车辆及控制方法与流程

本发明涉及车辆，特别是涉及车辆及控制方法。

背景技术：

1、现今无论是运输还是出行，车辆是最常用的交通工具。现在的车辆技术在不断地追求车辆操控的稳定性与便捷性，从而使得车辆能够保持稳定行驶。但是当车辆在遇到恶劣环境时，车辆的驱动轮可能无法带动车辆正常进行活动与转向。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对车辆在遇到恶劣环境时，驱动轮可能无法带动车辆正常进行活动与转向的问题，提供一种车辆与控制方法。

2、根据本申请的第一方面，提出一种车辆。所述车辆包括：

3、底盘主体，包括沿其纵长方向依次连接的底盘前段及底盘后段；

4、多个车轮，分别转动地安装于所述底盘前段和所述底盘后段；

5、驱动系统，包括安装于所述底盘前段的第一驱动系统及安装于所述底盘后段的第二驱动系统，所述第一驱动系统用于驱动所述底盘前段上的所述车轮转动；所述第二驱动系统用于驱动所述底盘后段上的所述车轮转动；以及

6、转向系统，包括安装于所述底盘前段的第一转向系统及安装于所述底盘后段的第二转向系统，所述第一转向系统用于驱动所述底盘前段上的所述车轮进行转向；所述第二转向系统用于驱动所述底盘后段上的所述车轮进行转向。

7、所述车辆还包括悬架系统及两个转向驱动桥，所述悬架系统包括设于所述底盘前段的第一悬架及设于所述底盘后段的第二悬架，两个所述转向驱动桥分别设于所述底盘前段与所述底盘后段；

8、所述第一驱动系统、所述第一转向系统、所述第一悬架及设于所述底盘前段的所述转向驱动桥构成一个转向驱动承载模块，所述第二驱动系统、所述第二转向系统、所述第二悬架及设于所述底盘后段的所述转向驱动桥构成另一转向驱动承载模块。

9、在其中一个实施例中，所述第一驱动系统与所述第二驱动系统均包括：

10、电机，与对应的所述车轮连接，以驱动对应的所述车轮转动；以及，

11、电机控制器，与所述电机电连接，用以控制所述电机的转速。

12、在其中一个实施例中，所述第一转向系统与所述第二转向系统均包括：

13、转向机，与转向节驱动连接，所述转向机用于驱动所述转向节活动，以使对应的所述车轮偏转；以及，

14、转向控制器，与所述转向机电连接，所述转向控制器用以控制所述转向机的输出，以调整对应的所述车轮偏转的方向与角度。

15、在其中一个实施例中，还包括安装于所述底盘后段的电子液压制动系统、制动控制器及多个制动器，多个所述制动器与多个所述车轮一一对应设置，且所述电子液压制动系统与每一所述制动器连接，以驱动每一所述制动器进行制动；所述制动控制器与所述电子液压制动系统电连接，以控制所述电子液压制动系统制动。

16、在其中一个实施例中，所述车辆还包括：

17、动力电池，安装于所述底盘主体；

18、高压配电盒，安装于所述底盘前段，所述高压配电盒与所述动力电池电连接，且所述高压配电盒分别与所述驱动系统及所述转向系统电连接；

19、蓄电池，安装于所述底盘前段，用以提供低压电力；以及，

20、多合一控制器，安装于所述底盘前段，所述多合一控制器分别与所述蓄电池及所述高压配电盒电连接，用以控制所述蓄电池与所述动力电池的电力输出；以及

21、遥控驾驶器，所述遥控驾驶器用以使得所述车辆进入遥控驾驶模式，以遥控驾驶所述车辆。

22、在其中一个实施例中，所述底盘主体还包括连接于所述底盘前段和所述底盘后段之间的底盘中段；

23、所述底盘中段被构造为相对于所述底盘前段和所述底盘后段沿所述底盘主体的厚度方向向下凹陷，以与所述底盘前段和所述底盘后段界定出一容纳槽。

24、根据本申请的第二方面，还提出了一种控制方法，应用于如上所述的车辆，所述控制方法包括：

25、分别获取第一控制信号与第二控制信号；

26、根据所述第一控制信号，控制所述第一驱动系统驱动所述底盘前段上的所述车轮转动，并控制所述第二驱动系统驱动所述底盘后段上的所述车轮转动；

27、根据所述第二控制信号，控制所述第一转向系统驱动所述底盘前段上的所述车轮进行转向，并控制所述第二转向系统驱动所述底盘后段上的所述车轮进行转向。

28、在其中一个实施例中，所述车辆还包括遥控驾驶器,且所述车辆具有自动驾驶模式、人工驾驶模式及遥控驾驶模式；在所述分别获取第一控制信号与第二控制信号的步骤之后，所述控制方法包括：

29、当所述车辆处于自动驾驶模式，且接收到人工操作信号时，控制所述车辆切换至所述人工驾驶模式；或当所述车辆处于自动驾驶模式，且接收到遥控驾驶信号时，控制所述车辆切换至所述遥控驾驶模式；

30、当所述车辆处于所述遥控驾驶模式，且接收到所述人工操作信号时，控制所述车辆切换至所述人工驾驶模式。

31、在其中一个实施例中，所述根据所述第一控制信号，控制所述第一驱动系统驱动所述底盘前段上的所述车轮转动，并控制所述第二驱动系统驱动所述底盘后段上的所述车轮转动的步骤具体包括：

32、分别获取所述第一驱动系统与所述第二驱动系统的响应信号；

33、当所述第一驱动系统与所述第二驱动系统其中任一未发出所述响应信号时，控制所述第一驱动系统与所述第二驱动系统其中另一增大输出功率。

34、在本申请的技术方案中，车辆中设置有第一驱动系统与第二驱动系统，其中第一驱动系统用于驱动底盘前段上的车轮转动，第二驱动系统用于驱动底盘后段上的车轮转动。此外，车辆中还设置有第一转向系统与第二转向系统，第一转向系统用于驱动底盘前段上的车轮进行转向，第二转向系统用于驱动底盘后段上的车轮进行转向。因此，当底盘前段上的车轮打滑时，底盘后段上的车轮能够保证车辆的正常行驶与转向；当底盘后段上的车轮打滑时，底盘前段上的车轮能够保证车辆的正常行驶与转向。

35、此外，第一驱动系统与第二驱动系统能够构成冗余，使得第一驱动系统与第二驱动系统其中之一出现故障时，第一驱动系统与第二驱动系统其中另一还能保证车辆的行驶。

技术特征：

1.一种车辆，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，还包括悬架系统及两个转向驱动桥，所述悬架系统包括设于所述底盘前段的第一悬架及设于所述底盘后段的第二悬架，两个所述转向驱动桥分别设于所述底盘前段与所述底盘后段；

3.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述第一驱动系统与所述第二驱动系统均包括：

4.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述第一转向系统与所述第二转向系统均包括：

5.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，还包括安装于所述底盘后段的电子液压制动系统、制动控制器及多个制动器，多个所述制动器与多个所述车轮一一对应设置，且所述电子液压制动系统与每一所述制动器连接，以驱动每一所述制动器进行制动；所述制动控制器与所述电子液压制动系统电连接，以控制所述电子液压制动系统制动。

6.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：

7.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述底盘主体还包括连接于所述底盘前段和所述底盘后段之间的底盘中段；

8.一种控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至7任一项所述的车辆，所述控制方法包括：

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述车辆还包括遥控驾驶器,且所述车辆具有自动驾驶模式、人工驾驶模式及遥控驾驶模式；在所述分别获取第一控制信号与第二控制信号的步骤之后，所述控制方法包括：

10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一控制信号，控制所述第一驱动系统驱动所述底盘前段上的所述车轮转动，并控制所述第二驱动系统驱动所述底盘后段上的所述车轮转动的步骤具体包括：

技术总结
本申请提出一种车辆及控制方法，车辆包括底盘主体、多个车轮、驱动系统及转向系统。底盘主体包括底盘前段及底盘后段。多个车轮分别安装于底盘前段和底盘后段，驱动系统包括第一驱动系统及第二驱动系统，第一驱动系统驱动底盘前段上的车轮转动，第二驱动系统驱动底盘后段上的车轮转动。转向系统包括第一转向系统及第二转向系统，第一转向系统驱动底盘前段上的车轮进行转向，二转向系统驱动底盘后段上的车轮进行转向。本申请提出的车辆在底盘前段上的车轮打滑时，底盘后段上的车轮能够保证车辆的正常行驶与转向，且在底盘后段上的车轮打滑时，底盘前段上的车轮能够保证车辆的正常行驶与转向。

技术研发人员：张学博,付盈,王占春,白志刚,徐晓辉,刘聪,冯元
受保护的技术使用者：一汽解放汽车有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12