自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的发展，当前各汽车主机厂和科技公司都在拓展研发美国汽车工程师学会(society of automotive engineers，sae)的l2+/l3/l4等较高级别的自动驾驶功能，而高速场景作为相对较容易落地实现的自动驾驶场景，是高级别自动驾驶研发的重点。针对高速主干道的辅助驾驶功能和智能驾驶功能目前已经比较成熟，也有较多的商业化量产车型，而高速主干道进入匝道场景是目前技术研发的难点，也是阻碍实现高速全路段智能驾驶的重要关卡。
3.当前的技术方案在解决高速主干道进入匝道场景下的自动驾驶时，主要依靠前向视觉感知对车道线的识别，识别出高速主干道进入匝道的车道线并控制车辆变道驶入匝道。但是，该方式存在车辆从高速主干道驶入匝道的成功率较低的问题。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质，用以解决车辆从高速主干道驶入匝道的成功率较低的问题。
5.根据本技术的第一方面，提供了一种自动驾驶车辆控制方法，包括：
6.获取目标车辆的定位信息和地图信息；
7.基于所述定位信息和所述地图信息进行路径规划，得到导航信息和轨迹点信息；其中，所述轨迹点信息用于反映从高速主干道驶入匝道的行驶路径的路径信息；
8.基于所述导航信息和所述轨迹点信息对所述目标车辆进行控制。
9.本技术提供的一种自动驾驶车辆控制方法，将高精度的定位信息和高精度的地图信息共同作为控制因素对目标车辆进行控制，通过路径规划获取更加稳定的导航信息和路径信息，进而能够提高目标车辆从高速主干道驶入匝道的成功率。
10.在一种可能的实现方式中，所述基于所述导航信息和所述轨迹点信息对所述目标车辆进行控制，包括：
11.根据所述导航信息，利用预设的决策算法确定决策信息；
12.在所述决策信息为进入循轨迹点模式的情况下，根据所述轨迹点信息对所述目标车辆进行控制。
13.本技术实施例通过上述决策算法能够准确地确定出决策信息，并且提供了一种具体的车辆控制模式，即循轨迹点模式，由于轨迹点信息用于反映从高速主干道驶入匝道的行驶路径的路径信息，因此在路径信息具有稳定性的基础上，该轨迹点信息也具有较高的稳定性，进而通过稳定性高的轨迹点信息能够进一步提高目标车辆从高速主干道驶入匝道的成功率。
14.在一种可能的实现方式中，所述导航信息包括：下一个导航车道变换标志和所述目标车辆到下一个导航车道变换点的距离；所述根据所述导航信息，利用预设的决策算法确定决策信息，包括：
15.利用预设的决策算法判断所述下一个导航车道变换标志是否为从高速主干道向右进入匝道的标志，且所述目标车辆到下一个导航车道变换点的距离是否小于等于预设阈值；
16.在所述下一个导航车道变换标志为从高速主干道向右进入匝道的标志，且所述目标车辆到下一个导航车道变换点的距离小于等于预设阈值的情况下，将进入循轨迹点模式确定为决策信息。
17.本技术实施例具体描述了确定循轨迹点模式为决策信息的具体过程，也就是说，对导航信息设置有进入循轨迹点模式的条件，满足该条件下的导航信息能够反映出当前场景适用于在循轨迹点模式实现对目标车辆的准确控制。
18.在一种可能的实现方式中，所述根据所述轨迹点信息对所述目标车辆进行控制，包括：
19.基于所述轨迹点信息输出对应的控制指令，并利用所述控制指令对所述目标车辆进行控制。
20.本技术实施例通过控制指令实现对目标车辆的控制，能够增加对目标车辆进行准确控制的可实施性。
21.在一种可能的实现方式中，所述基于所述定位信息和所述地图信息进行路径规划，得到导航信息和轨迹点信息，包括：
22.根据所述定位信息，在所述地图信息中确定所述目标车辆的当前位置；
23.根据所述目标车辆的当前位置和预设的目的地位置，确定从高速主干道驶入匝道的行驶路径；
24.根据所述行驶路径和所述地图信息确定所述导航信息，并根据所述行驶路径确定所述轨迹点信息。
25.本技术实施例根据高精度的定位信息能够准确识别目标车辆的当前位置，以及准确识别预设的目标地位置，进而生成可行的、最优的从高速主干道驶入匝道的行驶路径，进而得到稳定的轨迹点信息，以及准确的导航信息，为后续根据轨迹点信息对目标车辆进行控制提供数据基础。
26.在一种可能的实现方式中，根据所述目标车辆的当前位置和预设的目的地位置，确定从高速主干道驶入匝道的行驶路径，包括：
27.根据所述地图信息确定匝道是否存在减速车道；
28.在所述匝道存在减速车道的情况下，根据所述目标车辆的当前位置和设置在减速车道上的预设的目的地位置，利用路径规划算法确定从所述高速主干道驶入所述减速车道的行驶路径；
29.在所述高速不存在减速车道的情况下，根据所述目标车辆的当前位置和设置在所述匝道上的预设的目的地位置，利用路径规划算法确定从高速主干道驶入所述匝道的行驶路径。
30.本技术实施例可以智能识别匝道是否存在减速车道，并在存在减速车道的情况
下，将预设的目的地位置设置减速车道上，在不存在减速车道的情况下将预设的目的地位置设置在匝道上，以便于在采用路径规划算法进行路径规划时，能够规划出合理的行驶路径。
31.在一种可能的实现方式中，所述根据所述行驶路径确定所述轨迹点信息，包括：
32.从所述目标车辆的当前位置开始，结合预设的轨迹点间隔策略在所述行驶路径中选取轨迹点，并生成轨迹点信息；预设的轨迹点间隔策略为按照第一预设间隔选取第一预设数量的轨迹点，并按照第二预设间隔选取第二预设数量的轨迹点。
33.在本技术实施例中，轨迹点是对路径进行离散化后选取的点，相邻两个轨迹点之间存在间隔，本技术实施例通过对相邻两个轨迹点之间间隔的设置，能够在保证控制目标车辆成功从高速主干道驶入匝道的同时，还能够避免对目标车辆进行频繁控制。
34.根据本技术的第二方面，提供了一种自动驾驶车辆控制装置，包括：
35.高精度定位模块，用于获取目标车辆的定位信息；
36.高精度地图模块，用于获取地图信息；
37.路径规划模块，用于基于所述定位信息和所述地图信息进行路径规划，得到导航信息和轨迹点信息；其中，所述轨迹点信息用于反映从高速主干道驶入匝道的行驶路径的路径信息；
38.控制模块，用于基于所述导航信息和所述轨迹点信息对所述目标车辆进行控制。
39.根据本技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；
40.所述存储器存储计算机执行指令；
41.所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面所述的自动驾驶车辆控制方法。
42.根据本技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上第一方面所述的自动驾驶车辆控制方法。
43.根据本技术的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的自动驾驶车辆控制方法。
44.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本技术的范围。本技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
45.图1为本技术实施例涉及的应用场景一的示意图；
46.图2为本技术实施例涉及的应用场景二的示意图；
47.图3为本技术实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法的流程示意图；
48.图4为本技术实施例提供的另一种自动驾驶车辆控制方法的流程示意图；
49.图5为本技术实施例提供的又一种自动驾驶车辆控制方法的流程示意图；
50.图6为本技术实施例提供的一种自动驾驶车辆控制装置的结构示意图；
51.图7为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
52.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。
53.为了便于理解，首先对本技术实施例的应用场景进行介绍。
54.图1为本技术实施例涉及的应用场景一的示意图。如图1所示，本实施例中的车辆需要从高速主干道进入减速车道。图2为本技术实施例涉及的应用场景二的示意图。如图2所示，本实施例中的车辆需要从高速主干道进入匝道。无论是上述哪种应用场景，现有技术均是只依靠前向视觉感知对车道线识别，识别出主干道的车道线和匝道的车道线并控制车辆变道驶入匝道。但是目前的视觉感知车道线技术对匝道口处车道线的识别质量很差，不仅原行驶所在的主干道的车道线识别会因匝道的出现受到干扰，而且对新增的匝道的车道线识别也非常不稳定，因此车辆从高速主干道驶入匝道的成功率较低，车内乘员舒适性差。
55.为了解决上述技术问题中的至少一种，本技术实施例提供了一种自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质，应用于自动驾驶领域，用以解决上述车辆从高速主干道驶入匝道的成功率较低，车内乘员舒适性也很差的技术问题。
56.本技术主要的构思是将高精度的定位信息和高精度的地图信息共同作为控制因素对目标车辆进行控制，通过路径规划获取更加稳定的导航信息和路径信息，进而能够提高目标车辆从高速主干道驶入匝道的成功率。
57.下面以具体地实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。
58.图3为本技术实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法的流程示意图。
59.如图3所示，本实施例的方法，包括：
60.s301：获取目标车辆的定位信息和地图信息。其中，所述地图信息为基于高精度地图获取到的地图信息。
61.在本技术实施例中，s301中的目标车辆可以指任一车辆，目标车辆的定位信息和地图信息可以由不同的获取模块负责进行获取操作，结合图5可知，高精度定位模块用于根据目标车辆的运动，实时更新目标车辆当前的定位位置，并向路径规划模块输出目标车辆的定位信息，其中，定位信息包括但不限于：纬度、经度、航向角、海拔高度、速度等。高精度地图模块用于存储高精度地图数据，并为路径规划模块提供地图信息，地图信息可以指包含图1场景或图2场景的某区域的地图信息，也可以指包含图1场景或图2场景的市内区域的地图信息，因此本技术实施例对地图信息所属范围不做具体限定。
62.s302：基于所述定位信息和所述地图信息进行路径规划，得到导航信息和轨迹点信息；其中，所述轨迹点信息用于反映从高速主干道驶入匝道的行驶路径的路径信息。
63.本技术实施例对路径规划算法不做具体限定，可以是遗传算法、dijkstra算法、a*算法等中的任一种。上述导航信息包括以下至少之一：当前车道类型，右侧车道类型，下一个导航车道变换标志，目标车辆到下一个导航车道变换点的距离。轨迹点信息包括：轨迹点在目标车辆坐标系下的航向h[n]，轨迹点在目标车辆坐标系下的x坐标x[n]，轨迹点在目标车辆坐标系下的y坐标y[n]，轨迹点处的道路纵向坡度slope_x[n]，轨迹点处的道路横向坡
度slope_y[n]，轨迹点处的道路曲率lanecure[n]，轨迹点处的道路限速spdlmt[n]。n为轨迹点的数量，其具体数值可以根据实际需求进行适应性调整，并且轨迹点之间的间距、轨迹点总距离也可以根据实际需求进行适应性调整。本技术以n＝40为例进行如下说明，前25个点间隔2m，后15个点间隔20m，轨迹点总距离350m。应理解，s302的具体实现方式可以参见图5中s502～s504的详细描述，此处不做赘述。
[0064]
s303：基于所述导航信息和所述轨迹点信息对所述目标车辆进行控制。
[0065]
应理解，s303的具体实现方式可以参见图4中s403～s404的详细描述，此处不做赘述。
[0066]
通过s301～s303的描述可知，本技术实施例将高精度的定位信息和高精度的地图信息共同作为控制因素对目标车辆进行控制，通过路径规划获取更加稳定的导航信息和路径信息，进而能够提高目标车辆从高速主干道驶入匝道的成功率。
[0067]
在上述实施例的基础上，下面结合几个具体的实施例对本技术技术方案进行更详细的描述。
[0068]
图4为本技术实施例提供的另一种自动驾驶车辆控制方法的流程示意图。在图3所示实施例的基础上，本实施例重点对图3中的s303进行细化。如图4所示，本实施例的方法包括：
[0069]
s401：获取目标车辆的定位信息和地图信息；应理解，s401的具体实现方式可以参见图3中s301的详细描述，此处不做赘述。
[0070]
s402：基于所述定位信息和所述地图信息进行路径规划，得到导航信息和轨迹点信息；其中，所述轨迹点信息用于反映从高速主干道驶入匝道的行驶路径的路径信息；应理解，s302的具体实现方式可以参见图5中s502～s504的详细描述，此处不做赘述。
[0071]
s403：根据所述导航信息，利用预设的决策算法确定决策信息；
[0072]
决策信息为是否进入循轨迹点模式(0/1)。决策子模块内设决策算法，用于执行上述s403，具体的，根据导航信息，利用预设的决策算法确定是否进入循轨迹点模式(0/1)，并将是否进入循轨迹点模式(0/1)的决策信息发送至控制子模块，具体过程如下述s4031～s4032，在此不做赘述。
[0073]
s404：在所述决策信息为进入循轨迹点模式的情况下，根据所述轨迹点信息对所述目标车辆进行控制。
[0074]
通过执行上述s403至s404的操作，可以确定对目标车辆进行控制的具体过程，进入循轨迹点模式，进而保证能够有效控制目标车辆根据稳定的路径信息保持横向沿轨迹点行驶，能够提高车辆从高速主干道驶入匝道的成功率。
[0075]
一种可能的实现方式中，所述导航信息包括：下一个导航车道变换标志和所述目标车辆到下一个导航车道变换点的距离；所述s403：根据所述导航信息，利用预设的决策算法确定决策信息，包括：
[0076]
s4031：利用预设的决策算法判断所述下一个导航车道变换标志是否为从高速主干道向右进入匝道的标志，且所述目标车辆到下一个导航车道变换点的距离是否小于等于预设阈值；
[0077]
s4032：在所述下一个导航车道变换标志为从高速主干道向右进入匝道的标志，且所述目标车辆到下一个导航车道变换点的距离小于等于预设阈值的情况下，将进入循轨迹
点模式确定为决策信息。预设阈值可以是100，也可以是其他值，本技术实施例对此不做限定。决策子模块在判断出所述下一个导航车道变换标志为从高速主干道向右进入匝道的标志，且所述目标车辆到下一个导航车道变换点的距离小于等于100时，输出决策信息为进入循轨迹点模式。
[0078]
一种可能的实现方式中，所述s404：根据所述轨迹点信息对所述目标车辆进行控制，包括：基于所述轨迹点信息输出对应的控制指令，并利用所述控制指令对所述目标车辆进行控制。
[0079]
上述控制指令可以包括横向控制指令和纵向控制指令，控制子模块内设规控算法，用于执行上述s404，具体的，根据决策信息和轨迹点信息，进行目标车辆运动规划和控制，以控制指令的形式输出横向控制信息和纵向控制信息进而控制目标车辆(图6中的车辆ego)运动。横向控制信息包括方向盘转角请求，纵向控制信息包括加速扭矩请求和减速度请求。
[0080]
本技术实施例采用高精度定位和高精度地图替代相关方案的前向视觉感知，在由高速主干道进入匝道的场景下，匹配相应的路径规划算法，决策算法和规控算法，能够获取更稳定的路径信息，进而使目标车辆按照路径信息由高速主干路进入匝道。
[0081]
图5为本技术实施例提供的又一种自动驾驶车辆控制方法的流程示意图。在图3所示实施例的基础上，本实施例重点对图3中的s302进行细化。如图5所示，本实施例的方法包括：
[0082]
s501：获取目标车辆的定位信息和地图信息；应理解，s501的具体实现方式可以参见图3中s301的详细描述，或者参见图4中的s401的详细描述，此处不做赘述。
[0083]
s502：根据所述定位信息，在所述地图信息中确定所述目标车辆的当前位置；
[0084]
s503：根据所述目标车辆的当前位置和预设的目的地位置，确定从高速主干道驶入匝道的行驶路径；应理解，s503的具体实现方式可以参见下述s5031～s5033的详细描述，此处不做赘述。
[0085]
s504：根据所述行驶路径和所述地图信息确定所述导航信息，并根据所述行驶路径确定所述轨迹点信息；
[0086]
s505：基于所述导航信息和所述轨迹点信息对所述目标车辆进行控制。
[0087]
应理解，s505的具体实现方式可以参见图4中s403～s404的详细描述，此处不做赘述。通过执行上述s502至s504的操作，可以详细描述确定导航信息和轨迹点信息的具体过程。
[0088]
一种可能的实现方式中，s503：根据所述目标车辆的当前位置和预设的目的地位置，确定从高速主干道驶入匝道的行驶路径，包括：
[0089]
s5031：根据所述地图信息确定匝道是否存在减速车道；
[0090]
s5032：在所述匝道存在减速车道的情况下，根据所述目标车辆的当前位置和设置在减速车道上的预设的目的地位置，利用路径规划算法确定从所述高速主干道驶入所述减速车道的行驶路径；
[0091]
s5033：在所述高速不存在减速车道的情况下，根据所述目标车辆的当前位置和设置在所述匝道上的预设的目的地位置，利用路径规划算法确定从高速主干道驶入所述匝道的行驶路径。
[0092]
通过执行上述s5031至s5033的操作，可以确定匝道是否存在减速车道，以此来智能区分图1中的场景和图2中的场景，使本技术在不同场景下均能够利用路径规划算法确定从高速主干道驶入所述匝道的行驶路径，进而对目标车辆进行有效控制。进一步的，无论是在图1中的场景下，还是在图2中的场景下，均通过上述s5031至s5033的操作确定从高速主干道驶入所述匝道的行驶路径。
[0093]
具体的，在图1中的场景下，路径规划模块根据索引的高精地图中当前高速主干道的车道线和匝道的车道线，在减速车道宽度逐渐增大至大于目标车辆宽度处，拟合一条从高速主干道车道中心线变换至减速车道中心线的轨迹线，在本车车辆坐标系(以目标车辆前保险杠中心为原点，向前为x轴正方向，向右为y轴正方向，向上为z轴正方向)下，输出轨迹线的轨迹点信息。
[0094]
在图2中的场景下，路径规划模块根据索引的高精地图中当前高速主干道的车道线和匝道的车道线，在满足目标车辆最小转弯半径(目标车辆最小转弯半径是一个已知值，比如某一款重卡车辆，它的最小转弯半径为30m，最小转弯半径是拟合轨迹线的一个参数)的前提下，拟合一条从高速主干道车道中心线变换至匝道车道中心线的轨迹线，在本车车辆坐标系(以重卡车辆前保险杠中心为原点，向前为x轴正方向，向右为y轴正方向，向上为z轴正方向)下，输出轨迹线的轨迹点信息。
[0095]
在一种可选的实施例中，由于导航信息包括以下至少之一：当前车道类型，右侧车道类型，下一个导航车道变换标志，目标车辆到下一个导航车道变换点的距离，因此可以介绍下各导航信息的确定过程，其中，(1)确定当前车道类型的方式如下：读取地图信息中的道路拓扑结构，确定本车当前位置所在道路和所在车道的类型，并将所在车道的类型确定为当前车道类型。当前车道类型为高速主干道、匝道或应急车道。(2)确定右侧车道类型的方式如下：读取地图信息中的道路拓扑结构，确定本车当前位置处所在道路和右侧车道的类型，并将右侧车道的类型确定为右侧车道类型，该右侧车道类型为主干道、匝道或应急车道。(3)确定下一个导航车道变换标志的方式如下：在进行从本车当前位置连接至目的地位置的路径规划过程中计算道路id(identity document，身份证标识号)发生变化的点，并计算该点前后车道的类型，若该点前是匝道，该点后是高速主干道，则下一个导航车道变换标志为“匝道向左进入高速行驶车道”，若该点前是高速主干道，该点后是匝道，则下一个导航车道变换标志为“高速主干道向右进入匝道”。(4)确定目标车辆到下一个导航车道变换点的距离的方式如下：在进行从本车当前位置连接至目的地位置的路径规划过程中计算道路id发生变化的点，并计算当前位置在frenet坐标系下到该点的弧长距离，若该弧长距离》＝5000m，则下一个导航车道变换点的距离＝5000m，若该弧长距离《5000m，则下一个导航车道变换点的距离为该弧长距离。
[0096]
一种可能的实现方式中，s504：根据所述行驶路径确定所述轨迹点信息，包括：从所述目标车辆的当前位置开始，结合预设的轨迹点间隔策略在所述行驶路径中选取轨迹点，并生成轨迹点信息；预设的轨迹点间隔策略为按照第一预设间隔选取第一预设数量的轨迹点，并按照第二预设间隔选取第二预设数量的轨迹点。例如，第一预设间隔为2m，第一预设数量为25，第二预设间隔为20m，第二预设数量为15。本技术实施例对第一预设间隔、第一预设数量、第二预设间隔、第二预设数量的具体数值均不作具体限制。
[0097]
本技术实施例确定轨迹点信息的方式如下：根据规划的从本车当前位置连接至目
的地位置的行驶路径，从本车位置开始往前计算40个轨迹点的坐标，并设置前25个轨迹点之间间隔2m，后15个轨迹点之间间隔20m。上述轨迹点的坐标是轨迹点在本车车辆坐标系(以目标车辆前保险杠中心为原点，向前为x轴正方向，向右为y轴正方向，向上为z轴正方向)下的坐标。
[0098]
本技术所阐述的技术方案，对于从高速主干道进入匝道的两种场景，不再依靠视觉感知的车道线，而是依靠高精度定位和高精度地图，通过某一特定的路径规划算法拟合出一条合适的从高速主干道进入匝道的行驶路径，并生成导航信息和前方350m(可调)的轨迹点信息，之后通过采用决策算法判断决策子模块是否进入循轨迹点模式，在循轨迹点模式下，采用规控算法按照轨迹点信息控制目标车辆保持沿轨迹点行驶，
[0099]
综上，在高速主干道进入匝道场景下，传统方法对匝道口处车道线的识别率低于50％，且车道线参数的横向偏差大于0.5m。而本技术实施例根据图6中的实车(图6中的自有车辆ego)采集的实验数据可知，采用高精度定位和高精度地图的技术方案，能够在匝道口处拟合出轨迹点的成功率大于99.9％，轨迹点的横向偏差小于0.2m。实车测试结果显示，传统方法下自动驾驶控制目标车辆由高速主干道进入匝道的成功率小于70％，而本技术实施例的方法下的成功率大于95％，因此提高了目标车辆从高速主干道驶入匝道的成功率。
[0100]
图6为本技术实施例提供的一种自动驾驶车辆控制装置的结构示意图。本实施例的装置可以为软件和/或硬件的形式。如图6所示，本实施例提供的一种自动驾驶车辆控制装置，包括：高精度定位模块61、高精度地图模块62、路径规划模块63和控制模块64。其中，
[0101]
高精度定位模块61，用于获取所述目标车辆的定位信息；
[0102]
高精度地图模块62，用于获取地图信息；
[0103]
路径规划模块63，用于基于所述定位信息和所述地图信息进行路径规划，得到导航信息和轨迹点信息；其中，所述轨迹点信息用于反映从高速主干道驶入匝道的行驶路径的路径信息；
[0104]
控制模块64，用于基于所述导航信息和所述轨迹点信息对所述目标车辆进行控制。
[0105]
一种可能的实现方式中，所述控制模块64包括决策子模块和规控子模块，其中：
[0106]
决策子模块641，用于根据所述导航信息，利用预设的决策算法确定决策信息；
[0107]
规控子模块642，用于在所述决策信息为进入循轨迹点模式的情况下，根据所述轨迹点信息对所述目标车辆进行控制。
[0108]
一种可能的实现方式中，所述导航信息包括：下一个导航车道变换标志和所述目标车辆到下一个导航车道变换点的距离；所述决策子模块包括：判断单元和第一确定单元，其中：
[0109]
判断单元，用于利用预设的决策算法判断所述下一个导航车道变换标志是否为从高速主干道向右进入匝道的标志，且所述目标车辆到下一个导航车道变换点的距离是否小于等于预设阈值；
[0110]
第一确定单元，用于在所述下一个导航车道变换标志为从高速主干道向右进入匝道的标志，且所述目标车辆到下一个导航车道变换点的距离小于等于预设阈值的情况下，将进入循轨迹点模式确定为决策信息。
[0111]
一种可能的实现方式中，规控子模块，还用于：
[0112]
基于所述轨迹点信息输出对应的控制指令，并利用所述控制指令对所述目标车辆进行控制。
[0113]
一种可能的实现方式中，路径规划模块63包括第一确定子模块、第二确定子模块和第三确定子模块，其中：
[0114]
第一确定子模块，用于根据所述定位信息，在所述地图信息中确定所述目标车辆的当前位置；
[0115]
第二确定子模块，用于根据所述目标车辆的当前位置和预设的目的地位置，确定从高速主干道驶入匝道的行驶路径；
[0116]
第三确定子模块，用于根据所述行驶路径和所述地图信息确定所述导航信息，并根据所述行驶路径确定所述轨迹点信息。
[0117]
一种可能的实现方式中，第二确定子模块包括：第二确定单元、第三确定单元和第四确定单元，其中：
[0118]
第二确定单元，用于根据所述地图信息确定匝道是否存在减速车道；
[0119]
第三确定单元，用于在所述匝道存在减速车道的情况下，根据所述目标车辆的当前位置和设置在减速车道上的预设的目的地位置，利用路径规划算法确定从所述高速主干道驶入所述减速车道的行驶路径；
[0120]
第四确定单元，用于在所述高速不存在减速车道的情况下，根据所述目标车辆的当前位置和设置在所述匝道上的预设的目的地位置，利用路径规划算法确定从高速主干道驶入所述匝道的行驶路径。
[0121]
第三确定子模块，还用于：
[0122]
从所述目标车辆的当前位置开始，结合预设的轨迹点间隔策略在所述行驶路径中选取轨迹点，并生成轨迹点信息；预设的轨迹点间隔策略为按照第一预设间隔选取第一预设数量的轨迹点，并按照第二预设间隔选取第二预设数量的轨迹点。
[0123]
本实施例提供的自动驾驶车辆控制装置，可用于执行上述任意方法实施例提供的自动驾驶车辆控制方法，其实现原理和技术效果类似，此处不做赘述。
[0124]
本技术的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
[0125]
根据本技术的实施例，本技术还提供了一种电子设备和一种计算机可读存储介质。
[0126]
图7为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。该电子设备包括接收器70、发送器71、处理器72和存储器73，由上述部件构成的该电子设备可以用来实施本技术上述几个具体的实施例，此处不再赘述。
[0127]
本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机指令，当处理器执行计算机指令时，实现上述实施例中方法中的各个步骤。
[0128]
本技术实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现上述实施例中方法中的各个步骤。
[0129]
本技术以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实
现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0130]
用于实施本技术的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或电子设备上执行。
[0131]
在本技术的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。计算机可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0132]
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0133]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据电子设备)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用电子设备)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
[0134]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本技术公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本技术公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0135]
上述具体实施方式，并不构成对本技术保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本技术的原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术保护范围之内。