车辆座椅的调整方法、车辆及存储介质与流程

1.本技术的实施方式涉及车辆制造领域，更具体地，涉及一种车辆座椅的调整方法、车辆及存储介质。


背景技术：

2.随着生活水平的提高，车辆的普及度越来越高，使用率也越来越高。车辆使用环境的复杂性使得车辆安全受到较大的挑战。例如，当车辆在坡道(例如上坡)行驶时，驾驶员前方存在一定盲区，存在碰撞等风险。


技术实现要素：

3.本技术的实施方式提供了一种可至少部分解决现有技术中存在的上述问题或其他问题的车辆座椅的调整方法、车辆及存储介质。
4.本技术的实施方式提供了一种车辆座椅的调整方法，包括：响应于车辆所在路段的坡度值大于坡度调节阈值，根据所述车辆所在路段的坡度值，以及表征坡度值与座椅的位姿参数的调节量之间的约束关系的调节模型，确定所述座椅的位姿参数的调节量；以及根据所确定出的调节量调整所述座椅的位姿。
5.本技术的实施方式还提供了一种车辆，包括：座椅，以及与座椅连接的车辆控制系统，车辆控制系统通过执行如上述实施方式提及的车辆座椅的调整方法控制所述座椅。
6.本技术的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述实施方式提及所述的车辆座椅的调整方法。
7.根据本技术的实施方式，车辆控制系统根据车辆所在路段的坡度值，对座椅的位姿进行调整，可减少车辆前方的视野盲区。此外，结合预先建立的表征坡度值与座椅的位姿参数的调节量之间的约束关系的调节模型确定座椅的位姿参数的调整量，使得调整量更为准确，可将座椅调整至更适合当前坡度的位姿，从而更好地保证驾驶舒适度和驾驶安全性。
附图说明
8.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显。其中：
9.图1是根据本技术的一些实施方式的车辆的示意性框图；
10.图2是根据本技术的实施方式的车辆座椅的调整方法的流程示意图；
11.图3a是根据本技术的一个实施方式的车辆在平地行驶时驾驶员视角模拟示意图；
12.图3b是根据本技术的一个实施方式的车辆在坡道行驶，且座椅调整前的驾驶员视角模拟示意图；
13.图3c是根据本技术的一个实施方式的车辆在坡道行驶，且座椅调整后的驾驶员视角模拟示意图；
14.图4是根据本技术的一些实施方式的车辆控制系统控制坡度计算服务的流程示例
图；
15.图5a至图5c是根据本技术的实施方式的座椅调节模拟示意图；
16.图6是根据本技术的另一实施方式的车辆座椅的调整方法的流程示意图；
17.图7是根据本技术的实施方式的座椅调节器对座椅的调节过程的示例图；
18.图8是根据本技术的一些实施方式的调节模型的建立过程的示意图；
19.图9是根据本技术的一些实施方式的车机或座椅调节器的示意性框图。
具体实施方式
20.为了更好地理解本技术，将参考附图对本技术的各个方面做出更详细的说明。应理解，这些详细说明只是对本技术的示例性实施方式的描述，而非以任何方式限制本技术的范围。在说明书全文中，相同的附图标号指代相同的元件。表述“和/或”包括相关联的所列项目中的一个或多个的任何和全部组合。
21.还应理解的是，诸如“包括”、“包括有”、“具有”、“包含”和/或“包含有”等表述在本说明书中是开放性而非封闭性的表述，其表示存在所陈述的特征、元件和/或部件，但不排除一个或多个其它特征、元件、部件和/或它们的组合的存在。此外，当诸如“...中的至少一个”的表述出现在所列特征的列表之后时，其修饰整列特征，而非仅仅修饰列表中的单独元件。此外，当描述本技术的实施方式时，使用“可”表示“本技术的一个或多个实施方式”。并且，用语“示例性的”旨在指代示例或举例说明。
22.除非另外限定，否则本文中使用的所有措辞(包括工程术语和科技术语)均具有与本技术所属领域普通技术人员的通常理解相同的含义。还应理解的是，除非本技术中有明确的说明，否则在常用词典中定义的词语应被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义一致的含义，而不应以理想化或过于形式化的意义解释。
23.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。另外，除非明确限定或与上下文相矛盾，否则本技术所记载的方法中包含的具体步骤不必限于所记载的顺序，而可以任意顺序执行或并行地执行。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
24.图1是根据本技术的一些实施方式的车辆100的示意性框图，图2是根据本技术的实施方式的车辆座椅的调整方法201的流程示意图。如图1所示，车辆100可包括座椅110和车辆控制系统120。车辆控制系统120可例如包括车机(未示出)、以及与车机通信连接的座椅调节器。车机基于坡度值等生成并发送座椅调节请求至座椅调节器。座椅调节器可基于座椅调节请求对座椅110的位姿进行调整。在一些实施方式中，座椅的位姿参数根据座椅调节器的调节能力确定。例如，座椅调节器具备座椅110的靠背(未示出)的角度调节功能，座椅110的可调节的位姿参数可至少包括座椅110的靠背的角度。可选择的，座椅调节器还可具备座椅110的高度调节功能，进而座椅110的可调节的位姿参数可至少包括座椅110的坐垫相对于座舱底面的高度。
25.应当理解的是，为阐述清楚，上文以车辆控制系统120包括车机和座椅调节器，通过车机发送座椅调节请求至座椅调节器为例进行示例性说明，在其他实施方式中，车辆控制系统120也可以包括座椅调节器本身和其他传感器而不包括车机，即座椅调节器通过传感器获取车辆所在路段的坡度值，并据此车辆座椅的调整。本技术对此不作限制。
26.在本技术的一些实施方式中，车辆控制系统120可通过执行如图2所示例的车辆座椅的调整方法201，对座椅110的位姿进行调整。示例地，车辆座椅的调整方法201可包括以下步骤：
27.s21，响应于车辆所在路段的坡度值大于坡度调节阈值，根据车辆所在路段的坡度值，以及表征坡度值与座椅的位姿参数的调节量之间的约束关系的调节模型，确定座椅的位姿参数的调节量。
28.s22，根据所确定出的调节量调整座椅的位姿。
29.根据本技术的实施方式，车辆控制系统根据车辆所在路段的坡度值，对座椅的位姿进行调整，可减少车辆前方的视野盲区。此外，结合预先建立的表征坡度值与座椅的位姿参数的调节量之间的约束关系的调节模型确定座椅的位姿参数的调整量，使得调整量更为精确，可将座椅调整至更适合当前坡度的位姿，从而更好地保证驾驶舒适度和驾驶安全性。
30.为了便于理解，下面对本技术的实施方式的减小盲区的原理进行示例性说明。
31.图3a是根据本技术的一个实施方式的车辆在平地行驶时驾驶员视角模拟示意图。图3b是根据本技术的一个实施方式的车辆在坡道行驶，且座椅110调整前的驾驶员视角模拟示意图。图3c是根据本技术的一个实施方式的车辆在坡道行驶，且座椅110调整后的驾驶员视角模拟示意图。参见图3a，当车辆100平地行驶时，驾驶员为看清车辆前方区域，通过坐直身体即可缩小盲区，视野盲区的尺寸大约等于d1。然而，如图3b所示，当车辆100在坡道行驶时，驾驶员在重力作用下，通常会靠在座椅110上，而车辆100的车头也会上扬，这使得驾驶员的视野发生变化，车辆100前面的视野盲区的尺寸大约等于d2。从图3b可以看到，通常情况下，车辆100在坡道行驶时，若车辆的座椅的位姿没有变化，其视野盲区会扩大。若驾驶员向平地一样坐直身体以减小盲区，这将需要驾驶员克服重力做功，使得驾驶员不舒适。参见图3c，若改变车辆100的座椅的靠背的角度，座椅将支撑驾驶员，改变其与地面的相对角度，视野盲区将缩小至d3，减小了车辆100在坡道上行驶时的视野盲区。
32.在完成对基础原理的简单说明后，下面对图2所示例的车辆座椅的调整方法201进行示例性说明。
33.在本技术的一些实施方式中，车辆控制系统可配置有坡度计算服务，车辆控制系统可通过坡度计算服务对车辆所在路段的坡度值进行计算。示例地，随着车辆的硬件配置的提升，一些车辆自身的计算能力可以覆盖坡度计算的场景。例如，车辆在坡道行驶时，车辆控制系统可根据惯性加速度传感器以及前后轮的加速度滤波差值实时计算车辆当前的倾斜度，即车辆所在路段的坡度值。车辆控制系统可周期性地执行计算车辆所在路段的坡度值的指令，并通过计算的车辆所在路段的坡度值的大小，确定是否开启座椅调节。
34.应当理解的是，在未背离本技术教导的情况下，车辆控制系统还可以通过其他方式计算车辆所在路段的坡度值，本技术对此不作限制。
35.作为一个示例，图4是根据本技术的一些实施方式的车辆控制系统基于坡度座椅调节服务控制坡度计算服务的流程示例图。如图4所示，车辆控制系统控制坡度计算服务的过程可包括以下步骤：
36.s41，判断坡度座椅调节服务是否开启。
37.示例地，当用户在车辆微处理单元(microprocessor unit，mpu)提供的图形界面中开启坡度座椅调节服务后，车辆控制系统启动坡度计算服务，执行步骤s42。若用户关闭
坡度座椅调节服务，车辆控制系统可选择关闭坡度计算服务，即执行步骤s45。
38.应当理解的是，在未背离本技术教导的情况下，用户还可以通过语音控制等方式开启坡度座椅调节服务，本技术对开启坡度座椅调节服务的方式不作限制。
39.s42，开启坡度计算服务。之后执行步骤s43。
40.s43，判断坡度计算服务开启是否成功。
41.示例地，车辆可以周期性地对与坡度计算服务相关的传感器进行故障检测等操作，或者，在接收到开启坡度计算服务后对与坡度计算服务相关的传感器进行故障检测等操作。在检测到出现与坡度计算服务相关的传感器故障等情况后，可禁止各程序(例如坡度座椅调节服务)开启坡度计算服务。车辆控制系统在确定坡度计算服务启动异常后，可执行步骤s44，否则，结束坡度计算服务的控制流程。
42.s44，上报并记录异常信息，之后结束坡度计算服务的控制流程。在检测到坡度计算服务异常的情况下，及时上报并记录坡度计算服务的异常信息，有利于用户或车辆的维护人员及时发现故障并修复故障。
43.s45，关闭坡度计算服务。
44.应当理解的是，在未背离本技术教导的情况下，还可以基于其他逻辑控制坡度计算服务，本技术对此不作限制。
45.在完成对坡度计算服务的相关说明后，下面对确定坡度调节阈值的方式进行示例性说明。
46.在本技术的一些实施方式中，坡度调节阈值的标定过程可以包括：对车辆在坡道上行驶时的数据进行采样，并对采样数据进行分析以确定出能够满足驾驶员安全行驶的最小坡度值，将最小坡度值作为坡度调节阈值。示例地，坡度调节阈值可以是通过线性回归模型采样得出的该车辆在坡道上行驶时满足驾驶员安全行驶的最小坡度值。
47.作为一个示例，针对各类型的车辆，不断调整车辆的座椅的靠背的角度和坐垫的高度，并针对不同的座椅的靠背的角度和坐垫的高度，采集驾驶员使用该车辆在不同坡度下行驶时的视野盲区的尺寸，根据驾驶员安全行驶对视野盲区的最大尺寸的要求，确定该车辆在座椅为不同靠背的角度和坐垫的高度的情况下，能够满足驾驶员安全驾驶的最小坡度阈值，以确定该车辆在座椅为不同靠背的角度和坐垫的高度所对应的坡度调节阈值。在采集完该车辆在座椅为不同靠背的角度和坐垫的高度所对应的坡度调节阈值后，使用线性回归模型分析确定各靠背的角度、坐垫的高度和坡度调节阈值之间的约束关系。
48.应当理解的是，在未背离本技术教导的情况下，还可针对不同体格的驾驶员进行数据采样，并分析确定各靠背的角度、坐垫的高度、驾驶员体格信息和坡度调节阈值之间的约束关系，本技术对此不作限制。
49.应当理解的是，在未背离本技术教导的情况下，车辆控制系统还可以通过其他方式确定坡度调节阈值，本技术对此不作限制。
50.上面对确定车辆所在路段的坡度值和坡度调节阈值的方式进行了示例性说明，为了便于理解，下面结合简图对座椅调节过程进行示例性说明。
51.图5a至图5c是根据本技术的实施方式的座椅调节模拟示意图。为了更直观地了解车辆行驶中座椅姿态改变带来的盲区范围的变化，在图5a至图5c中，车辆控制系统以当前环境下的海平面为x轴，并以挡风玻璃与车顶切点到海平面的垂线为y轴建立二维坐标系。
图5a至图5c中，点o为坐标原点，点b为挡风玻璃与车顶切点，点c为挡风玻璃和引擎盖之间的切点，点d为引擎盖的远离挡风玻璃的一侧的位置点，点a0为座椅调整前的驾驶员的眼睛的模拟坐标点，点a1为座椅调整后的驾驶员的眼睛的模拟坐标点，e为预先标定的最佳视点。
52.为了便于描述，将驾驶员的眼睛的模拟坐标点a0/a1与挡风玻璃和引擎盖之间的切点c或引擎盖的远离挡风玻璃的一侧的位置点d的连线和地面的交点称为驾驶员的视点。示例地，若点a0/a1与点c的连线向地面延伸时穿过车辆，则将点a0/a1与点d的连线和地面的交点作为驾驶员的视点；若点a0/a1与点c的连线向地面延伸时未穿过车辆，则将点a0/a1与点c的连线和地面的交点作为驾驶员的视点。而在一些实施方式中，车辆的引擎盖比较短或坡度很大，如车辆为面包车，在实际座椅调节过程中，可选择将驾驶员的眼睛与挡风玻璃和引擎盖之间的切点的连线与地面的交点作为视点进行安全性判定，以进一步提高车辆的安全性。预先标定的最佳视点可以结合业内对车辆安全驾驶要求的盲区范围标定，例如。若业内认为允许的盲区范围的最大值为车前1米，则最佳视点为车前1m的位置点。
53.在本技术的一些实施方式中，车辆控制系统通过调整座椅的靠背的角度提高车辆行驶的安全性。示例地，参见图5a，在坡道的坡度(α)大于坡度阈值后，驾驶员的眼睛视线经过挡风玻璃和引擎盖之间的切点c在地面形成视点e0。e0的横坐标值大于标定的最佳视点e的横坐标值，车辆控制系统确定当前视野不安全，启动座椅调节。车辆控制系统根据当前坡度和调节模型计算出靠背的角度的调节量为θ度，并将靠背的角度调整θ
°
后，驾驶员的眼睛的模拟坐标点为点a1，驾驶员的眼睛视线经过位置点d在地面形成视点e1。e1的横坐标值小于标定的最佳视点e的横坐标值，车辆控制系统确定当前视野安全，座椅调节结束。通过上述内容可知，车辆控制系统可通过调整座椅的靠背和坐垫之间的角度来改变视点的位置从而减小盲区，以尽量满足车辆驾驶安全的要求。
54.在本技术的另一些实施方式中，车辆控制系统通过调整座椅的靠背的角度和坐垫的高度提高车辆行驶的安全性。例如，车辆控制系统根据车辆所在路段的坡度值，以及调节模型指示的坡度值和角度的预计调节量之间的第一约束关系，确定角度的预计调节量；响应于基于角度的预计调节量得到的靠背调整后的角度超过角度的可调区间，根据角度的可调区间确定角度的调节量，并根据角度的调节量、车辆所在路段的坡度值，以及调节模型指示的角度的调节量、角度的预计调节量和高度的调节量之间的第二约束关系，计算高度的调节量。
55.示例地，若坡道的坡度较大，座椅的靠背的角度调节达到极限值后，视点仍然未落到最佳视点以内，车辆控制系统可通过坐垫的高度调节，以提高车辆驾驶安全。例如，参见图5b，在坡道的坡度大于坡度阈值后，驾驶员的眼睛视线经过挡风玻璃和引擎盖之间的切点c在地面形成视点e0。e0的横坐标值大于标定的最佳视点e的横坐标值，车辆控制系统确定当前视野不安全，启动座椅调节。车辆控制系统根据当前坡度和调节模型计算出靠背的角度的调节量为θ度，并将靠背的角度调整θ度。角度调节后，驾驶员的眼睛的模拟坐标点为点a1，驾驶员的眼睛视线经过位置点d在地面形成视点e1。此时，座椅的靠背的角度调节已达上限，但驾驶员的视点e1的横坐标值仍然大于标定的最佳视点e的横坐标值，车辆控制系统启动座椅的坐垫高度调节。车辆控制系统根据坡度和调节模型，计算出高度的调节量，并按照确定出的高度的调节量改变坐垫的高度。高度调节后，驾驶员的眼睛的模拟坐标点为
点a2，驾驶员的眼睛经过位置点d在底面形成视点e2。e2的横坐标值小于标定的最佳视点e的横坐标值，车辆控制系统确定车辆安全，停止座椅调节。
56.通过上述内容可知，在一些情况下，车辆控制系统可在调节靠背的角度的基础上，对坐垫的高度进行调节，以使得车辆可以在靠背的角度调整达到极限值的情况下，进一步优化驾驶员视野，进而提高安全性。
57.可选的，车辆控制系统在基于角度的预计调节量得到的靠背调整后的角度属于角度的可调区间的情况下，将角度的预计调节量作为角度的调节量，并确定高度的调节量等于0。换言之，在车辆所在路段的坡度值大于坡度调节阈值后，先对靠背的角度进行调节，在通过调节靠背的角度能够满足视野要求的情况下，不对坐垫的高度进行调节，在通过调节靠背的角度无法满足视野要求的情况下，通过调节坐垫的高度进一步优化视野。车辆控制系统分层次的对靠背的角度和坐垫的高度进行调节，可简化计算复杂度。
58.应当理解的是，在未背离本技术教导的情况下，座椅的靠背的角度的极限值可根据座椅调节器对靠背的角度的调节区间确定，例如，调节区间为[70
°
,165
°
]，靠背的角度的极限值可确定为70
°
。靠背的角度的极限值也可由用户自行设置，如用户可根据自己对靠背与坐垫的夹角改变带来的舒适度变化来确定座椅的靠背的角度的极限值。座椅的靠背的角度的极限值还可根据座椅调节器对靠背的角度的调节区间和用户自行设置的极限值确定，例如，调节区间为[70
°
,165
°
]，用户自行设置的极限值72
°
，车辆控制系统确定出座椅的角度的调节区间为[72
°
，165
°
]。本技术对确定靠背的角度的极限值的方式不作限制。
[0059]
应当理解的是，在未背离本技术教导的情况下，坐垫的高度也可设置极限值，在坐垫的高度达到极限值的情况下，停止座椅调节。其中，坐垫的高度的极限值可根据座椅调节器对坐垫的高度的调节区间确定，也可根据用户自行设置的范围确定，还可结合两者确定。例如，当前车辆的座椅的坐垫的高度的调节区间为[0cm,12cm]，用户自定义的坐垫最大升高高度为10cm，车辆控制系统确定出的坐垫的高度的调节区间为[0cm,10cm]。本技术对车辆控制系统的坐垫的高度的调节区间不作限制。
[0060]
应当理解的是，在未背离本技术教导的情况下，车辆控制系统除了在座椅的靠背的角度达到极限值的情况下开启坐垫的高度调节，还可以在座椅的靠背的角度达到用户定义的极限值的情况下开启坐垫的高度调节。示例地，但靠背的角度调整至基于用户舒适度定义的极限值后仍然存在一些隐患，可通过对坐垫的高度进行调节，以使得视点落在最佳视点e以内。
[0061]
应当理解的是，在未背离本技术教导的情况下，车辆控制系统还可在其他情况开启坐垫的高度调节，或者，同时开启靠背的角度调节和坐垫的高度调节，本技术对此不作限制。
[0062]
应当理解的是，在未背离本技术教导的情况下，还可以根据其他一个或多个因素标定最佳视点，例如，如图5c所示，在一些实施方式中，可以将驾驶员的眼睛的模拟坐标点a1、挡风玻璃和引擎盖之间的切点c以及引擎盖的远离挡风玻璃的一侧的位置点d在一条直线上的情况下，此时，若继续调节靠背的角度，对于一些驾驶员而言，可能会驾驶员不舒适的感受，甚至带来操作的安全隐患，因此，将点a1、c和d与底面的交点(即视点)标定为最佳视点。本技术对此不作限制。
[0063]
作为一种选择，车辆控制系统可以在调整座椅的位姿之前，记录座椅的位姿参数，
进而在车辆所在路段的坡度值小于等于坡度调节阈值后，基于记录的座椅的位姿参数，将座椅恢复至车辆在平路行驶的位姿。
[0064]
示例地，车辆行驶过程中，车辆控制系统实时获取车辆所在路段的坡度值。在车辆控制系统确定出车辆所在路段的坡度值大于调节阈值并计算出调节量之后，车辆座椅的车辆控制系统在调整座椅的位姿之前，记录座椅的位姿参数，并在开始调整座椅后，将车辆的状态标记为座椅调整模式。在车辆控制系统调整座椅的过程中，或者已基于确定出的调节量调整完座椅后，即车辆处于座椅调节模式的情况下，若确定出实时获取的车辆所在路段的坡度值小于等于坡度调节阈值，根据记录的座椅的位姿参数调整座椅的位姿。
[0065]
作为一种选择，在图2所示例的车辆座椅的调整方法201的基础上，车辆控制系统可以在基于确定出的调节量调节座椅的位姿的过程中，不再重复触发座椅调节。示例地，如图6所示，针对每一次的车辆座椅的调整方法202包括以下步骤：
[0066]
s601，实时获取车辆所在路段的坡度值。
[0067]
示例地，车辆控制系统可接收坡度计算服务上报的坡度数据帧，并从坡度数据帧中获取车辆所在路段的坡度值。
[0068]
s602，判断车辆所在路段的坡度值是否大于坡度调节阈值。若车辆所在路段的坡度值大于坡度调节阈值，执行步骤s603，若车辆所在路段的坡度值小于等于坡度调节阈值，执行步骤s607。
[0069]
s603，判断车辆是否处于座椅调节模式。若车辆处于座椅调节模式，结束对本帧坡度数据帧的处理过程，继续获取下一坡度数据帧，若车辆不处于座椅调节模式，执行步骤s604。
[0070]
示例地，车辆控制系统在确定车辆所在路段的坡度值大于坡度调节阈值，继续检查当前是否已经处于座椅调节模式中，若当前已经因为坡度值超过标定的坡度调节阈值开始执行座椅调整，后续接收到的坡度计算服务上报的坡度数据帧若仍然大于等于当前车辆标定的坡度调节阈值，则会被忽略，从而减少资源浪费。
[0071]
s604，记录座椅的位姿参数，并将车辆调整为座椅调节模式。通过记录座椅的位姿参数，可方便后期恢复座椅位姿。车辆控制系统可以为车辆设置一状态标记，例如，座椅调节模式，以确定车辆控制系统当前是否正在调整座椅，可减少反复调节座椅造成调节无效等问题。
[0072]
s605，根据车辆所在路段的坡度值和调节模型确定座椅的位姿参数的调节量。其中，确定座椅的位姿参数的调节量的过程可参考上文的相关描述，此处不作限制。
[0073]
s606，根据所确定出的调节量调整座椅的位姿，之后执行步骤s610。示例地，确定出的调节量可包括靠背的角度的调节量和坐垫的高度的调节量，车辆控制系统可基于确定出的靠背的角度的调节量和坐垫的高度的调节量向座椅调节器发送座椅调节请求，以便座椅调节器基于确定出的靠背的角度的调节量和坐垫的高度的调节量来调节座椅。
[0074]
s607，判断车辆是否处于座椅调节模式。若车辆处于座椅调节模式，执行步骤s608，若车辆不处于座椅调节模式，结束对本帧坡度数据帧的处理过程，继续获取下一坡度数据帧。
[0075]
s608，获取存储中记录的座椅的位姿参数。示例地，车辆控制系统在调整座椅前，会对座椅的位姿参数进行记录，因此，在此步骤中，可从存储中读取座椅的位姿参数。
[0076]
s609，根据记录的座椅的位姿参数调整座椅的位姿，之后执行步骤s610。示例地，车辆控制系统可基于记录的座椅的位姿参数向座椅调节器发送座椅调节请求，以便座椅调节器基于记录的座椅的位姿参数来调节座椅。
[0077]
s610，判断座椅调整操作是否成功。若确定操作成功，结束对本帧坡度数据帧的处理过程，继续获取下一坡度数据帧，即执行步骤s601，若确定操作失败，执行步骤s611。
[0078]
s611，记录并反馈调整异常信息。
[0079]
示例地，若座椅调整失败，车辆控制系统可在调整失败后立即向用户反馈座椅调整异常，或者，在车辆停止本次驾驶后，向用户反馈座椅调整异常，以减少行车过程中反馈信息对用户行车安全的影响，之后结束对本帧坡度数据帧的处理过程，继续获取下一坡度数据帧，或者，自动关闭坡度座椅调节服务，直至故障修复，从而减少计算资源的浪费。
[0080]
可选择的，上文中提及的座椅调节器对座椅的调节过程可参考图7所示，包括以下步骤：
[0081]
s701，获取座椅调节请求中的请求参数。
[0082]
s702，判断请求参数是否合法。示例地，若请求参数非法，如请求参数中的请求标志位为空，即座椅调节器无法明确是车辆的哪个服务发送的座椅调节请求，执行步骤s712，若请求参数合法，执行步骤s703。
[0083]
应当理解的是，在未背离本技术教导的情况下，请求参数除包括请求标志位以外，还可包括其他信息，本技术对此不作限制。
[0084]
s703，判断当前是否正在进行座椅调节。示例地，若车辆当前正在进行座椅调节，可能是其他服务在请求调节座椅，也可能是用户在手动调节座椅，座椅调节器执行步骤s704，否则，执行步骤705。
[0085]
s704，记录接收到的座椅调节请求，将其标记为待执行状态，并在当前调节操作结束后发起该座椅调节请求。车辆控制系统发起该座椅调节请求后，执行步骤s705。
[0086]
s705，调节座椅的靠背。示例地，座椅调节器可根据座椅调节请求中的靠背的角度的调节量调节座椅的靠背。
[0087]
s706，判断靠背调节是否成功。示例地，若调节失败，执行步骤s707，若调节成功，执行步骤s708。
[0088]
s707，记录并反馈靠背调节异常。示例地，在靠背调节异常后，对异常情况进行记录，以便有针对性地对座椅进行维护。之后执行步骤s708。
[0089]
s708，判断是否需要调节坐垫的高度。示例地，座椅调节器若确定座椅调节请求中存在坐垫的高度的调节量且调节量不等于0，执行步骤s709，否则，执行步骤s712。
[0090]
s709，调节坐垫的高度。示例地，座椅调节器可根据座椅调节请求中的坐垫的高度的调节量调节坐垫的高度。之后执行步骤s710。
[0091]
s710，判断坐垫调节是否成功。示例地，若调节失败，执行步骤s711，若调节成功，执行步骤s712。
[0092]
s711，记录并反馈坐垫调节异常。示例地，在坐垫调节异常后，对异常情况进行记录，以便有针对性地对座椅进行维护，之后执行步骤s712。
[0093]
s712，判断是否存在待执行的座椅调节请求。若确定存在，则基于新的座椅调节请求执行步骤s705。若确定不存在，结束流程。
[0094]
通过上述内容可知，本技术的部分实施方式中通过记录座椅调节前的位姿参数，使得车辆所在路段的坡度值小于等于坡度调节阈值后，恢复座椅的位姿，提高用户行车的舒适度。此外，在基于大于坡度调节阈值的坡度值调节座椅的过程中，即使后续获取的车辆所在路段的坡度值仍然大于坡度调节阈值，也不会反复触发座椅调节，可节省资源。
[0095]
上文对基于调节模型确定调节量和座椅调节过程进行了示例性说明，为了便于理解，下面对本文提及的调节模型进行示例性说明。
[0096]
在一些实施方式中，基于车辆所在路段的坡度值调节座椅的实际执行过程中，可变因子比较多，因此，可在车辆出厂前对其进行座椅调节的标定，进而得到座椅的调节模型。通过调节模型，可使得车辆控制系统可基于预先建立的调节模型和实时的坡度值，计算座椅的位姿的调节量，简化了车辆行驶过程中的数据处理量。此外，通过预先建立调节模型，可基于不同的坡度值对座椅进行不同的调节，使得调节过程更细化，用户更舒适。
[0097]
在本技术的一些实施方式中，车辆控制系统可自行建立调节模型，也可从车企服务器等服务平台下载调节模型，服务平台中的调节模型可以由车企上传并更新，还可以从存储器中读取调节模型，存储器中的调节模型可以由车企在车辆出厂时预先存储，以便车辆控制系统在开启坡度座椅调节服务后获取该调节模型。本技术对车辆控制系统获取调节模型的过程不作限制。
[0098]
图8是根据本技术的一些实施方式的调节模型的建立过程的示意图。在本技术的一些实施方式中，调节模型的建立过程可包括以下步骤：
[0099]
s81，获取车辆在不同坡道上的车辆数据集。
[0100]
示例地，车辆数据集至少包括各坡道的坡度值，以及各坡度值对应的、影响驾驶员视野范围的因素的临界值，影响驾驶员视野范围的因素至少包括靠背的角度和坐垫的高度。
[0101]
应当理解的是，若车辆控制系统是针对靠背的角度进行座椅调节的，在车辆数据集的采集过程中，影响驾驶员视野范围的因素也可以包括各坡道的坡度值对应的靠背的角度，而不包括坐垫的高度，本技术对此不作限制。
[0102]
作为一个示例，车辆控制系统获取车辆数据集的过程可包括：采集车辆当前所在坡道的坡度值；响应于检测到驾驶员的视点与标定的最佳视点重合，将影响驾驶员视野范围的因素当前的检测值作为影响驾驶员视野范围的因素的临界值。其中，驾驶员的视点为驾驶员的眼睛与车辆的指定位置点的连线和地面的交点(例如图5a至图5c中的视点e0或e1)。指定位置点为车辆的挡风玻璃和引擎盖之间的切点(例如图5a至图5c中的点c)，或者，引擎盖的远离挡风玻璃的一侧的位置点(例如图5a至图5c中的点d)。其中，结合指定位置点确定驾驶员视点的过程可参考图5a至图5c中的相关说明，最佳视点的标定过程可参考上文的相关描述，此处不再赘述。
[0103]
作为一种选择，影响驾驶员视野范围的因素还包括驾驶员的体格信息。其中，体格信息可以包括身高、体重等于人体体型相关的信息。换言之，在采集车辆数据集的过程中，针对不同体型的驾驶员在不同坡度的坡道上行驶车辆的过程进行采样。由于不同体型的驾驶员的眼睛的高度、以及座椅的初始的位姿等因素存在差异，因此，可以针对不同体型的人群进行采样，以提高调节模型的准确性。
[0104]
应当理解的是，在未背离本技术教导的情况下，还可以在采集车辆数据集的过程
中对其他信息进行采集，以进一步提高调节模型的准确性，本技术对此不作限制。
[0105]
s82，基于车辆数据集得到调节模型中的系数值。
[0106]
示例地，可以利用线性回归模型对车辆数据集进行分析，以得到调节模型中的系数值。
[0107]
作为一个示例，调节模型为线性模型。例如，调节模型包括公式1和公式2，其分别为：
[0108]
公式1：靠背的角度的预计调节量＝坡度转换系数f1*车辆所在路段的坡度值；
[0109]
公式2：坐垫的高度的调节量＝补充坡度转换系数f2*(靠背的角度的预计调节量-靠背的角度的实际的调节量)。
[0110]
基于线性回归模型得到的调节模型中的系数值即为上述公式中的坡度转换系数f1和补充坡度转换系数f2。上文提及的第一约束关系可以是此处所示例的公式1，第二约束关系可以是此处所示例的公式2。为了更好地了解车辆所在路段的坡度值与座椅的靠背的角度的调节量和坐垫的高度的调节量之间的关系，可通过线性回归模型来确定上述变量之间相互依赖的定量关系，从而在座椅调节后能够为驾驶员带来更优地视野范围。
[0111]
应当理解的是，在未背离本技术教导的情况下，在通过线性回归模型等方式确定调节模型中的系数值的过程中，可使用影响驾驶员视野范围的因素的临界值分析计算系数值，也可对临界值进行缩放后再分析计算系数值，本技术对此不作限制。
[0112]
为了便于理解，下文以当前车辆所在路段的坡度为45
°
，标定的坡度调节阈值为30
°
，标定的坡度转换系数f1为0.8，补充坡度转换系数f2为0.45，当前座椅靠背倾斜角度为100
°
，当前座椅底座高度为0cm，座椅最小倾斜角为72
°
，座椅底座最大升高高度为10cm为例，对确定座椅的位姿的调节量的过程进行示例性说明。
[0113]
示例地，车辆控制系统根据公式1计算出靠背的角度的预计调节量＝45
°
*0.8＝36
°
。基于预计调节量得到的靠背调整后的角度＝100
°‑
36
°
＝64
°
，靠背调节后的角度＜靠背的最小倾斜角度(即极限值)72
°
。因此，车辆控制系统结合公式2计算出坐垫的高度的调节量＝0.45*(72
°‑
64
°
)＝3.6(cm)。因此，车辆控制系统记录的座椅的位姿参数包括：靠背的角度为100
°
，坐垫的高度为0cm。车辆控制系统向座椅调节器发送的座椅调节请求中的请求参数可包括：
[0114]
a、靠背的角度的调节量＝72
°‑
100
°
＝-28
°
(调节量为负数表示减小靠背的角度，调节量为正数代表增大靠背的角度)；
[0115]
b、坐垫的高度的调节量＝3.6cm-0cm＝3.6cm(调节量为负数表示减小靠背的角度，调节量为正数代表增大靠背的角度)；
[0116]
c、请求标志位＝坡道座椅调节服务。
[0117]
当车辆在驾驶过程中，坡度逐渐减小至小于坡度调节阈值后，车辆控制系统读取此前记忆的调节前的座椅的位姿参数(靠背的角度为100
°
，坐垫的高度为0cm)，为用户恢复座椅位姿。因此，基于座椅当前的靠背的角度为72
°
，高度为3.6cm，车辆控制系统向座椅调节器发送的座椅调节请求中的请求参数可包括：
[0118]
a、靠背的角度的调节量＝100
°‑
72
°
＝28
°
；
[0119]
b、坐垫的高度的调节量＝0cm-3.6cm＝-3.6cm；
[0120]
c、请求标志位＝坡道座椅调节服务。
[0121]
通过上述内容可知，车辆控制系统根据车辆所在路段的坡度值，对座椅的位姿进行调整，可减少车辆前方的视野盲区。此外，结合预先建立的表征坡度值与座椅的位姿参数的调节量之间的约束关系的调节模型确定座椅的位姿参数的调整量，可将座椅调整至更适合当前坡度的位姿，从而更好地保证驾驶舒适度和驾驶安全性。
[0122]
上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。
[0123]
本技术的实施方式还提供一种车辆，如图1所示，车辆100可包括座椅110，以及与座椅110连接的车辆控制系统120。车辆控制系统120可例如包括车机和座椅调节器，车机或座椅调节器可至少包括：至少一个处理器和存储器，存储器与至少一个处理器通信连接，并存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述车辆座椅的调整方法。
[0124]
本技术的一个实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现车辆座椅的调整方法。
[0125]
在本技术的一些实施方式中，图9是根据本技术的一些实施方式的车机121或座椅调节器122的示意性框图。如图9所示，车机121或座椅调节器122包括计算单元901，其可以根据存储在只读存储器(rom)902中的计算机程序或者从存储单元908加载到随机访问存储器(ram)903中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 903中，还可存储车机121或座椅调节器122操作所需的各种程序和数据。计算单元901、rom 902以及ram 903通过总线904彼此相连。输入/输出(i/o)接口905也连接至总线904。
[0126]
车机121或座椅调节器122中的多个部件连接至i/o接口905，包括：输入单元906，例如，车机的按钮、触控屏等；输出单元907，与例如各种类型的显示器、扬声器等连接，以输出各种形式的信号；存储单元908，包括用于存储计算机可执行程序的任意媒介；以及通信单元909，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元909允许车机121或座椅调节器122通过诸如局域网或其它无线通信网络与其他设备交换信息/数据。
[0127]
计算单元901可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元901的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元901执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆座椅的调整方法。例如，在一些实施方式中，车辆座椅的调整方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元908。在一些实施方式中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 902和/或通信单元909而被载入和/或安装到车机121或座椅调节器122上。当计算机程序加载到ram 903并由计算单元901执行时，可以执行上文描述的车辆座椅的调整方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施方式中，计算单元901可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆座椅的调整方法。
[0128]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实
现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置和该至少一个输出装置。
[0129]
用于实施本技术的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0130]
在本技术的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0131]
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置，例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0132]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
[0133]
以上描述仅为本技术的实施方式以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本技术中所涉及的保护范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离技术构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本技术中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。