室外停车方法、装置及无人车与流程

1.本发明涉及无人车技术领域，具体涉及一种室外停车方法、装置及无人车。


背景技术：

2.随着人工智能、无人车技术的发展，无人车的底盘经过开发，能够搭载一定的软硬件设备，达到能够承载并运送货物的智能配送无人车。无人车的应用能够节省人力成本、提高工作效率等，但室外不同的天气环境会影响无人车的活动，导致配送任务失败。例如：由于室外光照原因，太阳光暴晒会导致无人车机身变热，形成温炉般，不利于配送物资，如果是食物会导致食物变坏。
3.本发明实施例的发明人在实现本发明实施例的过程中，发现：当前，无人车在室外活动容易受不确定天气环境的影响，因此在无人车完成配送任务后需要合适的停靠点进行停靠。


技术实现要素：

4.本发明实施方式主要解决的技术问题是面对室外不确定的天气环境，为无人车选择合适的停靠点。
5.鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种室外停车方法、装置及无人车，克服了上述问题或者至少部分地解决了上述问题。
6.根据本发明实施例的一个方面，提供一种室外停车方法，应用于无人车，所述方法包括：判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物；若在所述无人车预设范围内检测到遮挡物时，则根据检测到的所述遮挡物的位置确定目标位置；根据所述目标位置规划路径，以控制所述无人车朝所述目标位置行进，并实时获取所述无人车的表面感知参数；在所述表面感知参数满足停靠条件时，控制所述无人车停靠。
7.可选的，判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物，包括：根据图像传感器和/或激光雷达获取所述无人车所在车道两旁的预设范围内的点云数据；根据所述点云数据识别出物体特征；若所述物体特征为树形特征，则将体型大于预设阈值的物体特征所对应的物体确定为所述遮挡物。
8.可选的，所述根据检测到的所述遮挡物的位置确定目标位置，包括：根据所述遮挡物在无人车的导航地图中的位置，确定位于车道内的一个目标位置，其中，所述目标位置与所述遮挡物的连线与所述车道的延伸方向垂直。
9.可选的，所述表面感知参数为光照强度；根据所述目标位置规划路径，以控制所述无人车朝所述目标位置行进，并实时获取所述无人车的表面感知参数，包括：根据所述无人车的当前位置和所述目标位置规划路径，以获得前往所述目标位置的行驶路径；控制所述无人车根据所述行驶路径行驶，以使所述无人车朝向所述目标位置行进；在所述无人车朝向所述目标位置行进的过程中，通过配置于所述无人车表面的光照传感器实时获取所述无人车的表面感知参数。
10.可选的，满足停靠条件是指无人车的表面感知参数小于预设阈值；在所述表面感知参数满足停靠条件时，控制所述无人车停靠，包括：在所述表面感知参数小于预设阈值时，所述无人车满足停靠条件；获取地面图像，根据所述地面图像判断是否识别出阳光照射区和阴影区；若识别到所述阴影区，则控制所述无人车在所述阴影区停靠。
11.可选的，判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物之前，所述方法还包括：在所述无人车的导航地图中标记所述无人车的停靠位置，并关联记录为历史停靠信息，所述历史停靠信息包括所述停靠位置和与所述停靠位置对应的可停靠时间段；相应地，根据检测到的所述遮挡物的位置确定目标位置之后，还包括：若所述无人车当前所在时间与历史停靠信息中的所述可停靠时间段相匹配时，则在所述可停靠时间段所对应的停靠位置和所述目标位置中选择距离所述无人车最近的位置点作为最终位置；将所述最终位置确定为最终的所述目标位置。
12.可选的，判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物之前，所述方法还包括：在所述无人车的导航地图中标记所述无人车的停靠位置，并关联记录为历史停靠信息，所述历史停靠信息包括所述停靠位置和与所述停靠位置对应的可停靠时间段；相应地，所述方法还包括：若不能检测到所述遮挡物时，则在所述历史停靠信息中将与所述无人车当前时间最近的可停靠时间段所对应的停靠位置确定为最终的所述目标位置。
13.可选的，在所述无人车的室外活动中，实时获取所述无人车表面的光照强度；通过所述无人车的显示装置显示所述光照强度和/或语音播报所述光照强度，以使向用户提供警示。
14.根据本发明实施例的另一个方面，提供一种室外停车装置，所述停车装置包括：检测模块，用于判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物；确定模块，用于若在所述无人车预设范围内检测到遮挡物时，则根据检测到的所述遮挡物的位置确定目标位置；第一控制模块，用于根据所述目标位置规划路径，以控制所述无人车朝所述目标位置行进，并实时获取所述无人车的表面感知参数；第二控制模块，用于在所述表面感知参数满足停靠条件时，控制所述无人车停靠。
15.根据本发明实施例的又一个方面，提供一种无人车，所述无人车包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的室外停车方法。
16.区别于相关技术的情况，本发明实施例提供了一种室外停车方法、装置及无人车，通过判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物；若在所述无人车预设范围内检测到遮挡物时，则根据检测到的所述遮挡物的位置确定目标位置；根据所述目标位置规划路径，以控制所述无人车朝所述目标位置行进，并实时获取所述无人车的表面感知参数；在所述表面感知参数满足停靠条件时，控制所述无人车停靠。可以实现面对室外不确定的天气环境，为无人车选择合适的停靠点，能够保护机器人本体，提供优质配送服务。
附图说明
17.一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别
申明，附图中的图不构成比例限制。
18.图1是本发明实施例提供的一种室外停车方法的流程图；
19.图2是本发明实施例提供的判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物的方法流程图；
20.图3是本发明实施例提供的前往目标位置的方法流程图；
21.图4是本发明实施例提供的无人车停靠的方法流程图；
22.图5是本发明实施例提供的另一种室外停车方法的流程图；
23.图6是本发明实施例提供的确定目标位置的方法流程图；
24.图7是本发明实施例提供的一种室外停车装置的结构示意图；
25.图8是本发明实施例提供的一种无人车的示意图。
具体实施方式
26.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
27.需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互组合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。
28.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
29.实施例一
30.本发明实施例提供一种室外停车方法，应用于无人车，请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种室外停车方法的流程图，包括：
31.s11、判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物。其中，所述遮挡物具体可以为遮阴遮挡物、遮雨遮挡物等，根据所述无人车在室外所处的天气和环境而定。可以理解的是，无人车处于某一个位置时，通常可以采集该位置的一定范围内的环境信息，其中，该位置的一定范围是可变的，可以根据实际情况和无人车的性能预先设置不同的范围，也即预设范围，也就是说，预设范围可以根据实际情况进行设定，例如40m，本公开对此不作具体限定。请结合图2，所述判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物包括：
32.s111、根据图像传感器和/或激光雷达获取所述无人车所在车道两旁的预设范围内的点云数据。其中，激光雷达对预设范围内的环境进行连续扫描及采集获得所述点云数据。
33.s112、根据所述点云数据识别出物体特征。所述点云数据可以理解为坐标系下的点的集合，不仅能提供物体精准的三维位置信息，也能提供强度、颜色等多种信息，采用语义分割可以将物体用立方体框选出来并准确识别出物体的特征。
34.s113、若所述物体特征为树形特征，则将体型大于预设阈值的物体特征所对应的
物体确定为所述遮挡物。其中，所述物体特征不限定为树形特征，具体也可以为亭子特征、围墙特征等。例如，若所述物体特征为预设亭子特征，则将预设亭子特征所对应的物体确定为所述遮挡物。若同时识别到多个遮挡物，则选取距离最近的遮挡物作为所述遮挡物。所述图像传感器识别出所述遮挡物的轮廓，通过图像传感器与所述遮挡物之间的距离推测出遮挡物的体型。
35.s12、若在所述无人车预设范围内检测到遮挡物时，则根据检测到的所述遮挡物的位置确定目标位置。根据所述遮挡物在无人车的导航地图中的位置，确定位于车道内的一个目标位置，其中，所述目标位置与所述遮挡物的连线与所述车道的延伸方向垂直。所述目标位置与所述遮挡物的连线即所述目标位置与所述遮挡物点云中心的连线。
36.s13、根据所述目标位置规划路径，以控制所述无人车朝所述目标位置行进，并实时获取所述无人车的表面感知参数。其中，所述表面感知参数具体可以为光照强度、淋雨面积等，本公开对此不作具体限定。当所述表面感知参数为光照强度，请结合图3，根据所述目标位置规划路径，以控制所述无人车朝所述目标位置行进，并实时获取所述无人车的表面感知参数，包括：
37.s131、根据所述无人车的当前位置和所述目标位置规划路径，以获得前往所述目标位置的行驶路径。无人车通过设置在体表的传感器获取数据并搭建环境地图，根据环境地图确定无人车在环境地图中的位置作为起始位置，用户给无人车一个指令，无人车则能自动规划路径从所述起始位置到所述目标位置。
38.s132、控制所述无人车根据所述行驶路径行驶，以使所述无人车朝向所述目标位置行进。
39.s133、在所述无人车朝向所述目标位置行进的过程中，通过配置于所述无人车表面的光照传感器实时获取所述无人车的表面感知参数。其中，所述表面感知参数具体为光照强度。所述无人车在室外实时获取光照强度，并通过所述无人车的显示装置显示和/或语音播报所述光照强度，用户可以根据所述光照强度合理安排室外活动。
40.s14、在所述表面感知参数满足停靠条件时，控制所述无人车停靠。当所述无人车的所述表面感知参数不满足所述停靠条件时，则再执行：判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物的步骤及后续步骤，直至所述无人车停靠成功或循环执行的次数达预设次数。其中，满足停靠条件是指无人车的表面感知参数小于预设阈值，预设阈值具体可以为预设光照强度、预设淋雨面积等，预设阈值可以根据实际情况进行设定，本公开对此不作具体限定。所述预设次数可人为限定，本公开对此不作具体限定，例如：循环执行的次数为3次。请结合图4，在所述表面感知参数满足停靠条件时，控制所述无人车停靠，包括：
41.s141、在所述表面感知参数小于预设阈值时，所述无人车满足停靠条件。其中，所述预设阈值为预设光照强度。
42.s142、获取地面图像，根据所述地面图像判断是否识别出阳光照射区和阴影区。配置于无人车表面的图像传感器采集到所述地面图像，并根据所述地面图像获取图像帧，所述无人车由所述图像帧辨别出阳光照射区和阴影区。
43.s143、若识别到所述阴影区，则控制所述无人车在所述阴影区停靠。需要说明的是：随着时间的推移，所述阴影区的位置会发生变化，若光照传感器采集到的光照强度大于预设阈值，则根据所述图像传感器获取图像确定新的阴影区，控制所述无人车在所述新的
阴影区停靠。
44.在本发明实施例中，判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物；若在所述无人车预设范围内检测到遮挡物时，则根据检测到的所述遮挡物的位置确定目标位置；根据所述目标位置规划路径，以控制所述无人车朝所述目标位置行进，并实时获取所述无人车的表面感知参数；在所述表面感知参数满足停靠条件时，控制所述无人车停靠。通过上述方法，本发明实施例可以实现面对室外不确定的天气环境，为无人车选择合适的停靠点，能够保护无人车本体，提供优质配送服务的同时还能为用户的出行提供建议。
45.下面通过举例说明上述室外停车方法。
46.例如，所述遮挡物为遮阴遮挡物，根据图像传感器和/或激光雷达获取所述无人车所在车道两旁的预设范围内的点云数据，根据所述点云数据识别出能遮阴的物体特征，若所述能遮阴的物体特征为树形特征，则将体型大于预设阈值的树形特征所对应的树确定为所述遮阴遮挡物，根据所述遮阴遮挡物的位置确定目标位置，根据所述无人车的当前位置和所述目标位置规划路径，以获得所述目标位置的行驶路径，控制所述无人车根据所述行驶路径行驶，以使所述无人车朝向所述目标位置行进，在所述无人车朝向所述目标位置行进的过程中，通过配置于所述无人车表面的光照传感器实时获取所述无人车的光照强度；在所述光照强度小于预设光照强度时，所述无人车满足停靠条件，通过图像传感器获取地面图像，根据所述地面图像判断是否识别出阳光照射区和阴影区，若识别到所述阴影区，则控制所述无人车在所述阴影区停靠。
47.例如，所述遮挡物为遮雨遮挡物，根据图像传感器和/或激光雷达获取所述无人车所在车道两旁的预设范围内的点云数据，根据所述点云数据识别出能遮雨的物体特征，若所述能遮雨的物体特征为预设亭子特征，则将体型大于预设阈值的亭子特征所对应的亭子确定为所述遮雨遮挡物，根据所述遮雨遮挡物的位置确定目标位置，根据所述无人车的当前位置和所述目标位置规划路径，以获得所述目标位置的行驶路径，控制所述无人车根据所述行驶路径行驶，以使所述无人车朝向所述目标位置行进，在所述无人车朝向所述目标位置行进的过程中，通过配置于所述无人车表面的雨量传感器实时获取所述无人车的淋雨面积；在所述淋雨面积小于预设淋雨面积时，所述无人车满足停靠条件，通过图像传感器获取地面图像，根据所述地面图像判断是否识别出淋雨区和遮蔽区，若识别到所述遮蔽区，则控制所述无人车在所述遮蔽区停靠。
48.实施例二
49.本发明实施例提供一种室外停车方法，应用于无人车，请参阅图5，图5是本发明实施例提供的另一种室外停车方法的流程图，包括：
50.s21、在所述无人车的导航地图中标记所述无人车的停靠位置，并关联记录为历史停靠信息，所述历史停靠信息包括所述停靠位置和与所述停靠位置对应的可停靠时间段。其中，由于每个时间段的光照强度不同，导致所述阴影区的位置也不同，例如：时间段12：00～13:00光照强度为60000lx，时间段15:00～16:00光照强度为40000lx。
51.s22、判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物，根据所述遮挡物和历史停靠信息确定最终的目标位置。需要说明的是：所述无人车需要在同一个室外场景进行停靠。请结合图6，判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物，所述根据所述遮挡物和历史停靠信息确定目标位置包括：
52.s221、判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物。其中，所述遮挡物具体可以为遮阴遮挡物、遮雨遮挡物等，根据所述无人车在室外所处的天气和环境而定。可以理解的是，无人车处于某一个位置时，通常可以采集该位置的一定范围内的环境信息，其中，该位置的一定范围是可变的，可以根据实际情况和无人车的性能预先设置不同的范围，也即预设范围，也就是说，预设范围可以根据实际情况进行设定，例如40m，本公开对此不作具体限定。
53.若检测到遮挡物，则执行下述步骤s222。若未检测到遮挡物，则执行下述步骤s225。
54.s222、根据检测到的所述遮挡物的位置确定目标位置。根据所述遮挡物在无人车的导航地图中的位置，确定位于车道内的一个目标位置，其中，所述目标位置与所述遮挡物的连线与所述车道的延伸方向垂直。所述目标位置与所述遮挡物的连线即所述目标位置与所述遮挡物点云中心的连线。
55.s223、若所述无人车当前所在时间与历史停靠信息中的所述可停靠时间段相匹配时，则在所述可停靠时间段所对应的停靠位置和所述目标位置中选择距离所述无人车最近的位置点作为最终位置。例如：所述无人车在时间为15:25时需要在车道旁停靠，比较无人车分别与所述目标位置、所述历史停靠信息中可停靠时间段15:00～16:00所对应的停靠位置之间的距离，若所述历史停靠信息中可停靠时间段15:00～16:00所对应的停靠位置与所述位置更近，则将所述历史停靠信息中可停靠时间段15:00～16:00所对应的停靠位置作为最终位置。
56.s224、将所述最终位置确定为最终的所述目标位置。也即，将目标位置所指示的位置坐标更新为最终位置所对应的坐标。例如：当所述历史停靠信息中可停靠时间段15:00～16:00所对应的停靠位置作为最终位置时，将所述历史停靠信息中可停靠时间段15:00～16:00所对应的停靠位置作为最终的所述目标位置。
57.s225、在所述历史停靠信息中将与所述无人车当前时间最近的可停靠时间段所对应的停靠位置确定为最终的所述目标位置。例如：所述无人车在时间为12:30时在室外需要在车道旁停靠，没有检测到所述遮挡物，将所述历史停靠信息中可停靠时间段12:00～13:00所对应的停靠位置作为最终的所述目标位置。
58.s23、根据所述目标位置规划路径，以控制所述无人车朝所述目标位置行进，并实时获取所述无人车的表面感知参数。根据所述无人车的当前位置和所述目标位置规划路径，以获得前往所述目标位置的行驶路径；控制所述无人车根据所述行驶路径行驶，以使所述无人车朝向所述目标位置行进；在所述无人车朝向所述目标位置行进的过程中，通过配置于所述无人车表面的光照传感器实时获取所述无人车的表面感知参数。
59.s24、在所述表面感知参数满足停靠条件时，控制所述无人车停靠。当所述无人车的所述表面感知参数不满足所述停靠条件时，则再执行：判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物的步骤及后续步骤，直至所述无人车停靠成功或循环执行的次数达预设次数。
60.在本发明实施例中，在所述无人车的导航地图中标记所述无人车的停靠位置，并关联记录为历史停靠信息，所述历史停靠信息包括所述停靠位置和与所述停靠位置对应的可停靠时间段；判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物，根据所述遮挡物和历史
停靠信息确定最终的所述目标位置；根据所述目标位置规划路径，以控制所述无人车朝所述目标位置行进，并实时获取所述无人车的表面感知参数；在所述表面感知参数满足停靠条件时，控制所述无人车停靠。通过上述方法，在检测到所述遮挡物时，根据所述遮挡物和历史停靠信息确定最近的位置点作为最终的所述目标位置；在没有检测到所述遮挡物时，可根据所述历史停靠信息将所述无人车停靠在最接近的可停靠时间段对应的所述停靠位置上，本发明实施例面对室外不确定的天气环境，为无人车选择合适的停靠点时，为所述目标位置提供了另一种选择，节省了所述无人车的动力和时间成本。
61.实施例三
62.请参阅图7，本发明实施例提供一种室外停车装置300，该装置300包括：
63.检测模块31，所述检测模块31用于判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物。根据图像传感器和/或激光雷达获取所述无人车所在车道两旁的预设范围内的点云数据；根据所述点云数据识别出物体特征；若所述物体特征为树形特征，则将体型大于预设阈值的物体特征所对应的物体确定为所述遮挡物。
64.确定模块32，所述确定模块32用于若在所述无人车预设范围内检测到遮挡物时，则根据检测到的所述遮挡物的位置确定目标位置。根据所述遮挡物在无人车的导航地图中的位置，确定位于车道内的一个目标位置，其中，所述目标位置与所述遮挡物的连线与所述车道的延伸方向垂直。
65.第一控制模块33，所述第一控制模块33用于根据所述目标位置规划路径，以控制所述无人车朝所述目标位置行进，并实时获取所述无人车的表面感知参数。根据所述无人车的当前位置和所述目标位置规划路径，以获得前往所述目标位置的行驶路径；控制所述无人车根据所述行驶路径行驶，以使所述无人车朝向所述目标位置行进；在所述无人车朝向所述目标位置行进的过程中，通过配置于所述无人车表面的光照传感器实时获取所述无人车的表面感知参数。
66.第二控制模块34，所述第二控制模块34用于在所述表面感知参数满足停靠条件时，控制所述无人车停靠。在所述表面感知参数小于预设阈值时，所述无人车满足停靠条件；获取地面图像，根据所述地面图像判断是否识别出阳光照射区和阴影区；若识别到所述阴影区，则控制所述无人车在所述阴影区停靠。
67.需要说明的是，上述室外停车装置可执行本发明实施例所提供的室外停车方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在室外停车装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的室外停车方法。
68.实施例四
69.本发明实施例还提供了一种无人车，请参见图8，其示出了能够执行图1至图6所述室外停车方法的无人车的硬件结构。
70.所述无人车400包括：至少一个处理器41；以及与所述至少一个处理器41通信连接的存储器42，图8中以一个处理器41为例，所述存储器42存储有可被所述至少一个处理器41执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器41执行，以使所述至少一个处理器41能够执行上述实施例中所述的室外停车方法。
71.处理器41和存储器42可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接为例，存储器42作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失
性计算机可执行程序以及模块。处理器41通过运行存储在存储器42中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中室外停车方法。
72.存储器42可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储无人车使用所创建的数据等。此外，存储器42可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器42可选包括相对于处理器41远程设置的存储器42。这些远程存储器可以通过网络连接至无人车400。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
73.所述一个或者多个模块存储在所述存储器42中，当被所述一个或者多个处理器41执行时，执行上述任意实施例中的室外停车方法，例如，执行图1至图8中的方法步骤。
74.上述产品可执行本发明实施例所提供的室外停车方法，具备执行所述室外停车方法相应的功能模块。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的室外停车方法。
75.通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory,rom)或随机存储记忆体(random access memory,ram)等。
76.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。