一种小区地下车库用智能预约全自动洗车机器人的制作方法

1.本发明涉及洗车机器人技术领域，具体为一种小区地下车库用智能预约全自动洗车机器人。


背景技术：

2.现有的洗车设备通常为龙门式洗车机，占用场地空间大，其受到使用场地的限制，不能在停车场、面积小的洗车房或其他空间较小的场合使用，且设备较为笨重，维护成本高。因此如何使洗车设备小型化，智能化，节约设备成本的同时，实现高效高质量的洗车是亟需解决的问题。
3.申请号为cn202111233406.0中公开了一种智能化自动洗车机器人，此种机器人的洗车方式，不能够进行预约，自动去清洗，而且清洗时仍然采用喷淋式清洗耗水量较大，因此需要一种小区地下车库用智能预约全自动洗车机器人对上述问题做出改善。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种小区地下车库用智能预约全自动洗车机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
6.一种小区地下车库用智能预约全自动洗车机器人，包括：
7.机器人本体，所述机器人本体包括多个框架单元，用以形成运动空间；
8.定位巡航机构，所述定位巡航机构与机器人本体连为一体；
9.清洗机构，所述清洗机构设置于机器人本体内侧；
10.开关门机构，所述开关门机构与机器人本体连为一体；
11.作为本发明的示例，所述定位巡航机构包括：
12.视觉识别模块，所述视觉识别模块包括摄像设备、超声波成像模块和红外测距模块，且视觉识别模块与中央处理模块通过数据线电连接；
13.路线规划模块，所述路线规划模块包括处理器、以太网模块和控制器，且路线规划模块通过数据线电连接；
14.存储模块，所述存储模块与中央处理模块通过数据线电连接；
15.触控预约显示屏，所述触控预约显示屏与中央处理模块通过数据线电连接，使用者通过触控预约显示屏操作预约，中央处理模块根据存储模块内的地图，通过路线规划模块规划路线，配合驱动轮到达指定车位，行驶过程中视觉识别模块识别障碍物，通过路线规划模块重新规划路线。
16.作为本发明的示例，所述定位巡航机构包括：
17.液压杆，所述液压杆固定设置于机器人本体下端，且液压杆通过液压泵传动，液压泵与中央处理模块通过数据线电连接，液压杆下端固定设有第二安装板，通过液压杆调整清洁毛辊的高度；
18.驱动轮，所述驱动轮固定设置于第二安装板下端表面，通过电机驱动，且驱动轮与中央处理模块通过数据线电连接。
19.作为本发明的示例，所述开关门机构包括：
20.第三电机驱动齿轮，所述第三电机驱动齿轮设置于收纳滑槽内部，且第三电机驱动齿轮通过电机驱动，第三电机驱动齿轮与中央处理模块通过数据线电连接；
21.收纳滑槽，所述收纳滑槽设置于机器人本体内侧，且收纳滑槽内部两侧滑动设有门板，门板呈弧形设置，门板表面设有啮合槽，且第三电机驱动齿轮与啮合槽啮合连接，启动第三电机驱动齿轮，第三电机驱动齿轮带动两侧的门板收缩进入收纳滑槽内部，从而打开。
22.作为本发明的示例，所述清洗机构包括：
23.伺服电机，所述伺服电机输出端传动设有丝杆，丝杆表面螺纹连接设有螺母；
24.螺母，所述螺母上端表面固定设有滑块，且滑块滑动连接于导轨表面，导轨固定设置于机器人本体内侧上端。
25.作为本发明的示例，所述清洗机构还包括：
26.第一安装板，所述第一安装板固定设置于螺母下端表面，且第一安装板下端转动设有第三安装板；
27.第三安装板，所述第三安装板上端固定设有弧形啮合轨道，弧形啮合轨道的圆心与第一安装板和第三安装板的转动点相同；
28.第二电机驱动齿轮，所述第二电机驱动齿轮通过电机驱动，第二电机驱动齿轮与中央处理模块通过数据线电连接，第二电机驱动齿轮与弧形啮合轨道啮合连接；
29.中空箱，所述中空箱固定设置于弧形啮合轨道下端，中空箱下端转动设有清洁毛辊；
30.清洁毛辊，所述清洁毛辊内部为中空设置，且清洁毛辊表面设有若干个喷水孔；
31.第一电机驱动齿轮，所述第一电机驱动齿轮通过电机驱动设置，且第一电机驱动齿轮固定设置于第三安装板上端表面，第一电机驱动齿轮与中央处理模块通过数据线电连接，第一电机驱动齿轮与辅助齿轮啮合连接，辅助齿轮固定设置于清洁毛辊表面，伺服电机带动丝杆旋转，从而带动螺母通过滑块在导轨表面滑动，从而带动清洁毛辊伸出，贴在车身表面，此时启动第一电机驱动齿轮，对清洁毛辊表面的辅助齿轮作用，带动清洁毛辊缓缓旋转，将泡沫涂抹在车身的同时清洁车身，启动第二电机驱动齿轮对弧形啮合轨道作用，从而带动清洁毛辊倾斜，对车窗或者顶部等位置进行清洁。
32.作为本发明的示例，所述所述清洗机构还包括：
33.水泵，所述水泵通过第二电磁阀与泡沫发泡机连接，水泵和泡沫发泡机分别通过第三电磁阀和第一电磁阀与三通阀连接，三通阀通过软管与中空箱连接；
34.水箱，所述水箱通过管道与水泵连接，初次清洁完毕后，清洁毛辊复位进入机器人本体内部，并且关闭门板，此时开启第三电磁阀，关闭第一电磁阀和第二电磁阀，清水直接从喷水孔喷出，同时清洁毛辊高速旋转脱水清洁，脱水后，再次伸出对车身进行擦拭清洁，去除泡沫，用水量较少，不会有过多的水分散逸在清洗车位附近；
35.水蜡箱，所述水蜡箱通过管道与泡沫发泡机连接；
36.废水箱，所述废水箱设置于机器人本体内部下端，且废水箱表面设有滤网，关闭第
三电磁阀，开启第一电磁阀和第二电磁阀，水泵向泡沫发泡机内部注水，泡沫发泡机通过水蜡箱中抽取水蜡，从而形成泡沫通过管道进入中空箱转入清洁毛辊，从清洁毛辊表面的喷水孔缓缓喷出，从而使清洁毛辊内充盈泡沫。
37.作为本发明的示例，所述水泵、泡沫发泡机、第二电磁阀、第三电磁阀和第一电磁阀均通过数据线与中央处理模块电连接。
38.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
39.1、本发明中，通过使用者通过触控预约显示屏操作预约，中央处理模块根据存储模块内的地图，通过路线规划模块规划路线，配合驱动轮到达指定车位，行驶过程中视觉识别模块识别障碍物，通过路线规划模块重新规划路线，可自动到达停车位置进行清洁，使用方便；
40.2、本发明中，水泵向泡沫发泡机内部注水，泡沫发泡机通过水蜡箱中抽取水蜡，从而形成泡沫通过管道进入中空箱转入清洁毛辊，从清洁毛辊表面的喷水孔缓缓喷出，从而使清洁毛辊内充盈泡沫；伺服电机带动丝杆旋转，从而带动螺母通过滑块在导轨表面滑动，从而带动清洁毛辊伸出，贴在车身表面，此时启动第一电机驱动齿轮，对清洁毛辊表面的辅助齿轮作用，带动清洁毛辊缓缓旋转，将泡沫涂抹在车身的同时清洁车身，启动第二电机驱动齿轮对弧形啮合轨道作用，从而带动清洁毛辊倾斜，对车窗或者顶部等位置进行清洁，通过液压杆调整清洁毛辊的高度，对车辆各个部位进行清洁较为方便；
41.2、本发明中，初次清洁完毕后，清洁毛辊复位进入机器人本体内部，并且关闭门板，此时开启第三电磁阀，关闭第一电磁阀和第二电磁阀，清水直接从喷水孔喷出，同时清洁毛辊高速旋转脱水清洁，脱水后，再次伸出对车身进行擦拭清洁，去除泡沫，用水量较少，不会有过多的水分散逸在清洗车位附近。
附图说明
42.图1为本发明的整体立体结构示意图；
43.图2为本发明的整体内部结构示意图；
44.图3为本发明的开关门机构结构示意图；
45.图4为本发明的清洁毛辊结构示意图；
46.图5为本发明的对车辆侧面清洗状态示意图；
47.图6为本发明的对车辆斜面清洗状态示意图；
48.图7为本发明的对车辆上端面清洗状态示意图。
49.图中：1、螺母；2、伺服电机；3、第一安装板；4、第一电磁阀；5、泡沫发泡机；6、第二电磁阀；7、第三电磁阀；8、水泵；9、水蜡箱；10、水箱；11、驱动轮；12、第二安装板；13、液压杆；14、废水箱；15、滤网；16、机器人本体；17、丝杆；18、导轨；19、滑块；20、视觉识别模块；21、路线规划模块；22、中央处理模块；23、存储模块；24、喷水孔；25、清洁毛辊；26、第三安装板；27、弧形啮合轨道；28、第一电机驱动齿轮；29、中空箱；30、第二电机驱动齿轮；31、辅助齿轮；32、门板；33、第三电机驱动齿轮；34、收纳滑槽；35、触控预约显示屏；36、开关门机构；37、定位巡航机构；38、清洗机构。
具体实施方式
50.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
51.在本技术的描述中，需要说明的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
52.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
53.需要说明的是，在本技术的描述中，术语方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
54.需要说明的是，在本技术中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本技术实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
55.请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：
56.一种小区地下车库用智能预约全自动洗车机器人，包括：
57.机器人本体16，机器人本体16包括多个框架单元，用以形成运动空间；
58.定位巡航机构37，定位巡航机构37与机器人本体16连为一体；
59.清洗机构38，清洗机构38设置于机器人本体16内侧；
60.开关门机构36，开关门机构36与机器人本体16连为一体；
61.作为本发明的示例，定位巡航机构37包括：
62.视觉识别模块20，视觉识别模块20包括摄像设备、超声波成像模块和红外测距模块，且视觉识别模块20与中央处理模块22通过数据线电连接；
63.路线规划模块21，路线规划模块21包括处理器、以太网模块和控制器，且路线规划模块21通过数据线电连接；
64.存储模块23，存储模块23与中央处理模块22通过数据线电连接；
65.触控预约显示屏35，触控预约显示屏35与中央处理模块22通过数据线电连接，使用者通过触控预约显示屏35操作预约，中央处理模块22根据存储模块23内的地图，通过路线规划模块21规划路线，配合驱动轮11到达指定车位，行驶过程中视觉识别模块20识别障碍物，通过路线规划模块21重新规划路线。
66.作为本发明的示例，定位巡航机构37包括：
67.液压杆13，液压杆13固定设置于机器人本体16下端，且液压杆13通过液压泵传动，液压泵与中央处理模块22通过数据线电连接，液压杆13下端固定设有第二安装板12，通过液压杆13调整清洁毛辊25的高度；
68.驱动轮11，驱动轮11固定设置于第二安装板12下端表面，通过电机驱动，且驱动轮11与中央处理模块22通过数据线电连接。
69.作为本发明的示例，开关门机构36包括：
70.第三电机驱动齿轮33，第三电机驱动齿轮33设置于收纳滑槽34内部，且第三电机驱动齿轮33通过电机驱动，第三电机驱动齿轮33与中央处理模块22通过数据线电连接；
71.收纳滑槽34，收纳滑槽34设置于机器人本体16内侧，且收纳滑槽34内部两侧滑动设有门板32，门板32呈弧形设置，门板32表面设有啮合槽，且第三电机驱动齿轮33与啮合槽啮合连接，启动第三电机驱动齿轮33，第三电机驱动齿轮33带动两侧的门板32收缩进入收纳滑槽34内部，从而打开。
72.作为本发明的示例，清洗机构38包括：
73.伺服电机2，伺服电机2输出端传动设有丝杆17，丝杆17表面螺纹连接设有螺母1；
74.螺母1，螺母1上端表面固定设有滑块19，且滑块19滑动连接于导轨18表面，导轨18固定设置于机器人本体16内侧上端。
75.作为本发明的示例，清洗机构38还包括：
76.第一安装板3，第一安装板3固定设置于螺母1下端表面，且第一安装板3下端转动设有第三安装板26；
77.第三安装板26，第三安装板26上端固定设有弧形啮合轨道27，弧形啮合轨道27的圆心与第一安装板3和第三安装板26的转动点相同；
78.第二电机驱动齿轮30，第二电机驱动齿轮30通过电机驱动，第二电机驱动齿轮30与中央处理模块22通过数据线电连接，第二电机驱动齿轮30与弧形啮合轨道27啮合连接；
79.中空箱29，中空箱29固定设置于弧形啮合轨道27下端，中空箱29下端转动设有清洁毛辊25；
80.清洁毛辊25，清洁毛辊25内部为中空设置，且清洁毛辊25表面设有若干个喷水孔24；
81.第一电机驱动齿轮28，第一电机驱动齿轮28通过电机驱动设置，且第一电机驱动
齿轮28固定设置于第三安装板26上端表面，第一电机驱动齿轮28与中央处理模块22通过数据线电连接，第一电机驱动齿轮28与辅助齿轮31啮合连接，辅助齿轮31固定设置于清洁毛辊25表面，伺服电机2带动丝杆17旋转，从而带动螺母1通过滑块19在导轨18表面滑动，从而带动清洁毛辊25伸出，贴在车身表面，此时启动第一电机驱动齿轮28，对清洁毛辊25表面的辅助齿轮31作用，带动清洁毛辊25缓缓旋转，将泡沫涂抹在车身的同时清洁车身，启动第二电机驱动齿轮30对弧形啮合轨道27作用，从而带动清洁毛辊25倾斜，对车窗或者顶部等位置进行清洁。
82.作为本发明的示例，清洗机构38还包括：
83.水泵8，水泵8通过第二电磁阀6与泡沫发泡机5连接，水泵8和泡沫发泡机5分别通过第三电磁阀7和第一电磁阀4与三通阀连接，三通阀通过软管与中空箱29连接；
84.水箱10，水箱10通过管道与水泵8连接，初次清洁完毕后，清洁毛辊25复位进入机器人本体16内部，并且关闭门板32，此时开启第三电磁阀7，关闭第一电磁阀4和第二电磁阀6，清水直接从喷水孔24喷出，同时清洁毛辊25高速旋转脱水清洁，脱水后，再次伸出对车身进行擦拭清洁，去除泡沫，用水量较少，不会有过多的水分散逸在清洗车位附近；
85.水蜡箱9，水蜡箱9通过管道与泡沫发泡机5连接；
86.废水箱14，废水箱14设置于机器人本体16内部下端，且废水箱14表面设有滤网15，关闭第三电磁阀7，开启第一电磁阀4和第二电磁阀6，水泵8向泡沫发泡机5内部注水，泡沫发泡机5通过水蜡箱9中抽取水蜡，从而形成泡沫通过管道进入中空箱29转入清洁毛辊25，从清洁毛辊25表面的喷水孔24缓缓喷出，从而使清洁毛辊25内充盈泡沫。
87.作为本发明的示例，水泵8、泡沫发泡机5、第二电磁阀6、第三电磁阀7和第一电磁阀4均通过数据线与中央处理模块22电连接。
88.工作原理：使用时，使用者通过触控预约显示屏35操作预约，中央处理模块22根据存储模块23内的地图，通过路线规划模块21规划路线，配合驱动轮11到达指定车位，行驶过程中视觉识别模块20识别障碍物，通过路线规划模块21重新规划路线；
89.到达指定车位后，关闭第三电磁阀7，开启第一电磁阀4和第二电磁阀6，水泵8向泡沫发泡机5内部注水，泡沫发泡机5通过水蜡箱9中抽取水蜡，从而形成泡沫通过管道进入中空箱29转入清洁毛辊25，从清洁毛辊25表面的喷水孔24缓缓喷出，从而使清洁毛辊25内充盈泡沫；
90.启动第三电机驱动齿轮33，第三电机驱动齿轮33带动两侧的门板32收缩进入收纳滑槽34内部，从而打开；
91.伺服电机2带动丝杆17旋转，从而带动螺母1通过滑块19在导轨18表面滑动，从而带动清洁毛辊25伸出，贴在车身表面，此时启动第一电机驱动齿轮28，对清洁毛辊25表面的辅助齿轮31作用，带动清洁毛辊25缓缓旋转，将泡沫涂抹在车身的同时清洁车身，启动第二电机驱动齿轮30对弧形啮合轨道27作用，从而带动清洁毛辊25倾斜，对车窗或者顶部等位置进行清洁，通过液压杆13调整清洁毛辊25的高度，
92.初次清洁完毕后，清洁毛辊25复位进入机器人本体16内部，并且关闭门板32，此时开启第三电磁阀7，关闭第一电磁阀4和第二电磁阀6，清水直接从喷水孔24喷出，同时清洁毛辊25高速旋转脱水清洁，脱水后，再次伸出对车身进行擦拭清洁，去除泡沫，用水量较少，不会有过多的水分散逸在清洗车位附近。
93.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。