驻车控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本公开涉及自动驻车技术领域，尤其涉及一种驻车控制方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.自动驻车保持(automatic vehicle hold，简称avh)是电子稳定控制系统(electronic stability control，简称esc)的一项子功能，在车辆静止时，avh功能可保留一定的制动压力，使用户（驾驶员）可以松开踏板的同时保持车辆静止，解放用户的双脚，缓解驾驶疲劳；当用户希望车辆起步时，踩踏油门踏板，avh就会自动退出。
3.但是，目前触发avh功能释放的方式较为单一，avh控制灵活性较差，比如，仅通过用户精确地对油门踏板进行控制，才可使得avh功能释放。由于不同的用户的驾驶习惯可能不同，触发avh功能释放方式的单一可能导致用户的驾驶体验较差。


技术实现要素：

4.本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
5.为此，本公开的第一个目的在于提出一种驻车控制方法，以实现通过预先设置多个第一条件，并且在车辆满足多个第一条件中的至少一个时，可实现avh功能释放，增加了触发avh功能释放方式的多样性，提高了avh控制的灵活性，可满足不同用户的驾驶习惯，改善了用户的驾驶体验。
6.本公开的第二个目的在于提出一种驻车控制装置。
7.本公开的第三个目的在于提出一种车辆。
8.本公开的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
9.本公开的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。
10.为达上述目的，本公开第一方面实施例提出了一种驻车控制方法，包括：在车辆的自动车辆保持avh处于锁止状态下，监测所述车辆是否满足下列多个第一条件中的至少一个；在满足至少一个所述第一条件的情况下，控制所述avh释放对车轮的锁止，以使所述avh从所述锁止状态切换到释放状态或待机状态；其中，多个所述第一条件包括：所述车辆的制动推杆的行程大于或等于第一阈值；所述车辆的油门踏板的驱动扭矩大于或等于第二阈值；所述车辆存在横向运动。
11.本公开实施例的驻车控制方法，通过在车辆的自动车辆保持avh处于锁止状态下，监测车辆是否满足下列多个第一条件中的至少一个；在满足至少一个第一条件的情况下，控制avh释放对车轮的锁止，以使avh从锁止状态切换到释放状态或待机状态；其中，多个第一条件包括：车辆的制动推杆的行程大于或等于第一阈值；车辆的油门踏板的驱动扭矩大于或等于第二阈值；车辆存在横向运动，由此，通过预先设置多个第一条件，并且在车辆满足多个第一条件中的至少一个时，可实现avh功能释放，增加了触发avh功能释放方式的多样性，提高了avh控制的灵活性，可满足不同用户的驾驶习惯，改善了用户的驾驶体验。
12.为达上述目的，本公开第二方面实施例提出了一种驻车控制装置，包括：第一监测模块，用于在车辆的自动车辆保持avh处于锁止状态下，监测所述车辆是否满足下列多个第一条件中的至少一个；第一控制模块，用于在满足至少一个所述第一条件的情况下，控制所述avh释放对车轮的锁止，以使所述avh从所述锁止状态切换到释放状态或待机状态；其中，多个所述第一条件包括：所述车辆的制动推杆的行程大于或等于第一阈值；所述车辆的油门踏板的驱动扭矩大于或等于第二阈值；所述车辆存在横向运动。
13.为达上述目的，本公开第三方面实施例提出了一种车辆，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开第一方面实施例所述的驻车控制方法。
14.为了实现上述目的，本公开第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本公开第一方面实施例所述的驻车控制方法。
15.为了实现上述目的，本公开第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，实现本公开第一方面实施例所述的驻车控制方法。
16.本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
附图说明
17.本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本公开实施例所提供的一种驻车控制方法的流程示意图；图2为本公开实施例所提供的一种avh系统的结构示意图；图3为本公开实施例所提供的一种avh从锁止状态切换到释放状态或待机状态的示意图；图4为本公开实施例所提供的另一种驻车控制方法的流程示意图；图5为本公开实施例所提供的一种avh从释放状态或待机状态切换到锁止状态的示意图；图6为本公开实施例所提供的另一种驻车控制方法的流程示意图；图7为本公开实施例所提供的一种avh从锁止状态切换到移交状态的示意图；图8为本公开实施例所提供的另一种驻车控制方法的流程示意图；图9为本公开实施例所提供的一种avh启用的示意图；图10为本公开实施例avh系统中状态机的结构示意图；图11为本公开实施例提供的一种驻车控制装置的结构示意图；图12是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。
具体实施方式
18.下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终
相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。
19.目前，只能通过avh的开关开启avh功能，avh功能激活方式单一，可能导致用户的驾驶体验较差；只能通过制动压力与压力门限做大小判断，以实现avh功能使能，avh功能使能方式单一，可能导致用户的驾驶体验较差；此外，只能通过驱动扭矩与扭矩门限做大小判断，以实现avh功能释放，avh功能释放方式单一，可能导致用户的驾驶体验较差。
20.针对上述问题，本公开提出一种驻车控制方法、装置、车辆及存储介质。
21.下面参考附图描述本公开实施例的驻车控制方法、装置、车辆及存储介质。
22.图1为本公开实施例所提供的一种驻车控制方法的流程示意图。需要说明的是，本公开实施例以该驻车控制方法被配置于驻车控制装置中来举例说明，该驻车控制装置可以应用于任一车辆中，以使该车辆可以执行驻车控制功能。
23.如图1所示，该驻车控制方法包括以下步骤：步骤101，在车辆的自动车辆保持avh处于锁止状态下，监测车辆是否满足下列多个第一条件中的至少一个。
24.其中，多个第一条件包括：车辆的制动推杆的行程大于或等于第一阈值；车辆的油门踏板的驱动扭矩大于或等于第二阈值；车辆存在横向运动。
25.作为本公开实施例的一种可能的实现方式，在车辆的自动车辆保持avh处于锁止状态下，可通过avh系统监测车辆是否满足多个第一条件中的至少一个，即防止车辆溜坡，在avh对车轮锁止的状态下，可通过avh系统监测车辆是否满足下列多个第一条件中的至少一个。其中，多个第一条件包括：车辆的制动推杆的行程大于或等于第一阈值；车辆的油门踏板的驱动扭矩大于或等于第二阈值；车辆存在横向运动。
26.其中，如图2所示，avh系统可包括：信号处理模块（signal process）、车辆状态估算（vehicle state estimate）、状态机（state machine）、核心模块（avh core）四个部分。其中，信号处理模块可接收摄像头、雷达、地图、惯性传感器、方向盘角度传感器、轮速传感器、电机、制动、电子驻车、仪表等信号，进行相应处理，并将处理过的信号传输至状态机，状态机对处理过的信号进行识别；同时，信号处理模块还可将处理过的信号传输至车辆状态估算模块，进行车辆状态识别；核心模块接收信号处理、状态机、车辆状态估算的信息，执行制动压力保留、制动压力减小、制动压力增大等动作。
27.步骤102，在满足至少一个第一条件的情况下，控制avh释放对车轮的锁止，以使avh从锁止状态切换到释放状态或待机状态。
28.需要了解的是，由于不同的用户驾驶习惯不同，比如，车辆在斜坡短暂停止时，一些用户可能习惯深踩制动踏板将档位由前进挡切换至停车档，以使车辆在斜坡上停止。因此，在车辆斜坡起步时，为了满足不同用户的驾驶习惯，如图3所示，在满足至少一个第一条件的情况下，可控制avh释放对车轮的锁止，以使avh从锁止状态切换到释放状态或待机状态。作为一种示例，车辆在斜坡起步时，用户可深踩制动踏板，在制动推杆的行程大于或等于第一阈值时，控制avh释放对车轮的锁止，以使avh从锁止状态切换到释放状态或待机状态。其中，由于制动踏板与制动推杆之间的行程是机械结构限制下相对固定的，制动踏板踩踏深度和压力之间的对应关系是可调整的，因此，在本公开实施例中，基于制动推杆的行程进行avh控制的方式，相较于相关技术中采用制动压力进行avh控制的方式，可以更加准确
地体现用户的驾驶意图。
29.作为另一种示例，对于一些仅习惯踩踏制动踏板以使车辆停止，不习惯将档位由前进挡切换至停车档的用户，车辆在起步时，用户可踩踏油门踏板，使得驱动扭矩大于或等于第二阈值时，可控制avh释放对车轮的锁止，以使avh从锁止状态切换到释放状态或待机状态。
30.此外，车辆在起步时，为了提高车辆的起步平稳性，用户踩踏油门踏板超过一定时间阈值，avh系统可主动请求驱动扭矩升扭，逐步提升扭矩，在驱动扭矩大于或等于第二阈值时，控制avh释放对车轮的锁止，以使avh从锁止状态切换到释放状态或待机状态。
31.另外，为了提高车辆的安全性，在车辆受外力作用（如，车辆侧面方向的风）存在横向运动时，可控制avh释放对车轮的锁止，以使avh从锁止状态切换到释放状态或待机状态。
32.综上，通过在车辆的自动车辆保持avh处于锁止状态下，监测车辆是否满足下列多个第一条件中的至少一个；在满足至少一个第一条件的情况下，控制avh释放对车轮的锁止，以使avh从锁止状态切换到释放状态或待机状态；其中，多个第一条件包括：车辆的制动推杆的行程大于或等于第一阈值；车辆的油门踏板的驱动扭矩大于或等于第二阈值；车辆存在横向运动，由此，通过预先设置多个第一条件，并且在车辆满足多个第一条件中的至少一个时，可实现avh功能释放，增加了触发avh功能释放的方式的多样性，提高了avh控制的灵活性，可满足不同用户的驾驶习惯，改善了用户的驾驶体验。
33.为了实现不同车辆的驻车控制，改善用户的驾驶体验，本公开还提出另一种驻车控制方法。图4为本公开实施例所提供的另一种驻车控制方法的流程示意图。
34.如图4所示，该驻车控制方法可包括如下步骤：步骤401，在车辆的avh处于释放状态或待机状态下，监测车辆是否满足下列多个第二条件中的至少一个。
35.其中，多个第二条件包括：车辆的制动推杆的行程大于或等于第三阈值；车辆在单踏板驾驶模式下的制动回收扭矩大于或等于第四阈值；车辆的制动推杆的行程先减小再增大，且制动推杆增大后的行程大于设定阈值。
36.在本公开实施例中，在车辆的avh处于释放状态或待机状态下（avh开启，且avh未对车辆进行制动），可通过avh系统监测车辆是否满足下列多个第二条件中的至少一个。其中，多个第二条件包括：车辆的制动推杆的行程大于或等于第三阈值；车辆在单踏板驾驶模式下的制动回收扭矩大于或等于第四阈值；车辆的制动推杆的行程先减小再增大，且制动推杆增大后的行程大于设定阈值。
37.步骤402，在满足至少一个第二条件的情况下，控制avh对车轮锁止，以使avh切换到锁止状态。
38.在本公开实施例中，如图5所示，在满足至少一个第二条件的情况下，可控制avh对车轮锁止，以使avh切换到锁止状态。
39.作为一种示例，在车辆为非单踏板驾驶模式时，用户深踩制动踏板，在车辆的制动推杆的行程大于或等于第三阈值，车辆停止，为了防止车辆溜坡，可控制avh对车轮锁止，以使avh从释放状态或待机状态切换到锁止状态。
40.作为另一种示例，在车辆为单踏板驾驶模式时，制动回收扭矩大于或等于第四阈值时，车辆停止，为了防止车辆溜坡，可控制avh对车轮锁止，以使avh从释放状态或待机状
态切换到锁止状态。
41.作为另一种示例，在车辆为非单踏板驾驶模式时，在用户深踩制动踏板车辆停车后，用户可先松一部分制动踏板（未完全松掉），车辆的制动推杆的行程减小，之后，用户深踩制动踏板，车辆的制动推杆的行程增大，且制动推杆增大后的行程大于设定阈值时，可控制avh对车轮锁止，以使avh从释放状态或待机状态切换到锁止状态。
42.综上，通过在车辆的avh处于释放状态或待机状态下，监测车辆是否满足下列多个第二条件中的至少一个；在满足至少一个第二条件的情况下，控制avh对车轮锁止，以使avh切换到锁止状态，由此，通过预先设置多个第二条件，并且在车辆满足多个第二条件中的至少一个时，可实现avh功能使能，增加了触发avh功能使能的方式的多样性，提高了avh控制的灵活性，可实现不同踏板驾驶模式的车辆的驻车控制，改善了用户的驾驶体验。
43.为了进一步提高驻车控制的智能化，自动实现车辆的长时间制动，改善用户的驾驶体验，本公开还提出另一种驻车控制方法。图6为本公开实施例所提供的另一种驻车控制方法的流程示意图。
44.如图6所示，该驻车控制方法可包括如下步骤：步骤601，在车辆的avh处于锁止状态下，监测车辆是否满足下列多个第三条件中的至少一个。
45.其中，多个第三条件包括：车辆处于锁止状态的时长大于或等于第五阈值；车辆的安全带松开；车辆的车门开启；车辆的溜坡次数大于或等于第六阈值。
46.在本公开实施例中，在车辆的avh处于锁止状态下，可通过avh系统监测车辆是否满足下列多个第三条件中的至少一个，其中，多个第三条件包括：车辆处于锁止状态的时长大于或等于第五阈值；车辆的安全带松开；车辆的车门开启；车辆的溜坡次数大于或等于第六阈值。
47.步骤602，在满足至少一个第三条件的情况下，请求车辆的电子停车制动epb进行驻车控制，以使avh从锁止状态切换到移交状态。
48.在本公开实施例中，如图7所示，在满足至少一个第三条件的情况下，可请求车辆的电子停车制动epb进行驻车控制，以使avh从锁止状态切换到移交状态。
49.作为一种示例，在车辆的avh处于锁止状态下，且车辆处于锁止状态的时长大于或等于第五阈值时，可自动请求车辆的电子停车制动（electrical park brake，简称epb）进行驻车控制，并泄掉avh在锁止状态保留的制动压力，以使avh从锁止状态切换到移交状态，以自动实现epb对车辆的长时间制动。
50.作为另一种示例，在车辆的avh处于锁止状态下，在车辆的安全带松开时，可自动请求车辆的epb进行驻车控制，并泄掉avh在锁止状态保留的制动压力，以使avh从锁止状态切换到移交状态，以自动实现epb对车辆的长时间制动。
51.作为另一种示例，在车辆的avh处于锁止状态下，在车辆的车门开启时，可自动请求车辆的epb进行驻车控制，以使avh从锁止状态切换到移交状态，以自动实现epb对车辆的长时间制动。
52.作为另一种示例，在车辆的avh处于锁止状态下，在车辆的溜坡次数大于或等于第六阈值时，可自动请求车辆的epb进行驻车控制，并泄掉avh在锁止状态保留的制动压力，以使avh从锁止状态切换到移交状态，以自动实现epb对车辆的长时间制动。
53.综上，通过在车辆的avh处于锁止状态下，监测车辆是否满足下列多个第三条件中的至少一个；在满足至少一个第三条件的情况下，请求车辆的epb进行驻车控制，以使avh从锁止状态切换到移交状态，由此，通过预先设置多个第三条件，并且在车辆满足多个第三条件中的至少一个时，可使avh从锁止状态切换到移交状态，以自动实现epb对车辆的长时间制动，提高了车辆的驻车控制的智能化。
54.为了增加avh功能激活方式的多样性，提高avh功能激活控制的灵活性，本公开还提出另一种驻车控制方法。图8为本公开实施例所提供的另一种驻车控制方法的流程示意图。
55.如图8所示，该驻车控制方法可包括如下步骤：步骤801，在车辆未启用avh的情况下，监测车辆是否满足下列多个第四条件中的至少一个。
56.其中，多个第四条件包括：avh的开关开启、激活单踏板驾驶模式和车辆的行驶方向上的交通信号灯为红灯。
57.在本公开实施例中，在车辆未启用avh的情况下，可通过avh系统监测车辆是否满足多个第四条件中的至少一个。其中，多个第四条件包括：avh的开关开启、激活单踏板驾驶模式和车辆的行驶方向上的交通信号灯为红灯。
58.步骤802，在满足至少一个第四条件的情况下，启用avh，以使车辆的avh处于待机状态。
59.进一步地，如图9所示，在车辆满足至少一个第四条件的情况下，可启用avh，以使车辆的avh处于待机状态。
60.在本公开实施例中，在车辆的avh的开关开启时，可启用avh，以使车辆的avh处于待机状态，由此，通过avh的开关开启avh功能，可在车辆静止时，控制avh进行车轮锁止，使avh的状态切换为锁止状态，从而用户可以松开踏板的同时保持车辆静止，减轻用户驾驶疲劳，改善了用户的驾驶体验。
61.需要了解的是，相关技术中，车辆在单踏板驾驶模式下未与avh关联，即车辆在单踏板驾驶模式下车辆静止时，无法控制avh以对车轮进行锁止，在本公开实施例中，在车辆的单踏板驾驶模式激活的情况下，可自动启用avh，以使车辆的avh处于待机状态，以在车辆静止时，avh可从待机状态切换为锁止状态，以对车轮进行锁止，由此，可实现在激活单踏板驾驶模式时，自动启用avh，以在车辆静止时，控制avh对车轮进行锁止，使用户可以松开踏板的同时保持车辆静止，减轻用户驾驶疲劳，改善了用户的驾驶体验。
62.相关技术中，在车辆的行驶方向上的交通信号灯为红灯时，avh不能自动激活，需要驾驶员通过开关打开，步骤繁琐且不够智能。在本公开实施例中，可对车辆的行驶方向上是否存在交通信号灯进行监测，并在车辆的行驶方向上存在交通信号灯时，对交通信号灯的颜色进行识别，以确定交通信号灯的颜色，并在车辆行驶方向上的交通信号灯为红灯时，启用avh，以使车辆的avh处于待机状态。
63.作为一种示例，车辆搭载有定位装置和摄像头，基于地图中定位装置检测到的定位位置，以及地图中标注的交通信号灯位置，监测车辆的行驶方向上是否存在交通信号灯；在监测到车辆的行驶方向上存在交通信号灯的情况下，采用摄像头对交通信号灯进行颜色识别，以确定交通信号灯的颜色，在车辆行驶方向上的交通信号灯的颜色为红色时，可启用
avh，以使车辆的avh处于待机状态。
64.也就是说，可通过avh系统中的信号处理模块，接收地图中定位装置检测到的定位位置，并结合地图中标注的交通信号灯的位置，确定车辆行驶方向上是否存在交通信号灯，进而，在确定车辆行驶方向上存在交通信号灯的情况下，可根据摄像头拍摄的交通信号灯的图像，进行交通信号灯的颜色识别，以确定交通信号灯的颜色。在车辆的行驶方向上的交通信号灯的颜色为红色时，可启用avh，以使车辆的avh处于待机状态，进而，可实现在车辆停止后，avh从待机状态切换为锁止状态。由此，可实现红绿灯路口，车辆静止等红灯时，自动启用avh，进而，在监测到车辆满足至少一个第二条件时，可实现avh从待机状态切换为锁止状态，对车轮进行锁止，使用户可以松开踏板的同时保持车辆静止，减轻用户驾驶疲劳，改善了用户的驾驶体验。
65.作为另一种示例，车辆搭载有雷达和摄像头；基于雷达或摄像头监测车辆行驶方向上是否存在交通信号灯；在监测到车辆行驶方向上存在交通信号灯的情况下，采用摄像头对交通信号灯进行颜色识别，以确定交通信号灯的颜色，在车辆行驶方向上的交通信号灯的颜色为红色时，可启用avh，以使车辆的avh处于待机状态。
66.也就是说，可通过avh系统中的信号处理模块，接收车辆上的雷达信号，或摄像头的拍摄的图像信息，并根据车辆上的雷达信号或摄像头的拍摄的图像信息，确定行驶方向上是否存在交通信号灯，并在车辆的行驶方向上存在交通信号灯的情况下，根据摄像头拍摄的交通信号灯的图像，进行交通信号灯的颜色识别，以确定交通信号灯的颜色，在车辆的行驶方向上的交通信号灯的颜色为红色时，可启用avh，以使车辆的avh处于待机状态，进而，可实现在车辆停止后，avh从待机状态切换为锁止状态。由此，可实现红绿灯路口，车辆静止等红灯时，自动启用avh，进而，在监测到车辆满足至少一个第二条件时，可实现avh从待机状态切换为锁止状态，对车轮进行锁止，使用户可以松开踏板的同时保持车辆静止，减轻用户驾驶疲劳，改善了用户的驾驶体验。
67.综上，通过预先设置多个第四条件，并且在车辆满足多个第四条件中的至少一个时，启用avh，以使车辆的avh处于待机状态，提高了avh功能激活控制的灵活性，增加avh功能激活方式的多样性，进而，在监测到车辆满足至少一个第二条件时，可实现avh从待机状态切换为锁止状态，对车轮进行锁止，使用户可以松开踏板的同时保持车辆静止，减轻用户驾驶疲劳，改善了用户的驾驶体验。
68.为了更加清楚地说明上述实施例，现举例进行说明。
69.举例而言，如图10所示，图10为本公开实施例avh系统中状态机的结构示意图，状态机中的avh状态可包括关闭状态（off）、待机状态（standby）、锁止状态（active-hold）、释放状态（active-release）和移交状态（active-take over）。其中，需要说明的是，在车辆满足多个第四条件中的至少一个时，avh可从关闭状态切换至待机状态；在车辆满足多个第二条件中的至少一个时，avh可从待机状态切换至锁止状态；在车辆满足多个第三条件中的至少一个时，avh可从锁止状态切换至移交状态；在车辆满足多个第一条件中的至少一个时，avh可从锁止状态切换至释放状态；此外，无需触发条件，avh可直接从释放状态切换至待机状态以及avh可直接从移交状态切换至关闭状态。
70.其中，多个第一条件包括：车辆的制动推杆的行程大于或等于第一阈值；车辆的油门踏板的驱动扭矩大于或等于第二阈值；车辆存在横向运动。
71.多个第二条件包括：车辆的制动推杆的行程大于或等于第三阈值；车辆在单踏板驾驶模式下的制动回收扭矩大于或等于第四阈值；车辆的制动推杆的行程先减小再增大，且制动推杆增大后的行程大于设定阈值。
72.多个第三条件包括：车辆处于所述锁止状态的时长大于或等于第五阈值；车辆的安全带松开；车辆的车门开启；车辆的溜坡次数大于或等于第六阈值。
73.多个第四条件包括：avh的开关开启；激活单踏板驾驶模式；车辆的行驶方向上的交通信号灯为红灯。
74.本公开实施例的驻车控制方法，通过在车辆的自动车辆保持avh处于锁止状态下，监测车辆是否满足下列多个第一条件中的至少一个；在满足至少一个第一条件的情况下，控制avh释放对车轮的锁止，以使avh从锁止状态切换到释放状态或待机状态；其中，多个第一条件包括：车辆的制动推杆的行程大于或等于第一阈值；车辆的油门踏板的驱动扭矩大于或等于第二阈值；车辆存在横向运动，由此，通过预先设置多个第一条件，并且在车辆满足多个第一条件中的至少一个时，可实现avh功能释放，增加了触发avh功能释放方式的多样性，提高了avh控制的灵活性，可满足不同用户的驾驶习惯，改善了用户的驾驶体验。
75.为了实现上述实施例，本公开还提出一种驻车控制装置。
76.图11为本公开实施例提供的一种驻车控制装置的结构示意图。
77.如图11所示，该驻车控制装置1100包括：第一监测模块1110和第一控制模块1120。
78.其中，第一监测模块1110，用于在车辆的自动车辆保持avh处于锁止状态下，监测车辆是否满足下列多个第一条件中的至少一个；第一控制模块1120，用于在满足至少一个第一条件的情况下，控制avh释放对车轮的锁止，以使avh从锁止状态切换到释放状态或待机状态；其中，多个第一条件包括：车辆的制动推杆的行程大于或等于第一阈值；车辆的油门踏板的驱动扭矩大于或等于第二阈值；车辆存在横向运动。
79.作为本公开实施例的一种可能的实现方式，驻车控制装置1100还包括：第二监测模块和第二控制模块。
80.其中，第二监测模块，用于在车辆的avh处于释放状态或待机状态下，监测车辆是否满足下列多个第二条件中的至少一个；第二控制模块，用于在满足至少一个第二条件的情况下，控制avh对车轮锁止，以使avh切换到锁止状态；其中，多个第二条件包括：车辆的制动推杆的行程大于或等于第三阈值；车辆在单踏板驾驶模式下的制动回收扭矩大于或等于第四阈值；车辆的制动推杆的行程先减小再增大，且制动推杆增大后的行程大于设定阈值。
81.作为本公开实施例的一种可能的实现方式，驻车控制装置1100还包括：第三监测模块和第三控制模块。
82.其中，第三监测模块，用于在车辆的avh处于锁止状态下，监测车辆是否满足下列多个第三条件中的至少一个；第三控制模块，用于在满足至少一个第三条件的情况下，请求车辆的电子停车制动epb进行驻车控制，以使avh从锁止状态切换到移交状态；其中，多个第三条件包括：车辆处于锁止状态的时长大于或等于第五阈值；车辆的安全带松开；车辆的车门开启；车辆的溜坡次数大于或等于第六阈值。
83.作为本公开实施例的一种可能的实现方式，驻车控制装置1100还包括：第四监测模块和第四控制模块。
84.其中，第四监测模块，用于在车辆未启用avh的情况下，监测车辆是否满足下列多
个第四条件中的至少一个；第四控制模块，用于在满足至少一个第四条件的情况下，启用avh，以使车辆的avh处于待机状态；其中，多个第四条件包括：avh的开关开启；激活单踏板驾驶模式；车辆的行驶方向上的交通信号灯为红灯。
85.作为本公开实施例的一种可能的实现方式，车辆搭载有定位装置和摄像头；驻车控制装置1100还包括：第五监测模块和第一识别模块。
86.其中，第五监测模块，用于基于地图中定位装置检测到的定位位置，以及地图中标注的交通信号灯位置，监测车辆的行驶方向上是否存在交通信号灯；第一识别模块，用于在监测到车辆的行驶方向上存在交通信号灯的情况下，采用摄像头对交通信号灯进行颜色识别，以确定交通信号灯的颜色。
87.作为本公开实施例的一种可能的实现方式，车辆搭载有雷达和摄像头，驻车控制装置1100还包括：第六监测模块和第二识别模块。
88.其中，第六监测模块，用于基于雷达或摄像头监测车辆的行驶方向上是否存在交通信号灯；第二识别模块，用于在监测到车辆的行驶方向上存在交通信号灯的情况下，采用摄像头对交通信号灯进行颜色识别，以确定交通信号灯的颜色。
89.本公开实施例的驻车控制装置，通过在车辆的自动车辆保持avh处于锁止状态下，监测车辆是否满足下列多个第一条件中的至少一个；在满足至少一个第一条件的情况下，控制avh释放对车轮的锁止，以使avh从锁止状态切换到释放状态或待机状态；其中，多个第一条件包括：车辆的制动推杆的行程大于或等于第一阈值；车辆的油门踏板的驱动扭矩大于或等于第二阈值；车辆存在横向运动，由此，通过预先设置多个第一条件，并且在车辆满足多个第一条件中的至少一个时，可实现avh功能释放，增加了触发avh功能释放方式的多样性，提高了avh控制的灵活性，可满足不同用户的驾驶习惯，改善了用户的驾驶体验。
90.需要说明的是，前述对驻车控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的驻车控制装置，此处不再赘述。
91.为了实现上述实施例，本公开还提出一种车辆，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述实施例所述的驻车控制方法。
92.为了实现上述实施例，本公开还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述的驻车控制方法。
93.为了实现上述实施例，本公开还提出一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开实施例的驻车控制方法。
94.图12是根据一示例性实施例示出的一种车辆1200的框图。例如，车辆1200可以是混合动力车辆，也可以是非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆1200可以是自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。
95.参照图12，车辆1200可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统1210、感知系统1220、决策控制系统1230、驱动系统1240以及计算平台1250。其中，车辆1200还可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆1200的每个子系统之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。
96.在一些实施例中，信息娱乐系统1210可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统
等。
97.感知系统1220可以包括若干种传感器，用于感测车辆1200周边的环境的信息。例如，感知系统1220可包括全球定位系统（全球定位系统可以是gps系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统）、惯性测量单元（inertial measurement unit，imu）、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。
98.决策控制系统1230可以包括计算系统、整车控制器、转向系统、油门以及制动系统。
99.驱动系统1240可以包括为车辆1200提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统1240可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。
100.车辆1200的部分或所有功能受计算平台1250控制。计算平台1250可包括至少一个处理器1251和存储器1252，处理器1251可以执行存储在存储器1252中的指令1253。
101.处理器1251可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的cpu。处理器还可以包括诸如图像处理器（graphic process unit，gpu），现场可编程门阵列（field programmable gate array，fpga）、片上系统（system on chip，soc）、专用集成芯片（application specific integrated circuit，asic）或它们的组合。
102.存储器1252可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（sram），电可擦除可编程只读存储器（eeprom），可擦除可编程只读存储器（eprom），可编程只读存储器（prom），只读存储器（rom），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
103.除了指令1253以外，存储器1252还可存储数据，例如道路地图，路线信息，车辆的位置、方向、速度等数据。存储器1252存储的数据可以被计算平台1250使用。
104.在本公开实施例中，处理器1251可以执行指令1253，以完成上述的驻车控制方法的全部或部分步骤。
105.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
106.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
107.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本公开的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本公开
的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
108.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（ram），只读存储器（rom），可擦除可编辑只读存储器（eprom或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存储器（cdrom）。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
109.应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（pga），现场可编程门阵列（fpga）等。
110.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
111.此外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
112.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。