自动驾驶车辆规划控制方法及相关产品与流程

1.本发明属于自动驾驶技术领域，尤其涉及自动驾驶车辆规划控制方法及相关产品。


背景技术：

2.近年来，无人驾驶技术依托人工智能、传感技术、地图技术的快速发展也变得越来越成熟，正在从出行方式、无人物流、特种作业等方面，逐渐改变人们的日常生活。如何保证无人车在自身全局定位估算存在跳变情况下，平稳控制车辆行驶是难点问题。为了提高自车定位存在扰动情况下的平稳性，需要开发一套抗扰动的规划控制方法。
3.现有的全局定位和高精地图的路径跟踪控制方法，容易受到全局定位状态的影响，当全局定位发生较大跳变或存在高频抖动时，计算车辆横向位置和航向偏差随之抖动，输出的方向盘控制量随之跳变或抖动，最终造成不舒适的问题。
4.而不作任何修正的dr定位的优点是相邻时刻之间的变化是连续且没有跳变的，但其推算新的位置过程中引入的系统误差会随时间累加而变得越来越大，因而仅用dr定位结果取代全局定位进行路径跟踪控制时，车辆会逐渐偏移路径而存在安全风险。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供一种自动驾驶车辆规划控制方法及相关产品，能够提高自动驾驶车辆行驶的安全性。
6.第一方面，本发明实施例提供一种自动驾驶车辆规划控制方法，包括：判断是否存在上一帧的历史规划路径；若不存在上一帧的历史规划路径，以当前全局定位作为局部路径规划的起始点，在全局坐标系下进行实时的局部路径规划得到第一局部路径；基于所述第一局部路径和当前航位推算定位计算所述第一局部路径的航位推算坐标；利用所述第一局部路径的航位推算坐标对自动驾驶车辆进行控制。
7.第二方面，本发明实施例提供一种自动驾驶车辆规划控制设备，包括：判断模块，配置为判断是否存在上一帧的历史规划路径；路径规划模块，配置为若不存在上一帧的历史规划路径，以当前全局定位作为局部路径规划的起始点，在全局坐标系下进行实时的局部路径规划得到第一局部路径；推算模块，配置为基于所述第一局部路径和当前航位推算定位计算所述第一局部路径的航位推算坐标；控制模块，配置为利用所述第一局部路径的航位推算坐标对自动驾驶车辆进行控制。
8.第三方面，提供一种电子设备，其包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的自动驾驶车辆规划控制方法的步骤。
9.第四方面，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当
所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行本发明任一实施例的自动驾驶车辆规划控制方法的步骤。
10.第五方面，本发明实施例还提供一种移动工具，搭载有摄像头，所述移动工具包括第三方面所述的电子设备，所述摄像头与电子设备通信连接。
11.本技术的方法通过在没有历史路径时，从当前最新定位开始规划局部路径，并根据当前航位推算定位计算当前输出路径中路点的航位推算坐标，用于下一帧根据航位推算定位截取拼接线；在有历史路径时，根据当前航位推算定位截取一定长度的拼接线，再用当前航位推算定位为拼接线更新相对坐标，再根据全局定位为拼接线更新全局坐标，保证拼接线在航位推算定位下保持前后帧的一致性，并将航位推算定位的变化量体现在拼接线的全局坐标上；之后将拼接线末端点作为当前局部路径规划的起始点，进行全局坐标系下的实时规划，并将结果拼接在拼接线之后输出局部路径，该局部路径的拼接线部分在航位推算定位下保持一致，且最终收敛至全局路径；最后横向控制根据局部路径中路点的航位推算坐标和当前航位推算定位计算当前的横向位置误差和航向角误差，再经过控制算法得出稳定的方向盘控制量；进一步地，由于实时规划的局部路径具有收敛到全局路径的特性，从而可以保证无人驾驶车辆精确跟踪局部路径行驶。
附图说明
12.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
13.图1为本发明一实施例提供的一种自动驾驶车辆规划控制方法的流程图；
14.图2为本发明一实施例提供的另一种自动驾驶车辆规划控制方法的流程图；
15.图3为本发明一实施例提供的又一种自动驾驶车辆规划控制方法的流程图；
16.图4为本发明一实施例提供的再一种自动驾驶车辆规划控制方法的流程图；
17.图5为本发明一实施例提供的又一种自动驾驶车辆规划控制方法的流程图；
18.图6为本发明一实施例提供的自动驾驶车辆规划控制方法的一个具体示例的规划模块算法流程图；
19.图7为本发明一实施例提供的自动驾驶车辆规划控制方法的一个具体示例的dr定位的控制算法流程图；
20.图8为本发明一实施例提供的自动驾驶车辆规划控制执行设备的结构示意图；
21.图9是本发明一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
22.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
23.请参考图1，其示出了本技术的自动驾驶车辆规划控制方法一实施例的流程图，本
实施例的自动驾驶车辆规划控制方法可以适用于具备载人功能、载货功能、工具功能、娱乐功能和特殊救援功能的装置，如家用轿车、公共汽车、货车、吊车、挖掘机、扫地机器人、送餐机器人、导购机器人、割草机、娱乐车和消防车等。
24.如图1所示，在步骤101中，判断是否存在上一帧的历史规划路径；
25.在步骤102中，若不存在上一帧的历史规划路径，以当前全局定位作为局部路径规划的起始点，在全局坐标系下进行实时的局部路径规划得到第一局部路径；
26.在步骤103中，基于所述第一局部路径和当前航位推算定位计算所述第一局部路径的航位推算坐标；
27.在步骤104中，利用所述第一局部路径的航位推算坐标对自动驾驶车辆进行控制。
28.在本实施例中，对于步骤101，自动驾驶车辆规划控制装置判断是否存在上一帧的历史规划路径，其中，连接起点位置和终点位置的序列点或曲线称之为路径，构成路径的策略称之为路径规划，根据对环境信息的把握程度可把路径规划划分为基于先验完全信息的全局路径规划和基于传感器信息的局部路径规划。
29.然后，对于步骤102，若不存在上一帧的历史规划路径，以当前全局定位作为局部路径规划的起始点，在全局坐标系下进行实时的局部路径规划得到第一局部路径，例如，从获取障碍物信息是静态或是动态的角度看，全局路径规划属于静态规划(离线规划)，局部路径规划属于动态规划(在线规划)；全局路径规划需要掌握所有的环境信息，根据环境地图的所有信息进行路径规划；局部路径规划只需要由传感器实时采集环境信息，了解环境地图信息，然后确定出所在地图的位置及其局部的障碍物分布情况，从而可以选出从当前结点到某一子目标结点的最优路径。
30.之后，对于步骤103，自动驾驶车辆规划控制装置基于所述第一局部路径和当前航位推算定位计算所述第一局部路径的航位推算坐标，例如，局部路径规划算法可采用动态规划和二次规划等在内的任意方式求解，根据局部路径中离散点的全局坐标和自车全局定位实时计算车辆横向位置和航向偏差，进一步通过横向控制系统输出方向盘控制量，让车辆精确按照局部路径行驶，也可以横向控制考虑范围以内的一段局部路径维持不变，即这段路径上路点的全局坐标与上一帧路径规划结果的全局坐标重合，在横向控制考虑的范围以外部分再实时规划局部路径，以这种方式一定程度上保证了局部路径在全局坐标系下的时间一致性，进而保证横向控制的稳定。
31.之后，对于步骤104，自动驾驶车辆规划控制装置利用所述第一局部路径的航位推算坐标对自动驾驶车辆进行控制，例如，根据当前航位推算(dr、dead reckoning)定位求出局部路径的航位推算坐标并输出至下游的控制模块，完成本次的规划计算周期，其中，航位推算是根据移动目标先前位置、速度和朝向等信息估计当前时刻位置的方法，通常用于全局定位中粗略估算位置。
32.本实施例的方法通过在没有历史路径时，从当前最新定位开始规划局部路径，并根据当前航位推算定位计算当前输出路径中路点的航位推算坐标，用于下一帧根据航位推算定位截取拼接线，从而可以从航位推算下保持的拼接线开始实时规划路径，最终收敛到全局路径上，解决了仅用航位推算定位结果取代全局定位进行路径跟踪控制时，车辆会逐渐偏移路径而存在安全风险的问题。
33.进一步参考图2，其示出了本技术一实施例提供的另一种自动驾驶车辆规划控制
方法的流程图。该流程图主要是对流程图1“所述是否存在上一帧的历史规划路径”之后的流程进一步限定的步骤的流程图。
34.在步骤201中，若存在上一帧的历史规划路径，使用当前航位推算定位在历史规划路径中匹配距离最近的点；
35.在步骤202中，以匹配的距离最近的点为起点在所述历史规划路径中截取预设时间长度的路段作为当前帧的拼接线，其中，所述预设时间长度与车辆动力学特性相关。
36.在本实施例中，对于步骤201，若存在上一帧的历史规划路径，使用当前航位推算定位在历史规划路径中匹配距离最近的点，例如，由于航位推算定位是以车辆实时运动状态推算得到的下一时刻的位置，所以相邻时刻的航位推算定位的变化可准确描述自车短时间的真实运动趋势，所以可以用当前的航位推算定位在上一帧路径上匹配最近的点。
37.然后，对于步骤202，自动驾驶车辆规划控制装置以匹配的距离最近的点为起点在历史规划路径中截取预设时间长度的路段作为当前帧的拼接线，其中，预设时间长度与车辆动力学特性相关，是横向控制考虑车辆动力学特性而决定的可调时间系数。
38.本实施例通过当有历史路径时，根据当前航位推算定位截取一定长度的拼接线，从而可以实现提高自车行驶的安全性。
39.进一步参考图3，其示出了本技术一实施例提供的又一种自动驾驶车辆规划控制方法的流程图。该流程图主要是对流程图2“以匹配的距离最近的点为起点在所述历史规划路径中截取预设时间长度的路段作为当前帧的拼接线”之后的流程进一步限定的步骤的流程图。
40.如图3所示，在步骤301中，基于所述当前航位推算定位和所述拼接线的航位推算坐标计算所述拼接线的全局坐标；
41.在步骤302中，将所述拼接线的全局坐标的末端点作为局部路径规划的起始点，在全局坐标系下进行实时的局部路径规划得到第二局部路径。
42.在本实施例中，对于步骤301，自动驾驶车辆规划控制装置基于当前航位推算定位和拼接线的航位推算坐标，通过航位推算定位转相对坐标求出拼接线的相对坐标，再根据拼接线的相对坐标和全局定位，通过相对坐标转全局坐标的方式计算拼接线的全局坐标。
43.然后，对于步骤302，自动驾驶车辆规划控制装置将拼接线的全局坐标的末端点作为局部路径规划的起始点，在全局坐标系下进行实时的局部路径规划得到第二局部路径。
44.本实施例的方法通过基于当前航位推算定位和拼接线的航位推算坐标计算拼接线的全局坐标，之后将拼接线的全局坐标的末端点作为局部路径规划的起始点，在全局坐标系下进行实时的局部路径规划得到第二局部路径，从而可以实现从传统的采用全局定位和局部路径全局坐标计算，改为在航位推算坐标系下描述的局部路径和航位推算定位来计算横向位置误差和航向角误差，使横向控制输出更加稳定。
45.进一步参考图4，其示出了本技术一实施例提供的又一种自动驾驶车辆规划控制方法的流程图。该流程图主要是对流程图3“在全局坐标系下进行实时的局部路径规划得到第二局部路径”之后的流程进一步限定的步骤的流程图。
46.如图4所示，在步骤401中，基于所述第二局部路径的全局坐标计算所述第二局部路径的航位推算坐标；
47.在步骤402中，在所述航位推算坐标系下对所述拼接线和所述第二局部路径进行
拼接得到第三局部路径；
48.在步骤403中，将所述第三局部路径的航位推算坐标输出至所述自动驾驶车辆的控制模块进行控制。
49.在本实施例中，对于步骤401，自动驾驶车辆规划控制装置基于第二局部路径的全局坐标计算第二局部路径的航位推算坐标，例如，根据当前全局定位求出局部路径的相对坐标，再根据当前航位推算定位求出局部路径的航位推算坐标。
50.然后，对于步骤402，自动驾驶车辆规划控制装置在航位推算坐标系下对拼接线和第二局部路径进行拼接得到第三局部路径，例如，将先前的拼接线和局部路径的航位推算坐标进行拼接，获得具有航位推算坐标属性的局部路径。
51.最后，对于步骤403，自动驾驶车辆规划控制装置将第三局部路径的航位推算坐标输出至自动驾驶车辆的控制模块进行控制。
52.本实施例的方法通过基于第二局部路径的全局坐标计算第二局部路径的航位推算坐标，之后在航位推算坐标系下对拼接线和第二局部路径进行拼接得到第三局部路径，从而可以实现稳定并且精确的跟踪路径。
53.在一些可选的实施例中，在利用所述第一局部路径的航位推算坐标对自动驾驶车辆进行控制之后，所述方法还包括：记录第一局部路径或第三局部路径，用于下一帧的路径规划。
54.在上述实施例的方法中，所述基于所述当前航位推算定位和所述拼接线的航位推算坐标计算所述拼接线的全局坐标包括：
55.自动驾驶车辆规划控制装置基于当前航位推算定位和拼接线的航位推算坐标，通过航位推算坐标转相对坐标得到拼接线的相对坐标，其中，相对坐标是指拼接线上路点的航位推算坐标相对于当前车辆航位推算定位的相对坐标，例如：在航位推算坐标系下自车的坐标为(1，1)，路点a的坐标为(6，4)，上面说的坐标都是针对坐标系原点(0，0)来说的。那如果问：a相对于自车的相对坐标是多少？就是说，需要把自车想象成原点，算出a的坐标。而一般这种情况，就是两个坐标相减再左乘以旋转矩阵r，假设自车航位推算的航向为90
°
，则旋转矩阵为：
[0056][0057]
则为a相对于自车的坐标为r*(6-1，4-1)
t
，即(-3，5)。
[0058]
自动驾驶车辆规划控制装置基于拼接线的相对坐标和当前全局定位，通过相对坐标转全局坐标得到拼接线的全局坐标；
[0059]
所述基于所述第二局部路径的全局坐标计算所述第二局部路径的航位推算坐标包括：
[0060]
自动驾驶车辆规划控制装置基于第二局部路径的全局坐标和当前全局定位，通过全局坐标转相对坐标得到第二局部路径的相对坐标；
[0061]
自动驾驶车辆规划控制装置基于拼接线的相对坐标和当前航位推算定位，通过相对坐标转航位推算坐标得到第二局部路径的航位推算坐标。
[0062]
本实施例的方法通过航位推算定位在描述物体短时间运动时特有的连续变化特性，将横向控制输入(反馈控制都需要一个误差作为输入，对于横向控制，其输入就是横向
位置控制误差和航向角控制误差)的计算方式，从传统的采用全局定位和局部路径全局坐标计算，改为在航位推算坐标系下描述的局部路径和航位推算定位来计算横向位置误差和航向角误差，使横向控制输出稳定。
[0063]
进一步参考图5，其示出了本技术一实施例提供的又一种自动驾驶车辆规划控制方法的流程图。该流程图主要是对上述实施例“利用所述第一局部路径的航位推算坐标对自动驾驶车辆进行控制”的流程进一步限定的步骤的流程图。
[0064]
如图5所示，在步骤501中，根据当前局部路径的航位推算坐标和当前航位推算定位计算当前的横向位置误差和航向角误差；
[0065]
在步骤502中，基于所述横向位置误差和航向角误差和预设控制算法计算得到方向盘控制量；
[0066]
在步骤503中，利用所述方向盘控制量对自动驾驶车辆进行控制。
[0067]
在本实施例中，对于步骤501，自动驾驶车辆规划控制装置根据当前局部路径的航位推算坐标和当前航位推算定位计算当前的横向位置误差和航向角误差，例如，当全局定位发生较大跳变或存在高频抖动时，计算车辆横向位置和航向偏差随之抖动，输出的方向盘控制量随之跳变或抖动。
[0068]
然后，对于步骤502，自动驾驶车辆规划控制装置基于横向位置误差和航向角误差和预设控制算法计算得到方向盘控制量，由于局部路径的拼接线部分是在稳定的航向偏差坐标系下保持了前后帧的一致性，再根据航向偏差定位计算横向位置误差和航向角误差会更加稳定。
[0069]
最后，对于步骤503，自动驾驶车辆规划控制装置利用方向盘控制量对自动驾驶车辆进行控制。
[0070]
本实施例的方法通过根据当前局部路径的航位推算坐标和当前航位推算定位计算当前的横向位置误差和航向角误差，之后基于横向位置误差和航向角误差和预设控制算法计算得到方向盘控制量，从而可以输出稳定的方向盘控制量。
[0071]
请参考图6，其示出了本发明一实施例提供的自动驾驶车辆规划控制方法的一个具体示例的规划模块算法流程图。本技术中的相对坐标系其实都是车辆坐标系vcs(vehicle coordinate system)。gcs表示全局坐标系(global coordinate system)。其中，dr2vcs表示dr坐标转车辆坐标，vcs2gcs表示车辆坐标转全局坐标，gcs2vcs表示全局坐标转车辆坐标，vcs2dr表示车辆坐标转dr坐标。
[0072]
如图6所示，取计算好全局坐标后的拼接线的末端点作为局部路径规划的起始点，在全局坐标系下进行实时的局部路径规划。得到局部路径的全局坐标后，根据当前全局定位求出局部路径的相对坐标，再根据当前dr定位求出局部路径的dr坐标，再将先前的拼接线和该局部路径拼接后，将最终具有dr坐标属性的局部路径输出至下游的控制模块。
[0073]
本技术实施例的方案主要是两步坐标转换，笛卡尔坐标系之间的坐标转换是现有技术，由平移加旋转构成的。本技术实施例改进的重点在于dr坐标系下记录拼接线，拼接线在dr坐标系下前后帧之间是保持不变的(传统方案是全局坐标系下保持不变)。其中，dr定位是光滑不跳变的，在描述车辆短时间运动时更准确。用dr定位下保持轨迹，控制的输入(也就是横向位置误差和航向偏差)不会有大的抖动。控制的输出自然就更加平滑。
[0074]
请参考图7，其示出了本发明一实施例提供的自动驾驶车辆规划控制方法的一个
具体示例的dr定位的控制算法流程图。
[0075]
如图7所示，由于局部路径的拼接线部分是在稳定的dr坐标系下保持了前后帧的一致性，控制再根据dr定位计算横向位置误差和航向角误差会更加稳定；而传统方法在全局坐标系下保持拼接线的一致性，但全局定位存在跳动，所以横向位置误差和航向角误差计算也会存在跳动，因此本发明的横向控制更加稳定。
[0076]
请参考图8，其示出了本发明一实施例提供的一种自动驾驶车辆规划控制设备的结构示意图。
[0077]
如图8所示，自动驾驶车辆规划控制设备800，包括判断模块810、路径规划模块820、推算模块830和控制模块840。
[0078]
其中，判断模块810，配置为判断是否存在上一帧的历史规划路径；路径规划模块820，配置为若不存在上一帧的历史规划路径，以当前全局定位作为局部路径规划的起始点，在全局坐标系下进行实时的局部路径规划得到第一局部路径；推算模块830，配置为基于所述第一局部路径和当前航位推算定位计算所述第一局部路径的航位推算坐标；控制模块840，配置为利用所述第一局部路径的航位推算坐标对自动驾驶车辆进行控制。
[0079]
应当理解，图8中记载的诸模块与参考图1、图2、图3、图4和图5中描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作和特征以及相应的技术效果同样适用于图8中的诸模块，在此不再赘述。
[0080]
值得注意的是，本公开的实施例中的模块并不用于限制本公开的方案，例如判断模块可以描述为判断是否存在上一帧的历史规划路径的模块。另外，还可以通过硬件处理器来实现相关功能模块，例如判断模块也可以用处理器实现，在此不再赘述。
[0081]
在另一些实施例中，本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的自动驾驶车辆规划控制方法；
[0082]
作为一种实施方式，本发明的非易失性计算机存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令设置为：
[0083]
判断是否存在上一帧的历史规划路径；
[0084]
若不存在上一帧的历史规划路径，以当前全局定位作为局部路径规划的起始点，在全局坐标系下进行实时的局部路径规划得到第一局部路径；
[0085]
基于所述第一局部路径和当前航位推算定位计算所述第一局部路径的航位推算坐标；
[0086]
利用所述第一局部路径的航位推算坐标对自动驾驶车辆进行控制。
[0087]
非易失性计算机可读存储介质可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据自动驾驶车辆规划控制装置的使用所创建的数据等。此外，非易失性计算机可读存储介质可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，非易失性计算机可读存储介质可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至自动驾驶车辆规划控制装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0088]
本发明实施例还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令被计算机执行时，使计算机执行上述任一项自动驾驶车辆规划控制方法。
[0089]
图9是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图，如图9所示，该设备包括：一个或多个处理器910以及存储器920，图9中以一个处理器910为例。自动驾驶车辆规划控制方法的设备还可以包括：输入装置930和输出装置940。处理器910、存储器920、输入装置930和输出装置940可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。存储器920为上述的非易失性计算机可读存储介质。处理器910通过运行存储在存储器920中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例自动驾驶车辆规划控制方法。输入装置930可接收输入的数字或字符信息，以及产生与通讯补偿装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置940可包括显示屏等显示设备。
[0090]
上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。
[0091]
作为一种实施方式，上述电子设备应用于自动驾驶车辆规划控制装置中，用于客户端，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够：
[0092]
判断是否存在上一帧的历史规划路径；
[0093]
若不存在上一帧的历史规划路径，以当前全局定位作为局部路径规划的起始点，在全局坐标系下进行实时的局部路径规划得到第一局部路径；
[0094]
基于所述第一局部路径和当前航位推算定位计算所述第一局部路径的航位推算坐标；
[0095]
利用所述第一局部路径的航位推算坐标对自动驾驶车辆进行控制。
[0096]
本技术实施例的电子设备可以以自动驾驶域控制器的形式存在，具体的，自动驾驶域控制器与自动驾驶车辆上装载的各种传感器(包括但不限于激光雷达、相机、毫米波雷达、超声波雷达、惯性测量单元、轮速计等)通信连接，通过这些传感器获取环境感知数据和车身速度信息，并根据获取的环境感知数据和车身速度信息提取障碍物信息及生成自动驾驶车辆的位置信息，以及根据位置信息和障碍物信息进行路径规划。
[0097]
此外，本技术实施例的电子设备还可以以其他多种形式存在，包括但不限于：
[0098]
(1)移动通信设备：这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括:智能手机(例如iphone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。
[0099]
(2)超移动个人计算机设备：这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类终端包括：pda、mid和umpc设备等，例如ipad。
[0100]
(3)便携式娱乐设备：这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括:音频、视频播放器(例如ipod)，掌上游戏机，电子书，以及智能玩具和便携式车载导航设备。
[0101]
(4)服务器:提供计算服务的设备，服务器的构成包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，服务器和通用的计算机架构类似，但是由于需要提供高可靠的服务，因此在处理能
力、稳定性、可靠性、安全性、可扩展性、可管理性等方面要求较高。
[0102]
(5)其他具有数据交互功能的电子装置。
[0103]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0104]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分的方法。
[0105]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。