自动泊车方法、装置及车辆与流程

1.本技术涉及汽车领域，尤其涉及一种自动泊车方法、装置及车辆。


背景技术：

2.当前的汽车已经实现了自动泊车的功能。
3.相关技术中自动泊车功能可通过车辆上的多个装置(例如环绕车身的多个摄像头和超声波雷达)实现停车位识别和车辆定位，从而根据停车位的位置和车辆的位置规划自动泊车路径，进行自动泊车。
4.然而，由于车辆上的这多个装置的成本相对较高，导致这种利用车辆上的多个装置进行泊车的方式的成本较高。


技术实现要素：

5.本技术实施例的目的是提供一种自动泊车方法、装置及车辆，以解决相关技术中自动泊车的成本较高的问题。
6.第一方面，本技术实施例提供一种自动泊车方法，包括：
7.在车辆检测到位于不同位置的n个电子标签的情况下，根据检测到的所述n个电子标签，确定目标停车位的位置信息；其中，n为大于或等于3的正整数；
8.根据检测到的所述n个电子标签，确定所述车辆的位置信息；
9.根据所述目标停车位的位置信息和所述车辆的位置信息，确定泊车规划路径，并控制所述车辆按照所述泊车规划路径进行自动泊车。
10.第二方面，本技术实施例提供一种自动泊车装置，包括：
11.第一确定模块，用于在车辆检测到位于不同位置的n个电子标签的情况下，根据检测到的所述n个电子标签，确定目标停车位的位置信息；其中，n为大于或等于3的正整数；
12.第二确定模块，还用于根据检测到的所述n个电子标签，确定所述车辆的位置信息；
13.控制模块，用于根据所述目标停车位的位置信息和所述车辆的位置信息，确定泊车规划路径，并控制所述车辆按照所述泊车规划路径进行自动泊车。
14.第三方面，本技术实施例提供一种车辆，所述车辆包括如第二方面所述的自动泊车装置。
15.本技术实施例能够达到以下有益效果：
16.在本技术实施例中，在车辆检测到位于不同位置的n个电子标签的情况下，根据检测到的所述n个电子标签，确定目标停车位的位置信息；其中，n为大于或等于3的正整数；根据检测到的所述n个电子标签，确定所述车辆的位置信息；根据所述目标停车位的位置信息和所述车辆的位置信息，确定泊车规划路径，并控制所述车辆按照所述泊车规划路径进行自动泊车。这样，在车辆进行自动泊车的过程中，基于电子标签来确定目标停车位的位置信息和车辆的位置信息，由于电子标签的成本更低，从而降低了自动泊车的成本。特别是与相
关技术中通过摄像头进行停车位识别和车辆定位的情况相比，基于电子标签来确定目标停车位的位置信息和车辆的位置信息能够不受光照的影响，无需在停车位所在的停车场设置照明设备，可进一步降低了目标停车位的照明成本，从而降低了自动泊车的成本。
附图说明
17.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
18.图1为本技术实施例提供的一种自动泊车方法的示意性流程图；
19.图2为本技术实施例提供的另一种自动泊车方法的示意性流程图；
20.图3为车辆进行自动泊车的应用场景的示意性画面图；
21.图4为本技术实施例提供的另一种自动泊车方法的示意性流程图；
22.图5为一种车辆进行自动泊车时车辆与目标停车位的相对位置的平面坐标系示意图；
23.图6为另一种车辆进行自动泊车时车辆与目标停车位的相对位置的平面坐标系示意图；
24.图7为本技术实施例提供的一种自动泊车装置的示意性结构框图；
25.图8为本技术实施例提供的一种电子设备的示意性结构框图。
具体实施方式
26.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
27.本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
28.下面结合图1-8来具体描述本技术实施例提供的技术方案。本技术实施例提供的技术方案可应用于自动泊车的环境下。同时，需了解的是，本技术实施例提供的技术方案可应用于自动驾驶或无人驾驶的环境下。
29.图1为本技术实施例提供的一种自动泊车方法的示意性流程图。
30.如图1所示，本技术实施例提供的自动泊车方法，可包括：
31.步骤110：在车辆检测到位于不同位置的n个电子标签的情况下，根据检测到的所述n个电子标签，确定目标停车位的位置信息；其中，n为大于或等于3的正整数；
32.步骤120：根据检测到的所述n个电子标签，确定所述车辆的位置信息；
33.步骤130：根据所述目标停车位的位置信息和所述车辆的位置信息，确定泊车规划路径，并控制所述车辆按照所述泊车规划路径进行自动泊车。
34.其中，本技术对步骤110和步骤120的执行顺序不作限制。可以先执行步骤110，后执行步骤120；也可以先执行步骤120，后执行步骤110。
35.能够理解的是，本技术实施例中，可以预先对目标停车位所在的目标停车场进行改造，在目标停车场中的每个停车位上增设电子标签。举例而言，对于任意一个停车位，可以在停车位上的不同位置和停车位周围的不同位置上设置电子标签，一个停车位可以与多个电子标签相对应，且一个停车位对应的电子标签的数量可以大于或等于3。
36.其中，电子标签可以是具有一定的存储容量的器件，电子标签可以存储电子标签的标识信息、电子标签的坐标信息和与电子标签相对应的停车位标识信息，等等。电子标签可以是无线射频识别电子标签，以下简称rfid(radio frequency identification，射频识别)电子标签。例如，rfid电子标签可以是集成固化式无源电子标签，成本低廉，便于安装。当然，电子标签还可以是其他类型的电子标签，本技术不作具体限制。
37.相应的，本技术实施例中，待泊车的车辆可以设置有用于检测电子标签的阅读器，当车辆的阅读器检测到电子标签时，阅读器可以读取电子标签内存储的信息，并且阅读器可以读取车辆与电子标签之间的距离。阅读器可以是无线射频识别阅读器，以下简称rfid阅读器。rfid阅读器成本低廉，便于安装。当然，rfid阅读器具体可以是不同类型的阅读器，本技术不作具体限制。
38.在步骤110中，确定目标停车位的位置信息的具体方式可以有多种方式。例如，可以通过车辆的阅读器直接读取n个电子标签中的每个电子标签中存储的电子标签的标识信息、电子标签的坐标信息，确定目标停车位的位置信息。又例如，还可以预先建立云端数据库，云端数据库保存有每个电子标签对应的信息(电子标签对应的信息可包括电子标签的标识信息、电子标签的坐标信息，等等)，进而通过阅读器检测到的指定电子标签，从云端数据库中查询与指定电子标签对应的信息，从而确定目标停车位的位置信息。当然，还可以通过其他方式确定目标停车位的位置信息，本技术不作具体限制。
39.在步骤120中，车辆的位置信息具体可以是车辆相对于n个电子标签中的一个指定电子标签的相对位置。例如，令n个电子标签中的一个指定电子标签的坐标信息为(0，0)，令车辆的坐标信息为(x，y)，将车辆的坐标信息作为车辆的位置信息。这样，车辆的位置信息具体可以是车辆相对于坐标是(0，0)的指定电子标签的相对位置。
40.在步骤120中，可以通过n个电子标签中的每个电子标签中存储的电子标签的坐标信息，和车辆与n个电子标签中的每个电子标签之间的n个距离，确定车辆的位置信息。而获取n个电子标签中的每个电子标签的坐标信息的方式有多种。例如，可以通过车辆的阅读器直接读取n个电子标签中的每个电子标签中存储的电子标签的坐标信息。又例如，还可以预先建立云端数据库，云端数据库保存有每个电子标签对应的信息(电子标签对应的信息可包括电子标签的坐标信息)，进而通过阅读器检测到的n个电子标签，从云端数据库中查询与n个电子标签对应的坐标信息。当然，还可以通过其他方式确定电子标签的坐标信息，本技术不作具体限制。
41.步骤130在步骤110和步骤120之后执行。在步骤130中，在确定目标停车位的位置信息和所述车辆的位置信息之后，可以根据目标停车位的位置信息和所述车辆的位置信息，确定泊车规划路径，并控制车辆按照所述泊车规划路径进行自动泊车。其中，泊车规划路径的起点为所述车辆的位置，泊车规划路径的终点为目标停车位的位置。而对于确定泊车规划路径的具体方式，相关技术中可以有多种多样的算法，本技术不再赘述。
42.本技术实施例中，在车辆检测到位于不同位置的n个电子标签的情况下，根据检测
到的所述n个电子标签，确定目标停车位的位置信息；其中，n为大于或等于3的正整数；根据检测到的所述n个电子标签，确定所述车辆的位置信息；根据所述目标停车位的位置信息和所述车辆的位置信息，确定泊车规划路径，并控制所述车辆按照所述泊车规划路径进行自动泊车。这样，在车辆进行自动泊车的场景中，采用电子标签实现目标停车位识别和车辆定位，电子标签的成本更低，从而降低了自动泊车的成本。
43.特别是与相关技术中通过摄像头进行停车位识别和车辆定位的情况相比，基于电子标签来确定目标停车位的位置信息和车辆的位置信息能够不受光照的影响，无需在停车位所在的停车场设置照明设备，可进一步降低了目标停车位的照明成本，从而降低了自动泊车的成本。
44.在一个具体的实施例中，在步骤110之前，车辆检测到的n个电子标签可以为对应于同一个停车位的电子标签，也可以为对应于不同停车位的电子标签。基于此，本技术实施例可以在确定目标停车位的位置信息之前，基于车辆不同的检测情况准确地确定出目标停车位。下面进行具体描述。
45.图2为本技术实施例提供的一种自动泊车方法的示意性流程图。
46.如图2所示，在确定目标停车位的位置信息之前，本技术实施例提供的自动泊车方法，还可包括：
47.步骤210：在车辆检测到位于不同位置的n个电子标签的情况下，确定所述n个电子标签所携带的停车位标识信息是否相同；
48.步骤220：在所述n个电子标签所携带的停车位标识信息均相同的情况下，将所述停车位标识信息对应的停车位，作为所述目标停车位；
49.步骤230：在所述n个电子标签所携带的停车位标识信息不相同的情况下，从所述n个电子标签中选择k个携带有相同停车位标识信息的电子标签，将所述k个电子标签携带的停车位标识信息对应的停车位，作为所述目标停车位。
50.在步骤210中，n个电子标签所携带的停车位标识信息相同，可以理解为n个电子标签为对应于同一个停车位的电子标签。
51.在步骤220中，n个电子标签中的每一个电子标签中存储与所述电子标签相对应的停车位标识信息。n个电子标签中的每一个电子标签中存储的与所述电子标签相对应的停车位标识信息均相同，说明n个电子标签为对应于同一个停车位的电子标签。进而可以将所述停车位标识信息对应的停车位，作为所述目标停车位。
52.在步骤230中，k小于n，k为大于或等于3的正整数，n为大于3的正整数。能够理解的是，k个电子标签中的每一个电子标签中存储的与所述电子标签相对应的停车位标识信息均相同，说明k个电子标签为对应于同一个停车位的电子标签。进而可以将k个电子标签存储的停车位标识信息对应的停车位，作为所述目标停车位。
53.本技术实施例中，在车辆检测到位于不同位置的n个电子标签的情况下，确定所述n个电子标签所携带的停车位标识信息是否相同；在所述n个电子标签所携带的停车位标识信息均相同的情况下，将所述停车位标识信息对应的停车位，作为所述目标停车位；在所述n个电子标签所携带的停车位标识信息不相同的情况下，从所述n个电子标签中选择k个携带有相同停车位标识信息的电子标签，将所述k个电子标签携带的停车位标识信息对应的停车位，作为所述目标停车位。这样，可以在确定目标停车位的位置信息之前，准确地确定
出目标停车位，进一步提高定位目标停车位的效率。
54.上文提到了根据目标停车位的位置信息和车辆的位置信息，确定泊车规划路径。下面对确定目标停车位的位置信息的具体方式和确定车辆的位置信息的具体方式进行具体描述。
55.在一个具体的实施例中，对确定目标停车位的位置信息的具体方式，本技术实施例提供的自动泊车方法，还可包括：
56.根据所述n个电子标签中每一个电子标签中存储的所述电子标签的标识信息、所述电子标签的坐标信息和所述指定电子标签中存储的停车位的长度信息，确定所述目标停车位的位置信息。
57.其中，所述n个电子标签中的每一个电子标签存储有所述电子标签的标识信息、所述电子标签的坐标信息；所述n个电子标签中存在一个指定电子标签，所述指定电子标签中存储与所述指定电子标签相对应停车位的长度信息。其中，指定电子标签可以是n个电子标签中的任一电子标签。
58.其中，电子标签的标识信息可用于表征电子标签的类型，电子标签的类型可以表征电子标签是否位于目标停车场内，由此n个电子标签可划分为场内电子标签和场外电子标签。基于此，本技术可以根据n个电子标签中的每一个电子标签存储有所述电子标签的标识信息，确定出场内电子标签；根据n个电子标签中每一个场内电子标签中存储的电子标签的坐标信息，和所述指定电子标签中存储的停车位的长度信息，确定所述目标停车位的位置信息。下面举例描述。
59.图3为车辆进行自动泊车的应用场景的示意性画面图。如图3所示，举例而言，n个电子标签包括第一电子标签、第二电子标签和第三电子标签。
60.其中，第一电子标签对应的电子标签的标识信息为a，其中，a表示电子标签位于停车场的顶点；第一电子标签对应的电子标签的坐标信息为(0，0)。其中，第一电子标签还可以存储与第一电子标签相对应停车位的长度信息b。
61.其中，第二电子标签对应的电子标签的标识信息为b，其中，b表示电子标签位于停车场的顶点；第二电子标签对应的电子标签的坐标信息为(a，0)。
62.其中，第三电子标签对应的电子标签的标识信息为p，其中，p表示电子标签位于停车场之外；第三电子标签对应的电子标签的坐标信息为(a/2，c)。
63.这样，以目标停车场是长为b，宽为a的方形为例进行说明，确定目标停车场的位置信息，可以理解为确定目标停车场的4个顶点(即a点、b点、c点、d点)的坐标信息。具体确定方式如下：
64.第一步，先根据三个电子标签中每一个电子标签中存储的所述电子标签的标识信息，确定出场内电子标签：第一电子标签a、第二电子标签b。
65.第二步，根据第一电子标签、第二电子标签的坐标信息，和停车位的长度信息b，确定a、b、c、d的坐标信息。其中，a为(0，0)，b为(a，0)，c为(a，-b)，d为(0，-b)。
66.本技术实施例中，可以根据n个电子标签中每一个电子标签中存储的信息，快速地确定目标停车位的位置信息，且车辆阅读器采集的数据不受光照和遮挡物等外界因素的影响，可以准确地确定目标停车位的位置信息。
67.另外，下面对确定车辆的位置信息的具体方式进行举例描述。
68.图4为本技术实施例提供的一种自动泊车方法的示意性流程图。
69.在另一个具体的实施例中，如图4所示，对确定车辆的位置信息的具体方式，本技术实施例提供的自动泊车方法，还可包括：
70.步骤410：获取所述车辆与所述n个电子标签中的每一个电子标签之间的距离，得到n个距离；
71.步骤420：根据所述n个距离和所述n个电子标签的坐标信息，确定所述车辆的坐标信息，将所述车辆的坐标信息作为所述车辆的位置信息。
72.其中，n个电子标签中的每一个电子标签存储有所述电子标签的坐标信息。
73.在步骤410中，获取车辆与电子标签之间的距离的具体方式可以为，通过车辆的阅读器读取车辆与n个电子标签中的每一个电子标签之间的距离，得到n个距离。
74.在步骤420中，以n个电子标签为3个电子标签为例进行说明，具体可以采用三角定位法，根据n个距离和n个电子标签的坐标信息，确定车辆的坐标信息，将车辆的坐标信息作为所述车辆的位置信息。
75.图5为车辆进行自动泊车时车辆与目标停车位的相对位置的平面坐标系示意图。如图5所示，举例而言，n个电子标签包括第一电子标签a，第二电子标签b和第三电子标签p。车辆v(x，y)与所述第一电子标签a(x1，y1)之间的距离为第一距离d1，所述车辆v(x，y)与所述第二电子标签b(x2，y2)之间的距离为第二距离d2，所述车辆v(x，y)与所述第三电子标签p(x3，y3)之间的距离为第三距离d3；
76.在步骤420中，根据所述n个距离和所述n个电子标签的坐标信息，确定所述车辆的坐标信息，包括：
77.确定以所述第一电子标签的坐标信息为圆心且所述第一距离为半径的第一圆、以所述第二电子标签的坐标信息为圆心且所述第二距离为半径的第二圆，以及以所述第三电子标签的坐标信息为圆心且所述第三距离为半径的第三圆之间的交叉部分；
78.基于所述交叉部分，确定所述车辆的坐标信息。
79.能够理解的是，上述第一圆、第二圆和第三圆这三者的交叉部分包括车辆的位置。而上述三者的交叉部分可能是一个交叉点，也可能是一个交叉块。下面进行举例描述。
80.在一个具体的实施例中，以交叉部分是一个交点为例，如图5所示，可以确定以第一电子标签a的坐标信息为圆心且第一距离d1为半径的第一圆、以第二电子标签b的坐标信息为圆心且第二距离d2为半径的第二圆，以及以第三电子标签p的坐标信息为圆心且第三距离d3为半径的第三圆；
81.将所述第一圆、所述第二圆和所述第三圆之间的交点的坐标信息作为所述车辆的坐标信息。
82.具体可以建立以下方程组：
[0083][0084]
能够理解的是，由于第一圆、第二圆和第三圆这三者相交于唯一一点v(x，y)，根据上述方程组可以求解出v(x，y)的唯一解，将其作为车辆的坐标信息。
[0085]
本技术实施例中，采用三角定位法，根据n个距离和n个电子标签的坐标信息，确定
车辆的坐标信息，将车辆的坐标信息作为所述车辆的位置信息，能够快速获取车辆的位置信息，且车辆阅读器采集的数据不受光照和遮挡物等外界因素的影响，可以准确地确定车辆的位置信息。
[0086]
在另一个具体的实施例中，以交叉部分是一个交叉块为例，如图6所示，在实际应用中，由于车辆与电子标签之间的距离的测量存在误差，使得第一圆、第二圆和第三圆这三者并不交于一点，而是相交于一块区域。在此种情况下，便需用其他算法对车辆的坐标进行估算。举例而言，本技术实施例可采用最小二乘法进行估算求解。当然，还可以采用其他估算方法进行求解，本技术不作具体限制。
[0087]
首先，确定以第一电子标签a的坐标信息为圆心且第一距离d1为半径的第一圆、以第二电子标签b的坐标信息为圆心且第二距离d2为半径的第二圆，以及以第三电子标签p的坐标信息为圆心且第三距离d3为半径的第三圆。具体可以建立以下方程组：
[0088][0089]
用上述方程组的前2个方程依次减去第3个方程，可以得到如下的矩阵表达式：ax＝b
[0090]
其中：
[0091]
对上述矩阵表达式ax＝b采用最小二乘求解。具体地，在ax-b的二范数为最小值的情况下，对ax＝b求解，解得x＝(a
t
a)-1at
b，将其作为车辆的坐标信息。
[0092]
其中，ax-b的二范数为最小值，可以理解为ax-b的模为最小值，其表达式可以为：
[0093]
本技术实施例中，由于车辆与电子标签之间的距离的测量存在的误差，而导致交叉部分是交叉块的情况，可采用最小二乘法对车辆的坐标信息进行估算，进一步提高确定车辆位置的准确率。
[0094]
基于与以上实施例提供的任一自动泊车方法相同的构思，本技术实施例还提供一种自动泊车装置。
[0095]
图7为本技术实施例提供的一种自动泊车装置的示意性结构框图，如图7所示，本技术实施例提供的自动泊车装置700可包括：
[0096]
第一确定模块701，用于在车辆检测到位于不同位置的n个电子标签的情况下，根据检测到的所述n个电子标签，确定目标停车位的位置信息；其中，n为大于或等于3的正整数；
[0097]
第二确定模块702，用于根据检测到的所述n个电子标签，确定所述车辆的位置信息；
[0098]
控制模块703，用于根据所述目标停车位的位置信息和所述车辆的位置信息，确定泊车规划路径，并控制所述车辆按照所述泊车规划路径进行自动泊车。
[0099]
本技术实施例提供的自动泊车装置，包括第一确定模块701，用于在车辆检测到位于不同位置的n个电子标签的情况下，根据检测到的所述n个电子标签，确定目标停车位的
位置信息；其中，n为大于或等于3的正整数；第二确定模块702，还用于根据检测到的所述n个电子标签，确定所述车辆的位置信息；控制模块703，用于根据所述目标停车位的位置信息和所述车辆的位置信息，确定泊车规划路径，并控制所述车辆按照所述泊车规划路径进行自动泊车。这样，在车辆进行自动泊车的过程中，基于电子标签来确定目标停车位的位置信息和车辆的位置信息，由于电子标签的成本更低，从而降低了自动泊车的成本。特别是与相关技术中通过摄像头进行停车位识别和车辆定位的情况相比，基于电子标签来确定目标停车位的位置信息和车辆的位置信息能够不受光照的影响，无需在停车位所在的停车场设置照明设备，可进一步降低了目标停车位的照明成本，从而降低了自动泊车的成本。
[0100]
可选地，在本技术实施例提供的自动泊车装置中，所述n个电子标签为对应于同一个停车位的电子标签，所述n个电子标签中的每一个电子标签中存储与所述电子标签相对应的停车位标识信息；
[0101]
所述自动泊车装置还包括第三确定模块，用于在所述确定目标停车位的位置信息之前，在所述n个电子标签所携带的停车位标识信息均相同的情况下，将所述停车位标识信息对应的停车位，作为所述目标停车位。
[0102]
这样，可以在确定目标停车位的位置信息之前，准确地确定出目标停车位，进一步提高定位目标停车位的效率。
[0103]
可选地，在本技术实施例提供的自动泊车装置中，所述n个电子标签中的每一个电子标签存储有所述电子标签的标识信息、所述电子标签的坐标信息；所述n个电子标签中存在一个指定电子标签，所述指定电子标签中存储与所述指定电子标签相对应停车位的长度信息；
[0104]
所述第一确定模块，具体用于：
[0105]
根据所述n个电子标签中每一个电子标签中存储的所述电子标签的标识信息、所述电子标签的坐标信息和所述指定电子标签中存储的停车位的长度信息，确定所述目标停车位的位置信息。
[0106]
这样，可以根据n个电子标签中每一个电子标签中存储的信息，快速地确定目标停车位的位置信息，且车辆阅读器采集的数据不受光照和遮挡物等外界因素的影响，可以准确地确定目标停车位的位置信息。
[0107]
可选地，在本技术实施例提供的自动泊车装置中，所述n个电子标签中的每一个电子标签存储有所述电子标签的坐标信息；
[0108]
所述第二确定模块702用于：
[0109]
获取所述车辆与所述n个电子标签中的每一个电子标签之间的距离，得到n个距离；
[0110]
根据所述n个距离和所述n个电子标签的坐标信息，确定所述车辆的坐标信息，将所述车辆的坐标信息作为所述车辆的位置信息。
[0111]
可选地，在本技术实施例提供的自动泊车装置中，所述n个电子标签包括第一电子标签，第二电子标签和第三电子标签，所述车辆与所述第一电子标签之间的距离为第一距离，所述车辆与所述第二电子标签之间的距离为第二距离，所述车辆与所述第三电子标签之间的距离为第三距离；
[0112]
所述第二确定模块702，具体用于：
[0113]
确定以第一电子标签的坐标信息为圆心且第一距离为半径的第一圆、以第二电子标签的坐标信息为圆心且第二距离为半径的第二圆，以及以第三电子标签的坐标信息为圆心且第三距离为半径的第三圆之间的交叉部分；
[0114]
基于所述交叉部分，确定所述车辆的坐标信息。
[0115]
这样，根据n个距离和n个电子标签的坐标信息，确定车辆的坐标信息，将车辆的坐标信息作为所述车辆的位置信息，能够快速获取车辆的位置信息，且车辆阅读器采集的数据不受光照和遮挡物等外界因素的影响，可以准确地确定车辆的位置信息。
[0116]
可选地，本技术实施例提供的自动泊车装置中，所述车辆设置有无线射频识别阅读器，所述电子标签为无线射频识别电子标签。
[0117]
这样，无线射频识别阅读器和无线射频识别电子标签的成本低廉，便于安装，进一步降低自动泊车的成本。
[0118]
基于与以上实施例提供的任一自动泊车方法相同的构思，本技术实施例还提供一种电子设备。
[0119]
图8为本技术实施例提供的一种电子设备的示意性结构框图，如图8所示，本技术实施例提供的电子设备包括：存储器和处理器，所述存储器上存储计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上文提供的任一种自动泊车方法。举例而言，所述计算机程序为自动泊车程序，自动泊车程序被所述处理器执行时可实现如下过程：在车辆检测到位于不同位置的n个电子标签的情况下，根据检测到的所述n个电子标签，确定目标停车位的位置信息；其中，n为大于或等于3的正整数；根据检测到的所述n个电子标签，确定所述车辆的位置信息；根据所述目标停车位的位置信息和所述车辆的位置信息，确定泊车规划路径，并控制所述车辆按照所述泊车规划路径进行自动泊车。
[0120]
本技术实施例提供的电子设备，在车辆进行自动泊车的过程中，基于电子标签来确定目标停车位的位置信息和车辆的位置信息，由于电子标签的成本更低，从而降低了自动泊车的成本。特别是与相关技术中通过摄像头进行停车位识别和车辆定位的情况相比，基于电子标签来确定目标停车位的位置信息和车辆的位置信息能够不受光照的影响，无需在停车位所在的停车场设置照明设备，可进一步降低了目标停车位的照明成本，从而降低了自动泊车的成本。
[0121]
此外，本技术实施例还提供一种车辆，所述车辆可包括本技术实施例提供的任一种自动泊车装置。
[0122]
本技术实施例提供的车辆，在车辆进行自动泊车的过程中，基于电子标签来确定目标停车位的位置信息和车辆的位置信息，由于电子标签的成本更低，从而降低了自动泊车的成本。特别是与相关技术中通过摄像头进行停车位识别和车辆定位的情况相比，基于电子标签来确定目标停车位的位置信息和车辆的位置信息能够不受光照的影响，无需在停车位所在的停车场设置照明设备，可进一步降低了目标停车位的照明成本，从而降低了自动泊车的成本。
[0123]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产
品的形式。
[0124]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、装置和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0125]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0126]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0127]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0128]
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
[0129]
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0130]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0131]
本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0132]
以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员
来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。