速，k
puresuit
为纯跟踪控制器调整系数。
[0069]
进一步地，在一些实施例中，在驾驶模式为泊车模式时，对多个目标控制点进行横向控制，包括：基于预设的基于预瞄后轮前馈和反馈控制算法，对多个目标控制点进行横向控制，如图3所示，基于50个路径点进行后馈和反馈控制，前馈为控制点目标曲率，反馈为控制点位置偏差和航向偏差，其中，预设的基于预瞄后轮前馈和反馈控制算法为：
[0070][0071]
其中，为前轮转角，tarc为n个控制点目标曲率，δ
x
为车身与目标控制点的位置偏差，δ
yaw
为车身与目标控制点的夹角，k
parkx
为位置偏差调整系数，k
parkyaw
为角度偏差调整系数。
[0072]
值得注意的是，在本技术实施例中，行车纵向控制可以为pid加速度控制，泊车纵向控制可以为距离+速度控制。
[0073]
具体地，行车辅助和泊车辅助驾驶系统横向纵向控制之间切换需根据车辆辅助驾驶状态进行切换，即决策模块判断场景切换，并启动相应规划模块，当对应路径规划给出路径、控制模块握手成功之后，可对控制模块进行顺滑切换。
[0074]
为使得本领域技术人员进一步了解本技术实施例的行泊一体轨迹跟踪的控制方法，下面结合具体实施例进行详细阐述。
[0075]
如图4所示，图4为根据本技术实施例提出的行泊一体轨迹跟踪的控制方法的流程图。
[0076]
s401，基于传感器输入，构建可通行区域地图，包含障碍物、车位、车道线等信息。
[0077]
s402，基于可通行区域，进行行车泊车行为决策和路径规划。
[0078]
s403，基于行为与路径，进行轨迹离散与平滑，得出50个目标控制点。
[0079]
s404，基于行为和目标控制点，进行横纵向控制，达到行泊平滑切换。
[0080]
如图5所示，本技术实施例根据初始场景进行识别，判断调用行车辅助和泊车辅助驾驶系统；在驾驶过程中根据实时更新场景进行行车与泊车切换，在下一个场景路径出来之后统一进行轨迹离散和样条曲线平滑；决策模块与控制系统之间握手结束之后，即可进行平滑的行泊切换。
[0081]
由此，本技术实施例搭配现有行车辅助系统和泊车辅助系统进行，针对行车和泊车规划控制方法进行改进，加入轨迹离散和平滑单元，将行车与泊车接口和控制输入输出进行统一，能有效避免行泊车轨迹切换时的速度顿挫与方向盘抖动，保证整个系统更加智能化和拟人化。
[0082]
根据本技术实施例提出的行泊一体轨迹跟踪的控制方法，通过行车辅助与泊车辅助系统的路径规划和跟踪控制特性，结合实时感知地图，将路径起点和标定点作为控制点进行样条拟合，得出统一的局部路径，采用相同控制单元进行跟踪控制，从而达到行泊一体跟踪控制的目的，解决了在行泊架构统一过程中规划与控制接口兼容性问题，有效避免行泊车轨迹切换时的速度顿挫与方向盘抖动，使整个系统更加智能化。
[0083]
其次参照附图描述根据本技术实施例提出的一种行泊一体轨迹跟踪的控制装置。
[0084]
图6是本技术实施例的行泊一体轨迹跟踪的控制装置的方框示意图。
[0085]
如图6所示，该行泊一体轨迹跟踪的控制装置10包括：采集模块100、生成模块200、处理模块300和控制模块400。
[0086]
其中，采集模块100，用于采集车辆周围的图像信息和点云信息，并根据图像信息和点云信息构建车辆的可通行区域地图；
[0087]
生成模块200，用于基于可通行区域地图，利用行车辅助的行为决策与路径规划和泊车辅助的行为决策与路径规划，生成车辆的目标规划路径；
[0088]
处理模块300，用于基于目标规划路径进行轨迹离散和样条曲线平滑处理，得到多个目标控制点；以及
[0089]
控制模块400，用于根据车辆的驾驶模式和车辆的当前状态对多个目标控制点进行横向控制，使得车辆在行车模式和泊车模式之间进行平滑切换。
[0090]
进一步地，在一些实施例中，生成模块200，具体用于：从可通行区域地图提取可通行区域离散点、车道线、库位线和障碍物抽象点；对可通行区域离散点、车道线和障碍物抽象点进行行车最优路径搜索，得到行车路径规划；对可通行区域离散点、库位线和障碍物抽象点进行泊车最优路径搜索，得到泊车路径规划；根据行车路径规划和泊车路径规划得到车辆的目标规划路径。
[0091]
进一步地，在一些实施例中，行车最优路径搜索采用基于sl坐标系全局路径规划和基于离散栅格点的最优动态局部路径规划。
[0092]
进一步地，在一些实施例中，对可通行区域离散点、库位线和障碍物抽象点进行泊车最优路径搜索，得到泊车路径规划，还用于：基于rs曲线的车辆动力学约束，根据车辆的转向角度、转弯半径、直线长度、转弯角度得出多条路径；按照预设规则对多条路径进行代价函数分析，得到泊车路径规划。
[0093]
进一步地，在一些实施例中，控制模块400，还用于：
[0094]
基于预设的纯跟踪横向控制算法，对多个目标控制点进行横向控制，其中，预设的纯跟踪横向控制算法为：
[0095][0096]
其中，为前轮转角，l为车辆轴距，α(t)为t时刻车身与目标控制点的夹角，vx(t)为t时刻车速，k
puresuit
为纯跟踪控制器调整系数。
[0097]
进一步地，在一些实施例中，控制模块400，还用于：
[0098]
基于预设的基于预瞄后轮前馈和反馈控制算法，对多个目标控制点进行横向控制，其中，预设的基于预瞄后轮前馈和反馈控制算法为：
[0099][0100]
其中，为前轮转角，tarc为n个控制点目标曲率，δ
x
为车身与目标控制点的位置偏差，δ
yaw
为车身与目标控制点的夹角，k
parkx
为位置偏差调整系数，k
parkyaw
为角度偏差调整系数。
[0101]
需要说明的是，前述对行泊一体轨迹跟踪的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的行泊一体轨迹跟踪的控制装置，此处不再赘述。
[0102]
根据本技术实施例提出的行泊一体轨迹跟踪的控制装置，通过行车辅助与泊车辅
助系统的路径规划和跟踪控制特性，结合实时感知地图，将路径起点和标定点作为控制点进行样条拟合，得出统一的局部路径，采用相同控制单元进行跟踪控制，从而达到行泊一体跟踪控制的目的，解决了在行泊架构统一过程中规划与控制接口兼容性问题，有效避免行泊车轨迹切换时的速度顿挫与方向盘抖动，使整个系统更加智能化。
[0103]
图7为本技术实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
[0104]
存储器701、处理器702及存储在存储器701上并可在处理器702上运行的计算机程序。
[0105]
处理器702执行程序时实现上述实施例中提供的行泊一体轨迹跟踪的控制方法。
[0106]
进一步地，车辆还包括：
[0107]
通信接口703，用于存储器701和处理器702之间的通信。
[0108]
存储器701，用于存放可在处理器702上运行的计算机程序。
[0109]
存储器701可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
[0110]
如果存储器701、处理器702和通信接口703独立实现，则通信接口703、存储器701和处理器702可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0111]
可选的，在具体实现上，如果存储器701、处理器702及通信接口703，集成在一块芯片上实现，则存储器701、处理器702及通信接口703可以通过内部接口完成相互间的通信。
[0112]
处理器702可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
[0113]
本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的行泊一体轨迹跟踪的控制方法。
[0114]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0115]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0116]
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部
分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
[0117]
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或n个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0118]
应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
[0119]
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
[0120]
此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
[0121]
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。