基于汽车辅助驾驶的全景泊车辅助系统的制作方法

1.本发明属于辅助驾驶技术领域，具体是基于汽车辅助驾驶的全景泊车辅助系统。


背景技术：

2.全景泊车辅助系统主要是为了准确的记录汽车行驶情况，该系统包含行车记录仪产品、警用执法记录仪产品、网络摄像产品，且全景泊车辅助系统在具体操作过程中，根据全景景象，对汽车进行智能控制，使汽车停放至对应的停车泊位内，无需人员进行操控。
3.专利号为cn102045546b的发明公开了一种全景泊车辅助系统，是一种应用于汽车电子领域和汽车安全辅助驾驶领域的技术。系统包括摄像头输入模块、图像校正模块、鸟瞰透视模块、图像拼接模块、直方图均衡模块和图像显示模块。系统是为了有效解决汽车泊车过程中，由于驾驶员不能全面地观察四周的情况而发生汽车碰撞事故。系统能够为驾驶员实时地呈现车身周围360度俯视图，让驾驶员清楚地查看车身四周障碍物的相对位置和距离，并且能够消除车身四周的视觉盲区，以提高车辆泊车的过程中的安全性和稳定性。本发明综合了多种机器视觉和数字图像处理的处理算法，融合了机器视觉领域的多项先进技术，而且基于低成本、高性能及可移植性强等优点，便于大面积推广应用。
4.基于汽车辅助停车过程中，需采用对应的全景泊车辅助系统进行配合，在具体泊车过程中，因车位前端偶尔会存在对应的障碍物，若未对障碍物进行识别，在具体停放过程中，会导致因障碍物的存在，导致车辆在正常停放过程中，会发生剐蹭，从而导致车辆受损。


技术实现要素：

5.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一；为此，本发明提出了基于汽车辅助驾驶的全景泊车辅助系统，用于解决未对障碍物进行识别，在具体停放过程中，会导致因障碍物的存在，导致车辆在正常停放过程中，会发生剐蹭，从而导致车辆受损的技术问题。
6.为实现上述目的，根据本发明的第一方面的实施例提出基于汽车辅助驾驶的全景泊车辅助系统，包括泊车数据获取端、显示单元以及处理中心；
7.所述处理中心包括障碍物分析单元、虚拟运行单元、车位模型生成单元、距离参数单元以及主控单元；
8.所述泊车数据获取端，用于对泊车过程中的全景数据进行获取，由对应的摄像探头进行画面参数获取，并将所获取的全景数据传输至处理中心内；
9.所述处理中心内部的障碍物分析单元，根据所接收到的全景数据，对全景数据内部的停车泊位以及周边障碍物进行分析处理，得到停车泊位参数以及周边障碍物的参数，使周边障碍物转换为障碍圆，再根据所获取的参数使障碍圆与对应的停车泊位进行匹配生成匹配图像；
10.所述车位模型生成单元，根据所生成的匹配图像，再同时根据停车泊位的横向参数以及径深参数进行建模处理，并同时将所生成的障碍圆嵌入至车位模型指定位置处；
11.所述距离参数单元，根据所建设的车位虚拟模型，对车位虚拟模型与障碍圆之间的距离参数进行处理获取，并得到待活动距离参数；
12.所述虚拟运行单元，根据提取所拟定的车辆模型，使车辆模型向所设定的车位虚拟模型内进行移动，查看是否具备移动条件，若具备移动条件，则控制车辆驶入停车泊位内，若不具备，则不进行控制操作。
13.优选的，所述障碍物分析单元，对全景数据进行分析处理的具体方式为：
14.从全景数据内，获取停车泊位的泊位线，并对泊位线的横向参数以及径深参数进行获取，并将横向参数标记为hxi，将径深参数标记为jsi，其中i代表不同的停车泊位；
15.再对设置于停车泊位前端的障碍物参数图像进行获取，将障碍物参数图像的横向距离进行获取，并将所获取的横向距离进行旋转处理，得到对应的障碍圆，并将障碍圆与对应的停车泊位进行匹配生成匹配图像，所设定的位置与障碍物所存在的位置一致，将匹配图像传输至车位模型生成单元内。
16.优选的，所述车位模型生成单元根据停车泊位进行建模处理的具体方式为：
17.根据停车泊位的横向参数hxi以及径深参数jsi建立车位虚拟模型，建立完毕后，将车位虚拟模型设定为待处理状态；
18.获取处于待处理状态下的车位虚拟模型，将所生成的障碍圆按照地理位置，设定于车位虚拟模型前端，完成车位虚拟模型的整体建设工作。
19.优选的，所述距离参数单元，对车位虚拟模型与障碍圆之间的距离参数进行处理获取的方式为：
20.将停车泊位的泊位线往外进行延伸，查看泊位线与所设定的障碍圆是否重合，若重合，获取对应的重合点，重合点便是障碍圆的分割点，根据分割点将障碍圆进行分割，并获取两侧的分割距离，并获取位于停车泊位前端的分割距离参数fgi1，查看另一侧是否存在对应的障碍圆，并采用相同的方式获取对应的第二组分割距离参数fgi2，若两处均存在障碍圆，采用hxi-fgi1-fgi2＝dhdi得到待活动距离参数dhdi，若只存在一组障碍圆，采用hxi-fgi＝dhdi得到待活动距离参数dhdi；
21.若泊位线与所设定的障碍圆并不重合，检测障碍圆是否属于停车泊位的延伸泊位线内，若属于，则以障碍圆为起始圈，与两侧延伸泊位线之间生成垂线，并获取两侧垂线的垂直距离参数j1以及j2，获取垂直距离参数j1以及j2之间的最大值，并将最大值设定为待活动距离参数dhdi；
22.若障碍圆不属于停车泊位的延伸泊位线内，则直接获取此停车泊位的横向参数hxi，并将横向参数hxi设定为待活动距离参数dhdi。
23.优选的，所述虚拟运行单元查看是否具备移动条件的具体方式为：
24.预先获取车辆模型的宽度数据，并将宽度数据标记为kdk，其中k代表不同的车辆模型；
25.将宽度数据kdk与待活动距离参数dhdi进行比对，当kdk小于dhdi时，则生成可移动信号，反之，生成不可移动信号；
26.将所生成的不可移动信号传输至车辆终端的显示单元内，显示单元对不可移动信号进行显示，告知驾驶人员寻找下一停车泊位；
27.根据可移动信号，虚拟运行单元对车辆模型进行虚拟操作处理，使车辆模型移动
至车位虚拟模型内，并将移动画面传输至显示单元内，并同时将确认页面传输出，驾驶人员点击确认，则生成控制信号，传输至主控单元内，若点击否，则不生成任何控制信号。
28.优选的，所述主控单元，根据接收到的控制信号，对整车进行控制，通过内置的全景泊车辅助系统与处理得到的参数，使车辆移动至对应的停车泊位内。
29.与现有技术相比，本发明的有益效果是：预先对泊车过程中的全景数据进行获取，并将所获取的全景数据传输至处理中心内，根据所接收到的全景数据，对全景数据内部的停车泊位以及周边障碍物进行分析处理，得到停车泊位参数以及周边障碍物的参数，根据所生成的匹配图像，再同时根据停车泊位的横向参数以及径深参数进行建模处理，并同时将所生成的障碍圆嵌入至车位模型指定位置处，根据所建设的车位虚拟模型，对车位虚拟模型与障碍圆之间的距离参数进行处理获取，并得到待活动距离参数，根据提取所拟定的车辆模型，使车辆模型向所设定的车位虚拟模型内进行移动，查看是否具备移动条件，若具备移动条件，则控制车辆向指定的停车泊位内进行移动，若不具备移动条件，则不进行任何处理，在进行自动停车过程中，将停车泊位两侧的障碍物考虑在内，并获取对应障碍物的参数，对此类参数进行处理，确保在自动停车过程中，车辆不会与障碍物之间发生剐蹭，同时使车辆可平稳的驶入对应的停车泊位内。
附图说明
30.图1为本发明原理框架示意图。
具体实施方式
31.下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
32.请参阅图1，本技术提供了基于汽车辅助驾驶的全景泊车辅助系统，包括泊车数据获取端、显示单元以及处理中心；
33.所述处理中心包括障碍物分析单元、虚拟运行单元、车位模型生成单元、距离参数单元以及主控单元；
34.所述障碍物分析单元输出端与车位模型生成单元输入端电性连接，所述虚拟运行单元以及距离参数单元均与车位模型生成单元之间双向连接，所述车位模型生成单元输出端与主控单元输入端电性连接；
35.所述泊车数据获取端，用于对泊车过程中的全景数据进行获取，由对应的摄像探头进行画面参数获取，并将所获取的全景数据传输至处理中心内；
36.所述处理中心内部的障碍物分析单元，根据所接收到的全景数据，对全景数据内部的停车泊位以及周边障碍物进行分析处理，得到停车泊位参数以及周边障碍物的参数，再根据所获取的参数使周边障碍物与对应的停车泊位进行匹配生成匹配图像，进行具体分析处理的方式为：
37.从全景数据内，获取停车泊位的泊位线，并对泊位线的横向参数以及径深参数进行获取，并将横向参数标记为hxi，将径深参数标记为jsi，其中i代表不同的停车泊位；
38.再对设置于停车泊位前端的障碍物参数图像进行获取，将障碍物参数图像的横向距离进行获取，并将所获取的横向距离进行旋转处理，得到对应的障碍圆，并将障碍圆与对应的停车泊位进行匹配生成匹配图像，所设定的位置与障碍物所存在的位置一致，将匹配图像传输至车位模型生成单元内。
39.所述车位模型生成单元，根据所生成的匹配图像，再同时根据停车泊位的横向参数以及径深参数进行建模处理，并同时将所生成的障碍圆嵌入至车位模型指定位置处，其中进行建模处理的具体方式为：
40.根据停车泊位的横向参数hxi以及径深参数jsi建立车位虚拟模型，建立完毕后，将车位虚拟模型设定为待处理状态；
41.获取处于待处理状态下的车位虚拟模型，将所生成的障碍圆按照地理位置，设定于车位虚拟模型前端，完成车位虚拟模型的整体建设工作。
42.所述距离参数单元，根据所建设的车位虚拟模型，对车位虚拟模型与障碍圆之间的距离参数进行处理获取，并得到待活动距离参数，其中进行具体处理的方式为：
43.将停车泊位的泊位线往外进行延伸，查看泊位线与所设定的障碍圆是否重合，若重合，获取对应的重合点，重合点便是障碍圆的分割点，根据分割点将障碍圆进行分割，并获取两侧的分割距离，并获取位于停车泊位前端的分割距离参数fgi1，查看另一侧是否存在对应的障碍圆，并采用相同的方式获取对应的第二组分割距离参数fgi2，若两处均存在障碍圆，采用hxi-fgi1-fgi2＝dhdi得到待活动距离参数dhdi，若只存在一组障碍圆，采用hxi-fgi＝dhdi得到待活动距离参数dhdi；
44.若泊位线与所设定的障碍圆并不重合，检测障碍圆是否属于停车泊位的延伸泊位线内，若属于，则以障碍圆为起始圈，与两侧延伸泊位线之间生成垂线，并获取两侧垂线的垂直距离参数j1以及j2，获取垂直距离参数j1以及j2之间的最大值，并将最大值设定为待活动距离参数dhdi；
45.若障碍圆不属于停车泊位的延伸泊位线内，则直接获取此停车泊位的横向参数hxi，并将横向参数hxi设定为待活动距离参数dhdi。
46.所述虚拟运行单元，根据提取所拟定的车辆模型，使车辆模型向所设定的车位虚拟模型内进行移动，查看是否具备移动条件，进行移动的具体方式为：
47.预先获取车辆模型的宽度数据，并将宽度数据标记为kdk，其中k代表不同的车辆模型；
48.将宽度数据kdk与待活动距离参数dhdi进行比对，当kdk小于dhdi时，则生成可移动信号，反之，生成不可移动信号；
49.将所生成的不可移动信号传输至车辆终端的显示单元内，显示单元对不可移动信号进行显示，告知驾驶人员寻找下一停车泊位；
50.根据可移动信号，虚拟运行单元对车辆模型进行虚拟操作处理，使车辆模型移动至车位虚拟模型内，并将移动画面传输至显示单元内，并同时将确认页面传输出，驾驶人员点击确认，则生成控制信号，传输至主控单元内，若点击否，则不生成任何控制信号。
51.所述主控单元，根据接收到的控制信号，对整车进行控制，通过内置的全景泊车辅助系统与处理得到的参数，使车辆移动至对应的停车泊位内。
52.上述公式中的部分数据均是去除量纲取其数值计算，公式是由采集的大量数据经
过软件模拟得到最接近真实情况的一个公式；公式中的预设参数和预设阈值由本领域的技术人员根据实际情况设定或者通过大量数据模拟获得。
53.本发明的工作原理：预先对泊车过程中的全景数据进行获取，并将所获取的全景数据传输至处理中心内，根据所接收到的全景数据，对全景数据内部的停车泊位以及周边障碍物进行分析处理，得到停车泊位参数以及周边障碍物的参数，根据所生成的匹配图像，再同时根据停车泊位的横向参数以及径深参数进行建模处理，并同时将所生成的障碍圆嵌入至车位模型指定位置处，根据所建设的车位虚拟模型，对车位虚拟模型与障碍圆之间的距离参数进行处理获取，并得到待活动距离参数，根据提取所拟定的车辆模型，使车辆模型向所设定的车位虚拟模型内进行移动，查看是否具备移动条件，若具备移动条件，则控制车辆向指定的停车泊位内进行移动，若不具备移动条件，则不进行任何处理，在进行自动停车过程中，将停车泊位两侧的障碍物考虑在内，并获取对应障碍物的参数，对此类参数进行处理，确保在自动停车过程中，车辆不会与障碍物之间发生剐蹭，同时使车辆可平稳的驶入对应的停车泊位内。
54.以上实施例仅用以说明本发明的技术方法而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方法进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方法的精神和范围。