一种轮式AGV拉线式驻车制动器的操纵装置及操纵方法与流程

一种轮式agv拉线式驻车制动器的操纵装置及操纵方法
技术领域
1.本发明涉及轮式agv拉线式驻车制动器技术领域，具体地讲是一种轮式agv拉线式驻车制动器的操纵装置及操纵方法。


背景技术：

2.随着agv技术的发展，agv使用环境正在由室内向室外发展，驱动方式也由舵轮、差速轮、麦克纳姆轮等适用于室内的方式发展到了适用于室外的4
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4等驱动方式的轮式车辆型；室外轮式车辆型agv，采用转向驱动桥为承载体，行车制动采用液压制动或气压制动，驻车制动方式可以是弹簧储能机械式或是鼓式拉线式；弹簧储能机械式可通过气压或液压去解除驻车制动，线控控制较为便利；但有些转向驱动桥由于结构受限，无法采用弹簧储能机械式驻车制动器，只能采用鼓式拉线式，此时，agv需增加机构去实现拉线的操纵；尽管有商用车用epb能实现拉线的线控控制，但是需要根据车型适配调试，匹配使用较为麻烦；当epb控制器出问题时，无法通过简单操作解除驻车制动；且商用车epb功能较多，用在agv上时功能冗余，增加了agv成本。


技术实现要素：

3.本发明的目的是克服上述已有技术的不足，而提供一种轮式agv拉线式驻车制动器的操纵装置。
4.本发明的另一目的是提供一种轮式agv拉线式驻车制动器的操纵装置的操纵方法。
5.本发明主要解决现有的用于轮式agv的拉线式驻车制动器无法便利简易线控操纵的问题。
6.本发明提供的技术方案是一种轮式agv拉线式驻车制动器的操纵装置，其特殊之处在于，包括24v直流电源、电源开关、激活开关、整车控制器、电机正反转控制模块、电动推杆、第一行程开关、第二行程开关、第一带灯按钮开关、第二带灯按钮开关、电动推杆支架、拉臂；所述的24v直流电源通过支架固定连接于agv车架外侧；所述的电源开关、激活开关、整车控制器、第一带灯按钮开关、第二带灯按钮开关通过架固定连接于24v直流电源的支架上；所述的电动推杆支架固定连接于agv车架内侧；所述的电机正反转控制模块、第一行程开关、第二行程开关固定于电动推杆支架上；所述的拉臂通过中间孔位与电动推杆支架铰接；所述的电动推杆的固定端与电动推杆支架铰接，所述的电动推杆的伸缩端与拉臂端部孔位铰接；所述的拉臂另一端孔位与驻车制动器拉线连接；所述的激活开关输入端、整车控制器电源正极端、电机正反转控制模块电源正极端、第一行程开关输入端、第二行程开关输入端、第一带灯按钮开关开关侧输入端、第二带灯按钮开关开关侧输入端经过低压电源线通过电源开关后与24v直流电源正极电连接；所述的整车控制器电源负极端、电机正反转控制模块电源负极端、电机正反转控制模块控制
端口负极端、第一带灯按钮开关灯侧负极端、第二带灯按钮开关灯侧负极端经过低压电源线与24v直流电源负极电连接；所述的激活开关输出端与整车控制器电连接；所述的第一行程开关输出端与整车控制器及第一带灯按钮开关灯侧正极端电连接；所述的第二行程开关输出端与整车控制器及第二带灯按钮开关灯侧正极端电连接；所述第一带灯按钮开关开关侧输出端与整车控制器经线束与电机正反转控制模块的第一控制端口正极端电连接；所述的第二带灯按钮开关开关侧输出端与整车控制器经线束与电机正反转控制模块的第二控制端口正极端电连接；所述的电动推杆的电源两个端口分别与电机正反转控制模块的两个输出端口电连接。
7.进一步的，所述的电机正反转控制模块包含两个控制端口，即第一控制端口和第二控制端口，控制端口既可以正控，也可以负控，根据整车控制器输出控制引脚定义调整；所述的整车控制器通过电机正反转控制模块实现电动推杆的双向运动控制。
8.进一步的，所述的第一带灯按钮开关和第二带灯按钮开关包含灯和开关，灯用于agv驻车制动器的制动状态和解除状态的指示，开关用于人工操纵驻车制动器。
9.进一步的，所述的第一行程开关由拉臂触动，向整车控制器反馈驻车制动器的解除状态，同步触发第一带灯按钮开关上的灯点亮；所述的第二行程开关由拉臂触动，向整车控制器反馈驻车制动器的制动状态，同步触发第二带灯按钮开关上的灯点亮。
10.进一步的，所述的拉臂上与驻车制动器拉线连接的孔设置有多组，根据驻车制动器拉线拉力需要及电动推杆输出力大小调整位置确保拉线拉力在合适范围内。
11.进一步的，所述的电动推杆具有机械自锁功能，断电时锁止在当前位置，同时具有行程保护。
12.本发明的一种轮式agv拉线式驻车制动器的操纵装置的操纵方法，其特殊之处在于，包括以下步骤：a闭合电源开关，24v直流电源给激活开关输入端、整车控制器电源正极端、电机正反转控制模块电源正极端、第一行程开关输入端、第二行程开关输入端、第一带灯按钮开关开关侧输入端、第二带灯按钮开关开关侧提供24v电源，按下激活开关，整车控制器激活并自检；自检通过后，整车控制器通过第一行程开关、第二行程开关确认agv驻车制动器状态；若为制动状态，则保持，若为解除状态，则控制电机正反转控制模块的第二控制端口导通进而控制电动推杆的伸缩端伸出，控制agv变为驻车状态；b agv需要人工遥控移动或自动控制运行时，整车控制器接收相应指令，按需控制驻车制动器的操纵，满足agv驻车制动功能需求；整车控制器或通过控制电机正反转控制模块的第一控制端口导通，进而控制电动推杆伸缩端缩回至拉臂触发第一行程开关给予整车控制器制动解除到位信号，实现agv驻车制动器的制动解除；或通过控制电机正反转控制模块的第二控制端口导通，进而控制电动推杆伸缩端伸出至拉臂触发第二行程开关给予整车控制器制动到位信号，实现agv驻车制动器的制动功能；c当agv出现故障，无法人工遥控移动或自动控制运行需要拖动去维修时，闭合电源开关，按下第一带灯按钮开关上的开关，控制电机正反转控制模块的第一控制端口导通，进而控制电动推杆伸缩端缩回，实现agv驻车制动器的制动解除，解除到位时拉臂触动第一行程开关触发第一带灯按钮开关上的灯点亮表示驻车制动器制动解除到位，可以拖动agv离开故障位置；故障agv拖动到位时，按下第二带灯按钮开关上的开关，控制电机正反转控
制模块的第二控制端口导通，进而控制电动推杆伸缩端伸出，实现agv驻车制动器的制动功能，制动到位时拉臂触动第二行程开关触发第二带灯按钮开关上的灯点亮表示驻车制动器制动功能已开启，可以断开电源开关去进行agv维修。
13.本发明的有益效果：1、通过简单易控的方式实现了轮式agv拉线式驻车制动器的线控控制，降低了agv成本；2、兼顾了agv故障时人工按钮操纵驻车制动器及agv人工遥控/自动运行模式下由整车控制器按需控制驻车制动器的操纵，满足了agv驻车制动功能需求，确保了agv驻车安全性。
附图说明
14.图1是本发明在车辆上的安装俯视示意图；图2是本发明在车辆上的安装侧视示意图；图3是本发明的电连接示意图。
15.图中：1 24v直流电源，2电源开关，3激活按钮，4整车控制器，5电机正反转控制模块，6电动推杆，7第一行程开关，8第二行程开关，9第一带灯按钮开关，10第二带灯按钮开关，11电动推杆支架，12拉臂，a第一控制端口，b第二控制端口。
具体实施方式
16.以下结合附图说明对本发明作进一步的详细描述。
17.如图1、2、3、所示，一种轮式agv拉线式驻车制动器的操纵装置，包括24v直流电源1、电源开关2、激活开关3、整车控制器4、电机正反转控制模块5、电动推杆6、第一行程开关 7、第二行程开关 8、第一带灯按钮开关 9、第二带灯按钮开关 10、电动推杆支架11、拉臂12；电机正反转控制模块5包含两个控制端口，即第一控制端口a和第二控制端口b，控制端口既可以正控，也可以负控，可根据整车控制器4输出控制引脚定义调整；整车控制器4通过电机正反转控制模块5实现电动推杆6的双向运动控制；第一带灯按钮开关9和第二带灯按钮开关10包含灯和开关，灯用于agv驻车制动器的制动状态和解除状态的指示，开关用于人工操纵驻车制动器；第一行程开关7由拉臂12触动，向整车控制器4反馈驻车制动器的解除状态，同步触发第一带灯按钮开关 9上的灯点亮；第二行程开关 8由拉臂12触动，向整车控制器4反馈驻车制动器的制动状态，同步触发第二带灯按钮开关10上的灯点亮；拉臂12上与驻车制动器拉线连接的销轴孔设置有多组，可根据驻车制动器拉线拉力需要及电动推杆6输出力大小调整位置确保拉线拉力在合适范围内；电动推杆6具有机械自锁功能，断电时可以锁止在当前位置，同时具有行程保护，不会因为超行程时持续供电而损坏；将24v直流电源1通过支架固定连接于agv车架外侧；将电源开关2、激活开关3、整车控制器4、第一带灯按钮开关9、第二带灯按钮开关10通过支架固定连接于24v直流电源1的支架上；将电动推杆支架11固定连接于agv车架内侧；将电机正反转控制模块5、第一行程
开关 7、第二行程开关 8固定于电动推杆支架11上；拉臂12通过中间孔位与电动推杆支架11铰接；电动推杆6的固定端与电动推杆支架11通过销轴铰接，电动推杆6的伸缩端与拉臂12端部孔位通过销轴铰接；拉臂12另一端孔位通过销轴与驻车制动器拉线连接；将激活开关3输入端、整车控制器4电源正极端、电机正反转控制模块5电源正极端、第一行程开关 7输入端、第二行程开关 8输入端、第一带灯按钮开关 9开关侧输入端、第二带灯按钮开关10开关侧输入端经过低压电源线通过电源开关2后与24v直流电源1正极电连接；将整车控制器4电源负极端、电机正反转控制模块5电源负极端、电机正反转控制模块5控制端口负极端、第一带灯按钮开关9灯侧负极端、第二带灯按钮开关10灯侧负极端经过低压电源线与24v直流电源1负极电连接；将激活开关3输出端与整车控制器4电连接；将第一行程开关 7输出端与整车控制器4及第一带灯按钮开关9灯侧正极端电连接；将第二行程开关8输出端与整车控制器4及第二带灯按钮开关10灯侧正极端电连接；将第一带灯按钮开关9开关侧输出端与整车控制器4经线束与电机正反转控制模块5第一控制端口a正极端电连接；将第二带灯按钮开关10开关侧输出端与整车控制器4经线束与电机正反转控制模块5第二控制端口b正极端电连接；将电动推杆6的电源两个端口分别与电机正反转控制模块5的两个输出端口电连接。
18.本发明的一种轮式agv拉线式驻车制动器的操纵装置，agv需要人工遥控移动或自动控制运行时，整车控制器4接收相应指令，经过控制电机正反转控制模块5动作进而操纵驻车制动器，并由第一行程开关7、第二行程开关8反馈驻车制动器状态，确保拉线不会过拉，满足agv驻车制动功能需求；当agv出现故障，无法人工遥控移动或自动控制运行需要拖动去维修时，人工通过第一带灯按钮开关9及第二带灯按钮开关10操纵驻车制动器，并由第一行程开关、第二行程开关8、第一带灯按钮开关9、第二带灯按钮开关10相应动作反馈驻车制动器状态，实现驻车制动器的人工应急操作。
19.本发明的一种轮式agv拉线式驻车制动器的操纵装置的操纵方法，具体包括以下步骤：a 闭合电源开关2，24v直流电源1给激活开关3输入端、整车控制器4电源正极端、电机正反转控制模块5电源正极端、第一行程开关7输入端、第二行程开关8输入端、第一带灯按钮开关9开关侧输入端、第二带灯按钮开关10开关侧提供24v电源，按下激活开关3，整车控制器4激活并自检；自检通过后，整车控制器4通过第一行程开关7、第二行程开关8确认agv驻车制动器状态；若为制动状态，则保持，若为解除状态，则控制电机正反转控制模块5的第二控制端口b导通进而控制电动推杆6的伸缩端伸出，控制agv变为驻车状态；bagv需要人工遥控移动或自动控制运行时，整车控制器4接收相应指令，按需控制驻车制动器的操纵，满足agv驻车制动功能需求；整车控制器4或通过控制电机正反转控制模块5的第一控制端口a导通，进而控制电动推杆伸缩端缩回至拉臂12触发第一行程开关7给予整车控制器4制动解除到位信号，实现agv驻车制动器的制动解除；或通过控制电机正反转控制模块5的第二控制端口b导通，进而控制电动推杆伸缩端伸出至拉臂12触发第二行程开关8给予整车控制器4制动到位信号，实现agv驻车制动器的制动功能；c 当agv出现故障，无法人工遥控移动或自动控制运行需要拖动去维修时，闭合电源开关2，按下第一带灯按钮开关9上的开关，控制电机正反转控制模块5的第一控制端口a导通，进而控制电动推杆伸缩端缩回，实现agv驻车制动器的制动解除，解除到位时拉臂12
触动第一行程开关7触发第一带灯按钮开关9上的灯点亮表示驻车制动器制动解除到位，可以拖动agv离开故障位置；故障agv拖动到位时，按下第二带灯按钮开关10上的开关，控制电机正反转控制模块5的第二控制端口b导通，进而控制电动推杆伸缩端伸出，实现agv驻车制动器的制动功能，制动到位时拉臂12触动第二行程开关8触发第二带灯按钮开关10上的灯点亮表示驻车制动器制动功能已开启，可以断开电源开关2去进行agv维修。
20.应当理解的是，本说明书未详细阐述的技术特征都属于现有技术。尽管对本发明专利的实施方式进行了描述，但是本发明并不局限于上述具体的实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，并不是限制性的，本领域的普通技术人员均可以在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围的情况下，还可以做出更多的形式，这些均属于本发明的保护范围之内。