用于在交叉路口列队行驶的方法及其车辆控制器与流程

以下描述涉及一种用于在交叉路口列队行驶(platooning)的方法及其车辆控制器。

背景技术：

1、本节下文披露的信息旨在帮助理解本公开的背景，而不应视为承认该信息构成现有技术的任何部分。

2、列队行驶是一种将多个车辆成组一起行驶的技术。使车辆列队行驶分为在车队的前面带领车队的领队车辆和加入领队车辆的车队的跟随车辆。跟随车辆能够基于领队车辆的行驶信息(例如，gps坐标、速度、路线、方向等)保持跟随领队车辆。因此，跟随车辆的驾驶员能够在车辆中自由地做些动作(例如，操作智能手机、睡觉等)。

3、同时，当车辆处于进退两难区域(dilemma zone)时，根据驾驶员的判断或自动驾驶系统单独驾驶车辆。进退两难区域是指接近交叉路口的车辆即使在黄灯亮起的情况下由于行驶速度的原因而不能在停车线上停车或者直到黄灯熄灭车辆才能完全驶出交叉路口的交叉区域的路段。当正在列队行驶的车辆处于进退两难区域中时，正在列队行驶的车辆的行驶模式应当根据哪些车辆正处于进退两难区域中和数种交通状况而改变。

4、在相关技术中已经设计了根据行驶道路的状态和交通状态的列队行驶计划，但这是常见的列队行驶计划，并且有在称为进退两难区域的特定情况下设计列队行驶计划的需要。

技术实现思路

1、提供本
技术实现要素：
是为了以简化形式介绍一系列概念，这些概念将在下面的具体实施方式中进一步描述。本发明内容不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。

2、在一个总体方面，一种用于使车辆列队行驶通过交叉路口的方法，包括由控制前方车队(platoon)行驶的第一车辆获取交叉路口的信号信息；由第一车辆基于所述信号信息来确定所述前方车队待要一起通过所述过交叉路口的车辆队伍(rank)；和响应于确定所述车辆队伍不一起所述通过交叉路口，由第一车辆确定第二车辆以控制待与所述前方车队分离的跟随车队的另外行驶。

3、所述方法还可以包括由所述第一车辆获得所述前方车队的所有或一些剩余车辆的车辆类型信息和车辆位置信息。在进一步考虑所述车辆类型信息和所述车辆位置信息的情况下，可以执行待要一起通过所述交叉路口的所述车辆队伍的确定。

4、所述方法还可以包括由所述第一车辆指示所述第二车辆在所述交叉路口等待。

5、所述方法还可以包括由所述第一车辆向所述第二车辆发送所述前方车队的行驶信息。

6、所述方法还可以包括由所述第二车辆基于所述前方车队的行驶信息预期所述跟随车队和所述前方车队的汇聚点(rendezvous point)。

7、当所述汇聚点包括在所述跟随车队的目的地中时，所述第一车辆可能失去对所述跟随车队的控制权。

8、当在所述跟随车队的可用行驶路线中存在比所述前方车队的行驶路线更节省时间和成本的路线时，所述第一车辆可能失去对所述跟随车队的控制权。

9、在另一总体方面，一种用于使车辆列队行驶通过交叉路口的方法，包括由前方车队中的第二车辆从控制所述前方车队的行驶的第一车辆接收指令，以控制跟随车队与所述前方车队分离。

10、所述方法还可以包括由所述第二车辆从所述第一车辆接收指令以在所述交叉路口处等待；和由所述第二车辆指示所述跟随车队的另外车辆等待。

11、所述方法还可以包括由所述第二车辆基于所述前方车队的行驶信息预期所述跟随车队和所述前方车队的汇聚点。

12、所述方法还可以包括当满足预定条件时，由所述第二车辆确定所述跟随车队的行驶路线。

13、所述预定条件可以包括所述前方车队和所述跟随车队的预期汇聚点被包括在所述跟随车队的目的地中，或者与所述前方车队的行驶路线相比存在节省时间和成本的行驶路线。

14、一种非瞬态计算机可读存储介质可以存储指令，所述指令在由处理器执行时配置所述处理器以执行本文的任一方法。

15、在另一总体方面，一种用于控制在交叉路口处列队行驶的车辆控制器，包括传感器，其配置为获取所述交叉路口的信号信息；和队伍管理器，其配置为基于所述信号信息确定待要一起通过所述交叉路口的车队的车辆队伍，以及响应于确定所述车辆队伍不一起通过所述交叉路口，确定第二车辆以控制从所述车队分离的跟随车队的行驶。

16、根据以下详细描述和附图，其他特征和方面将变得显而易见。

技术特征：

1.一种用于使车辆列队行驶通过交叉路口的方法，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，还包括由所述第一车辆获得所述前方车队的所有或一些剩余车辆的车辆类型信息和车辆位置信息，

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其中，当所述汇聚点包括在所述跟随车队的目的地中时，所述第一车辆失去对所述跟随车队的控制权。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，当在所述跟随车队的可用行驶路线中存在比所述前方车队的行驶路线更节省时间和成本的路线时，所述第一车辆失去对所述跟随车队的控制权。

8.一种存储指令的非瞬态计算机可读存储介质，所述指令在由处理器执行时配置所述处理器以执行权利要求1所述的方法。

9.一种用于使车辆列队行驶通过交叉路口的方法，所述方法包括：

10.根据权利要求9所述的方法，还包括：

11.根据权利要求9所述的方法，还包括：

12.根据权利要求9所述的方法，还包括：

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述预定条件包括所述前方车队和所述跟随车队的预期汇聚点被包括在所述跟随车队的目的地中，或者与所述前方车队的行驶路线相比存在节省时间和成本的行驶路线。

14.一种存储指令的非瞬态计算机可读存储介质，所述指令在由处理器执行时配置所述处理器以执行权利要求9所述的方法。

15.一种用于控制在交叉路口处列队行驶的车辆控制器，所述车辆控制器包括：

技术总结
本公开涉及用于在交叉路口列队行驶的方法及其车辆控制器。一种用于使车辆列队行驶通过交叉路口的方法，包括：由控制前方车队行驶的第一车辆获取交叉路口的信号信息；由第一车辆基于信号信息来确定前方车队待要一起通过交叉路口的车辆队伍；和响应于确定所述车辆队伍不一起通过所述交叉路口，由第一车辆确定第二车辆以控制待要与所述前方车队分离的跟随车队的其它行驶。本公开满足了进退两难区域的特定情况下设计列队行驶计划的需要。

技术研发人员：赵昌镐
受保护的技术使用者：现代摩比斯株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12