遥控泊车备份制动控制方法、装置、设备及可读存储介质与流程

1.本技术涉及汽车制动技术领域，特别涉及一种遥控泊车备份制动控制方法、装置、设备及可读存储介质。


背景技术：

2.随着汽车智能化水平的提升，遥控泊车等新功能、新技术逐步进行更新迭代和量产搭载应用。遥控泊车解决方案可实现驾驶员在车外通过手机等终端进行全自动泊车，其主要包含目标车位的搜索确认、智能循迹行驶、自动泊入泊出等。由于遥控泊车时，驾驶员不在车上，为避免遥控泊车过程中的制动失效，因此需要对车辆制动系统方案进行冗余设计。
3.当前遥控泊车的制动冗余备份方案主要以电子助力器(ibooster)和车身稳定控制系统(esc)互为冗余的方案为主，两者均可进行主动建立制动液压对车辆施加制动。而集成式制动控制器(ibc)就是将上述电子助力功能与车身稳定控制功能集成为一体的集约化产品方案，因此若出现集成式制动控制器失效，则需采用另外一套制动方案来实现冗余备份制动。其中，针对纯电动车，其一般采用epb(electrical park brake，电子驻车制动系统)电子驻车卡钳进行机械夹紧来作为冗余备份制动。
4.相关技术中，当遥控泊车主制动(即集成式制动控制器)失效后，需要求作为冗余备份制动的epb电子驻车卡钳机械夹紧能够快速介入对车辆进行制动，以使得车辆安全停车。不过，由于epb电子驻车卡钳的制动能力受限于所采用的电机及传动机构硬件等因素，以致控制消除摩擦片与制动盘间的空行程的响应时间(约600ms)及达到最大减速度的时间较长(一般不小于1100ms)，进而导致紧急制动时的制动距离较长，从而无法在主制动失效后快速介入对车辆进行制动。


技术实现要素：

5.本技术提供一种遥控泊车备份制动控制方法、装置、设备及可读存储介质，以解决相关技术中epb电子驻车卡钳机械夹紧无法在主制动失效后快速介入对车辆进行制动的问题。
6.第一方面，提供了一种遥控泊车备份制动控制方法，包括以下步骤：
7.在对遥控泊车进行激活时，控制epb电子驻车卡钳使摩擦片夹紧制动盘；
8.待遥控泊车激活后，释放epb电子驻车卡钳使摩擦片与制动盘处于贴合状态，以使摩擦片与制动盘间无空行程；
9.在进行遥控泊车的过程中，若检测到主制动失效，控制epb电子驻车卡钳进行机械夹紧，以对车辆进行备份制动。
10.一些实施例中，在所述控制epb电子驻车卡钳进行机械夹紧，以对车辆进行备份制动的步骤之前，还包括：
11.判断整车实时电池电量是否大于预设的整车电池电量阈值；
12.若整车实时电池电量大于预设的整车电池电量阈值，则控制epb电子驻车卡钳进行机械夹紧，以对车辆进行备份制动。
13.一些实施例中，在所述判断整车实时电池电量是否大于预设的整车电池电量阈值的步骤之后，还包括：
14.若整车实时电池电量小于或等于预设的整车电池电量阈值，则控制电机施加反向扭矩和/或控制epb电子驻车卡钳进行机械夹紧，以对车辆进行备份制动。
15.一些实施例中，所述控制电机施加反向扭矩和/或控制epb电子驻车卡钳进行机械夹紧，以对车辆进行备份制动，包括：
16.在控制电机施加反向扭矩进行备份制动时，判断电机所施加的反向扭矩是否能够使后轮处于抱死状态；
17.若电机所施加的反向扭矩不能够使后轮处于抱死状态，则控制epb电子驻车卡钳进行机械夹紧，以对车辆进行备份制动。
18.一些实施例中，所述释放epb电子驻车卡钳使摩擦片与制动盘处于贴合状态，包括：
19.预设epb电子驻车卡钳使摩擦片与制动盘之间从夹紧状态转换至贴合状态时对应的螺杆回退行程阈值；
20.基于所述螺杆回退行程阈值对电子驻车螺杆进行回退控制，以释放epb电子驻车卡钳，使摩擦片与制动盘处于贴合状态。
21.第二方面，提供了一种遥控泊车备份制动控制装置，包括：
22.控制单元，其用于在对遥控泊车进行激活时，控制epb电子驻车卡钳使摩擦片夹紧制动盘；
23.释放单元，其用于待遥控泊车激活后，释放epb电子驻车卡钳使摩擦片与制动盘处于贴合状态，以使摩擦片与制动盘间无空行程；
24.制动单元，其用于在进行遥控泊车的过程中，若检测到主制动失效，控制epb电子驻车卡钳进行机械夹紧，以对车辆进行备份制动。
25.一些实施例中，所述制动单元还用于：
26.判断整车实时电池电量是否大于预设的整车电池电量阈值；
27.若整车实时电池电量大于预设的整车电池电量阈值，则控制epb电子驻车卡钳进行机械夹紧，以对车辆进行备份制动。
28.一些实施例中，所述制动单元还用于：
29.若整车实时电池电量小于或等于预设的整车电池电量阈值，则控制电机施加反向扭矩和/或控制epb电子驻车卡钳进行机械夹紧，以对车辆进行备份制动。
30.第三方面，提供了一种遥控泊车备份制动控制设备，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现前述的遥控泊车备份制动控制方法。
31.第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，以实现前述的遥控泊车备份制动控制方法。
32.本技术提供了一种遥控泊车备份制动控制方法、装置、设备及可读存储介质，包括在对遥控泊车进行激活时，控制epb电子驻车卡钳使摩擦片夹紧制动盘；待遥控泊车激活
后，释放epb电子驻车卡钳使摩擦片与制动盘处于贴合状态，以使摩擦片与制动盘间无空行程；在进行遥控泊车的过程中，若检测到主制动失效，控制epb电子驻车卡钳进行机械夹紧，以对车辆进行备份制动。通过本技术，在驾驶员激活遥控泊车后，通过epb电子驻车卡钳的控制使摩擦片与制动盘保持贴合而无空行程，即预先消除摩擦片与制动盘的间隙；因此在主制动失效后，当需要epb电子驻车卡钳再次机械夹紧以对车辆进行备份制动时，无需进行空行程的消除，进而缩短了epb电子驻车卡钳介入机械夹紧对车辆施加备份制动的响应时间以及达成最大减速度的时间，提升了备份制动的响应速度，显著缩短了紧急制动时的制动距离，可使车辆快速制动至停车，以保证遥控泊车过程中的制动安全。
附图说明
33.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
34.图1为本技术实施例提供的一种遥控泊车备份制动控制方法的流程示意图；
35.图2为本技术实施例提供的epb电子驻车卡钳未执行机械夹紧动作前摩擦片与制动盘间的关系结构示意图；
36.图3为本技术实施例提供的epb电子驻车卡钳执行机械夹紧动作后摩擦片与制动盘间的关系结构示意图；
37.图4为本技术实施例提供的执行控制epb电子驻车卡钳释放时的回退行程后摩擦片与制动盘间的关系结构示意图；
38.图5为本技术实施例提供的适用于纯电动车的遥控泊车备份制动控制系统的结构示意图；
39.图6为本技术实施例提供的遥控泊车备份制动控制方法的具体流程示意图；
40.图7为本技术实施例提供的基于电子驻车机械夹紧进行备份制动的结果示意图；
41.图8为本技术实施例提供的基于电机反拖备份制动叠加电子驻车机械夹紧进行备份制动的结果示意图；
42.图9为本技术实施例提供的一种遥控泊车备份制动控制设备的结构示意图。
具体实施方式
43.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
44.本技术实施例提供了一种遥控泊车备份制动控制方法、装置、设备及可读存储介质，其能解决相关技术中epb电子驻车卡钳机械夹紧无法在主制动失效后快速介入对车辆进行制动的问题。
45.图1是本技术实施例提供的一种遥控泊车备份制动控制方法，包括以下步骤：
46.步骤s10：在对遥控泊车进行激活时，控制epb电子驻车卡钳使摩擦片夹紧制动盘；
47.示范性的，为解决纯电车辆在遥控泊车过程中，发生主制动失效后备份制动无法及早介入使车辆制动停车的问题，本实施例在驾驶员激活遥控泊车后，通过epb电子驻车卡钳的控制预先消除摩擦片与制动盘的间隙，进而缩短epb电子驻车卡钳介入机械夹紧对车辆进行备份行车制动的响应时间，从而实现在主制动失效后备份制动可快速介入使车辆进行制动停车。
48.其中，参见图2所示，在遥控泊车激活前，epb电子驻车卡钳未执行机械夹紧动作，此时摩擦片与制动盘之间存在间隙，且间隙大小约为0.1-0.2mm，而该间隙就是epb电子驻车工作后需要预先消除的空行程。
49.当需要激活遥控泊车时，即驾驶员操纵启动遥控泊车时，本实施例将在遥控泊车进行激活的过程中控制车辆档位切换至p档，激活epb电子驻车，使epb电子驻车卡钳机械夹紧以对车辆施加驻车制动，参见图3所示，此时摩擦片会夹紧制动盘，而摩擦片在epb电子驻车卡钳的夹紧力作用下存在压缩变形。
50.步骤s20：待遥控泊车激活后，释放epb电子驻车卡钳使摩擦片与制动盘处于贴合状态，以使摩擦片与制动盘间无空行程；
51.示范性的，在本实施例中，待遥控泊车被激活后，epb电子驻车将控制epb电子驻车卡钳的机械夹紧力释放，摩擦片的压缩变形消失，并控制释放时的回退行程，最终保持摩擦片与制动盘处于贴合状态，进而预先消除空行程(参见图4所示)。因此，当需要epb电子驻车卡钳再次进行机械夹紧施加备份制动时，就无须再进行盘片间隙的消除，进而缩短机械夹紧的响应时间。
52.进一步的，所述释放epb电子驻车卡钳使摩擦片与制动盘处于贴合状态，包括：
53.预设epb电子驻车卡钳使摩擦片与制动盘之间从夹紧状态转换至贴合状态时对应的螺杆回退行程阈值；
54.基于所述螺杆回退行程阈值对电子驻车螺杆进行回退控制，以释放epb电子驻车卡钳，使摩擦片与制动盘处于贴合状态。
55.示范性的，在本实施例中，根据epb电子驻车卡钳使摩擦片与制动盘之间从夹紧状态转换至贴合状态时的螺杆行程变化来预设螺杆回退行程阈值，即当摩擦片与制动盘之间处于夹紧状态时，控制电子驻车螺杆进行回退，当电子驻车螺杆的回退行程值等于螺杆回退行程阈值时，停止电子驻车螺杆的回退，此时摩擦片与制动盘之间刚好处于贴合状态。因此，本实施例在基于epb电子驻车控制epb电子驻车卡钳的驻车制动力释放的同时，根据螺杆回退行程阈值来控制驻车状态释放时的回退行程，即可保持遥控泊车过程中摩擦片与制动盘贴合，进而预先消除空行程，当需要epb电子驻车卡钳再次机械夹紧对车辆进行备份行车制动时，夹紧制动的响应时间相对于存在空行程状态显著缩短。
56.步骤s30：在进行遥控泊车的过程中，若检测到主制动失效，控制epb电子驻车卡钳进行机械夹紧，以对车辆进行备份制动。
57.进一步的，在所述控制epb电子驻车卡钳进行机械夹紧，以对车辆进行备份制动的步骤之前，还包括：
58.判断整车实时电池电量是否大于预设的整车电池电量阈值；
59.若整车实时电池电量大于预设的整车电池电量阈值，则控制epb电子驻车卡钳进行机械夹紧，以对车辆进行备份制动。
60.示范性的，在本实施例中，当epb电子驻车释放回退完成后，将执行遥控泊车的智能循迹行驶和自动泊车。而在进行遥控泊车过程中，若检测到主制动失效，将控制epb电子驻车卡钳进行机械夹紧，而此时由于无需进行空行程的消除，因此可使得epb电子驻车卡钳能快速介入对车辆施加备份制动，使车辆制动至停车。
61.其中，当整车的电池电量大于设定阈值后，受限于电池的充电电流，电机将无法提供稳定、足够的反向扭矩进行反拖制动。因此，在本实施例中，当整车实时电池电量大于预设的整车电池电量阈值时，将只控制epb电子驻车卡钳进行机械夹紧，以对车辆进行备份制动；而由于在遥控泊车被激活后，摩擦片与制动盘的间隙已被预先消除，因此本实施例缩短了epb电子驻车卡钳介入机械夹紧对车辆施加备份行车制动的响应时间，提升了备份制动的响应速度，进而缩短了采用epb电子驻车进行备份制动的制动距离；具体的，本实施例通过预先消除空行程可缩短机械夹紧响应时间约380ms，而可缩短的制动距离大约30％-40％，以使得在主制动失效后可使车辆快速制动至停车，从而保证遥控泊车过程中的制动安全。
62.由此可见，通过本实施例，在驾驶员激活遥控泊车后，通过epb电子驻车卡钳的控制使摩擦片与制动盘保持贴合而无空行程，即预先消除摩擦片与制动盘的间隙；因此在主制动失效后，当需要epb电子驻车卡钳再次机械夹紧以对车辆进行备份制动时，无需进行空行程的消除，进而缩短了epb电子驻车卡钳介入机械夹紧对车辆施加备份制动的响应时间以及达成最大减速度的时间，提升了备份制动的响应速度，显著缩短了紧急制动时的制动距离，可使车辆快速制动至停车，以保证遥控泊车过程中的制动安全。
63.进一步的，在所述判断整车实时电池电量是否大于预设的整车电池电量阈值的步骤之后，还包括：
64.若整车实时电池电量小于或等于预设的整车电池电量阈值，则控制电机施加反向扭矩和/或控制epb电子驻车卡钳进行机械夹紧，以对车辆进行备份制动。
65.进一步的，所述控制电机施加反向扭矩和/或控制epb电子驻车卡钳进行机械夹紧，以对车辆进行备份制动，包括：
66.在控制电机施加反向扭矩进行备份制动时，判断电机所施加的反向扭矩是否能够使后轮处于抱死状态；
67.若电机所施加的反向扭矩不能够使后轮处于抱死状态，则控制epb电子驻车卡钳进行机械夹紧，以对车辆进行备份制动。
68.示范性的，由于电机的响应速度更快(即200ms内可达到目标反向制动扭矩)，其可先于epb电子驻车产生制动减速度使车辆减速；因此，在本实施例中，当主制动失效后，可同时向epb电子驻车控制器和电机mcu(microcontroller unit，微控制单元)控制器发送备份制动请求，进而由电机施加反向扭矩的反拖制动和epb电子驻车夹紧的摩擦制动的共同作用来对车辆进行备份制动，从而进一步有效提升备份制动的响应速度，使车辆快速制动至停车，以保证遥控泊车过程中的制动安全。
69.不过，由于电机施加反向扭矩进行反拖制动时会给电池充电回收能量，因此当电池的soc(荷电状态)达到一定阈值后，受限于电池充电电流，电机无法再施加稳定、足够的反向制动扭矩，进而需完全依赖epb电子驻车卡钳夹紧对车辆施加机械摩擦制动。因此，在本实施例中，优先控制电机施加反向扭矩进行备份制动，以有效提升备份制动的响应速度，
并在控制电机施加反向扭矩进行备份制动时，判断电机所施加的反向扭矩是否能够使后轮处于抱死状态；如果电机所施加的反向扭矩能够使后轮处于抱死状态，说明仅在电机施加反向扭矩的作用下，整车减速度就可以达到后轮处于抱死状态时所能产生的最大减速度，此时无需epb电子驻车卡钳介入，就可以实现对车辆的备份制动。
70.但是，如果电机所施加的反向扭矩不能够使后轮处于抱死状态，说明仅在电机施加反向扭矩的作用下，整车减速度无法达到后轮处于抱死状态时所能产生的最大减速度，此时需要epb电子驻车卡钳介入，才能实现对车辆的备份制动；因此，本实施例将控制epb电子驻车卡钳进行机械夹紧来实现对车辆的备份制动，而由于此时摩擦片与制动盘的间隙已被预先消除，所以可有效缩短epb电子驻车卡钳介入机械夹紧对车辆施加备份行车制动的响应时间，以提升备份制动的响应速度，进而缩短备份制动的制动距离。
71.此外，参见图5所示，本实施例中的适用于纯电动车的遥控泊车备份制动控制系统包含rpa(即遥控泊车辅助)控制器、epb电子驻车控制器、epb电子驻车卡钳、集成式制动控制器(ibc)、电机mcu控制器和电机等。
72.具体的，集成式制动控制器包含主制动控制和执行部分，其集成了制动电子助力功能和车身稳定控制功能，作为车辆的主制动系统；当集成式制动控制器状态为有效时，由其响应rpa控制器的泊车距离控制或减速度请求。epb电子驻车控制器和电机mcu控制器可接受rpa控制器的备份制动请求，当集成式制动控制器失效后，由epb电子驻车控制器控制epb电子驻车卡钳以及电机mcu控制器控制电机执行rpa控制器的备份制动请求。其中，针对epb电子驻车控制器，备份制动请求为控制epb电子驻车卡钳进行机械夹紧的控制请求，针对电机mcu控制器，备份制动请求为控制电机施加反向扭矩。
73.其中，集成式制动控制器的失效模式为其检测到系统存在故障后降级到机械备份制动状态，无法继续执行rpa控制器的泊车制动距离或减速度控制请求。由于遥控泊车车速较低(比如泊车过程中车速＜10km/h)，因此当集成式制动控制器的失效时，可通过epb电子驻车卡钳进行机械夹紧来施加制动，以使车辆后轮达到抱死，进而使车辆产生最大的制动减速度；不过针对后驱车型，可通过电机施加的反向扭矩和epb电子驻车卡钳的夹紧来使后轮抱死，其可达到的最大减速度约0.25g(g为重力加速度)。
74.以下结合图6对本实施例的具体工作流程进行阐释。
75.步骤n10：当主制动和epb电子驻车制动状态均为有效，则遥控泊车程序就绪，转至步骤n20；
76.步骤n20：将整车档位切换至p档，激活电子驻车功能，通过epb电子驻车卡钳夹紧对车辆进行驻车制动，此时驾驶员离开车辆并操纵启动遥控泊车，转至步骤n30；
77.步骤n30：epb控制器控制epb电子驻车卡钳的机械夹紧力释放，并控制epb电子驻车卡钳释放时的回退行程，直至回退至摩擦片与制动盘处于贴合状态，以预先消除空行程，转至步骤n40；
78.步骤n40：车辆处于遥控泊车阶段，进行智能循迹行驶和泊车，泊车过程中判断主制动是否失效，若主制动失效则转至步骤n50或步骤n60；若主制动未失效，则由集成式制动控制器提供的主制动响应rpa控制器的泊车距离或减速度控制请求；
79.步骤n50：判断车辆实时电池电量是否大于设定阈值，若是，则转至步骤n60，否则转至步骤n70。
80.步骤n60：控制epb电子驻车卡钳进行机械夹紧以对车辆进行备份制动，进而使得车辆快速制动至停车，遥控泊车退出。
81.步骤n70：由电机施加反向扭矩的反拖制动和epb电子驻车卡钳的夹紧摩擦制动的共同作用来对车辆进行备份制动，以使得车辆快速制动至停车，遥控泊车退出；其中，电池电量的设定阈值可设置为90％以上，需要说明的是，该设定阈值的具体值可根据实车标定进行确定，也可选择95％-99％范围附近。
82.由于在本实施例中事先通过控制epb电子驻车卡钳来保持摩擦片与制动盘贴合，进而预先消除了空行程，因此epb电子驻车卡钳介入进行夹紧的响应时间以及达成最大减速度的时间显著缩短。
83.以下结合图7和图8对本实施例进行预先消除空行程所能达到的效果进行阐释。
84.通常，epb电子驻车卡钳消除空行程至夹紧制动盘使车辆开始产生减速度的响应时间约600ms，而达到最大减速度的时间约1100-1400ms。而本实施例通过遥控泊车启动后控制epb电子驻车卡钳机械夹紧力释放时的回退行程，保持摩擦片与制动盘贴合以预先消除空行程，而该epb电子驻车卡钳作为备份制动介入时，可使车辆开始产生减速度的响应时间可缩短至约220ms，而达到最大减速度的时间约720-1020ms。
85.参见图7所示，当未执行epb电子驻车控制预先消除摩擦片与制动盘间隙，即存在空行程时；则在t1＇时刻，epb电子驻车控制完成消除空行程动作，即在t1＇时刻摩擦片贴合制动盘机械夹紧开始产生减速度，而t1＇时长约600ms；在t2＇时刻，整车达到最大减速度a2，其中，a2为epb电子驻车使后轮达到抱死时车辆可以产生的最大减速度，一般约为0.25g。
86.当执行本实施例中的epb电子驻车控制预先消除摩擦片与制动盘间隙，即摩擦片与制动盘保持贴合无空行程时；则在t1时刻，epb电子驻车即可控制机械夹紧使车辆开始产生减速度，而t1时长只需约220ms，即相比600ms可缩短约380ms的响应时间；且在t2时刻达到最大减速度a2，使得无空行程的电子驻车机械夹紧进行备份制动所需的制动距离远小于存在空行程的备份制动所需的制动距离，其一般可缩短约30％-40％的制动距离，比如图7中的
△
s即为本实施例可缩短的制动距离。
87.参见图8所示，若车辆为后驱车型，使电机施加的反向扭矩及epb电子驻车卡钳的夹紧均施加在后轮。当未执行epb电子驻车控制预先消除盘片间隙，即存在空行程时；则在t1时刻电机施加反向扭矩进行反拖达到最大减速度，t1时长约220ms；在t2时刻，epb电子驻车卡钳完成摩擦片与制动盘的间隙消除，通过机械夹紧使车辆开始产生减速度，t2时长约600ms，此时电机施加反向扭矩叠加epb电子卡钳夹紧，在t4达到最大减速度a2，a2为使后轮达到抱死时车辆可以产生的最大减速度，一般为0.25g。
88.当本实施例通过epb电子驻车控制预先消除盘片间隙，即摩擦片与制动盘保持贴合无空行程时；在t1时刻，电机施加反向扭矩反拖制动使车辆达到最大减速度a1，t1时长约220ms；针对后驱车型，电机反拖及epb制动均施加在后轮，当后轮电机施加的反向扭矩不足以使后轮达到抱死时，即电机施加反向扭矩的最大减速度a1＜电机施加反向扭矩叠加epb电子驻车卡钳机械夹紧制动使车辆产生的最大减速度a2时，epb电子驻车卡钳在预先消除空行程后快速响应制动请求，在电机达到最大减速度的t1时刻，epb电子驻车卡钳控制机械夹紧开始增加减速度，在t3达到最大减速度a2，使得无空行程且通过电子驻车机械夹紧及电机施加反向扭矩共同作用进行备份制动所需的制动距离远小于存在空行程的备份制动
所需的制动距离，比如图8中的
△
s即为本实施例可缩短的制动距离。
89.本技术实施例还提供了一种遥控泊车备份制动控制装置，包括：
90.控制单元，其用于在对遥控泊车进行激活时，控制epb电子驻车卡钳使摩擦片夹紧制动盘；
91.释放单元，其用于待遥控泊车激活后，释放epb电子驻车卡钳使摩擦片与制动盘处于贴合状态，以使摩擦片与制动盘间无空行程；
92.制动单元，其用于在进行遥控泊车的过程中，若检测到主制动失效，控制epb电子驻车卡钳进行机械夹紧，以对车辆进行备份制动。
93.进一步的，所述制动单元还用于：
94.判断整车实时电池电量是否大于预设的整车电池电量阈值；
95.若整车实时电池电量大于预设的整车电池电量阈值，则控制epb电子驻车卡钳进行机械夹紧，以对车辆进行备份制动。
96.进一步的，所述制动单元还用于：
97.若整车实时电池电量小于或等于预设的整车电池电量阈值，则控制电机施加反向扭矩和/或控制epb电子驻车卡钳进行机械夹紧，以对车辆进行备份制动。
98.进一步的，所述制动单元具体用于：
99.在控制电机施加反向扭矩进行备份制动时，判断电机所施加的反向扭矩是否能够使后轮处于抱死状态；
100.若电机所施加的反向扭矩不能够使后轮处于抱死状态，则控制epb电子驻车卡钳进行机械夹紧，以对车辆进行备份制动。
101.所述释放单元具体用于：
102.预设epb电子驻车卡钳使摩擦片与制动盘之间从夹紧状态转换至贴合状态时对应的螺杆回退行程阈值；
103.基于所述螺杆回退行程阈值对电子驻车螺杆进行回退控制，以释放epb电子驻车卡钳，使摩擦片与制动盘处于贴合状态。
104.需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各单元的具体工作过程，可以参考前述遥控泊车备份制动控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
105.上述实施例提供的遥控泊车备份制动控制装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图9所示的遥控泊车备份制动控制设备上运行。
106.本技术实施例还提供了一种遥控泊车备份制动控制设备，包括：通过系统总线连接的存储器、处理器和网络接口，存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行，以实现前述的遥控泊车备份制动控制方法的全部步骤或部分步骤。
107.其中，网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
108.处理器可以是cpu，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现
场可编程逻辑门阵列(fieldprogrammable gatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器，或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
109.存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如视频播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如视频数据、图像数据等)等。此外，存储器可以包括高速随存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘、智能存储卡(smart mediacard，smc)、安全数字(secure digital，sd)卡、闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件或其他易失性固态存储器件。
110.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现前述的遥控泊车备份制动控制方法的全部步骤或部分步骤。
111.本技术实施例实现前述的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
112.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
113.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
114.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
115.以上所述仅是本技术的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。