颠簸信息确定方法、车辆控制方法、系统、设备及介质与流程

1.本技术涉及智能控制技术领域，具体涉及颠簸信息确定方法、车辆控制方法、系统、设备及介质。


背景技术：

2.随着车辆传感器的日益发展及人们对驾驶体验的不断提升，在日常生活中，往往会出现以下情形：第一次驾车经过道路颠簸路段或某颠簸点时，会造成较明显的颠簸感受。用户再次经过时，通常会选择其他车道进行避让或减速通过。
3.然而，对于颠簸路段或某颠簸点的避让或减速通过等措施，存在以下前提条件，即用户在大脑中已形成关于颠簸路段或颠簸点的相关记忆内容，若用户在驾驶过程中遗忘了颠簸路段或颠簸点，再次经过颠簸路段或颠簸点时，仍然会造成较明显的颠簸感受。
4.相关技术中将传统地图和高精度地图结合识别出颠簸信息，进而规划行驶路径，但未提及如何识别颠簸信息。


技术实现要素：

5.鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供颠簸信息确定方法、车辆控制方法、系统、设备及介质，以解决上述相关技术中将传统地图和高精度地图结合识别出颠簸信息，进而规划行驶路径，但未提及如何识别颠簸信息的技术问题。
6.本技术提供一种颠簸信息确定方法，所述颠簸信息确定方法包括：
7.获取待控制车辆的历史行程，所述历史行程所对应的环境图像信息、车速、时长，所述时长内各时间点对应的待控制车辆的位置；
8.根据所述环境图像信息，确定待控制车辆所在车道；
9.根据所述位置、时长及车速，确定颠簸起止范围及颠簸起止距离；
10.组合所述颠簸起止范围、所述颠簸起止范围对应的待控制车辆所在车道及所述颠簸起止距离，得到所述颠簸信息。
11.在本技术的一示例性实施例中，确定颠簸起止范围，包括：
12.根据所述位置及时长，确定待控制车辆在预设坐标系内沿不同坐标轴方向上的俯仰角；
13.在所述预设坐标系内，若所述待控制车辆沿不同坐标轴方向上的俯仰角均大于沿相应坐标轴方向上的预设俯仰角阈值，且沿不同坐标轴方向上的俯仰角均大于沿相应坐标轴方向上的预设俯仰角阈值的持续时长大于预设时长阈值，将所述持续时长相应的起止时间点对应的所述位置所形成的范围确定为所述颠簸起止范围。
14.在本技术的一示例性实施例中，确定颠簸起止距离，包括：
15.在预设坐标系内，若所述待控制车辆沿不同坐标轴方向上的俯仰角均大于沿相应坐标轴方向上的预设俯仰角阈值，且沿不同坐标轴方向上的俯仰角均大于沿相应坐标轴方向上的预设俯仰角阈值的持续时长大于预设时长阈值，根据所述持续时长及车速，确定颠
簸起止距离。
16.在本技术的一示例性实施例中，得到所述颠簸信息之后，还包括：
17.将所述颠簸信息显示于待控制车辆的车辆内部显示区域。
18.第二个方面，本技术提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括：
19.获取待控制车辆的历史行程、待控制车辆的导航路径以及待控制车辆两侧轮胎之间的横向距离，所述历史行程所对应的环境图像信息、车速、时长，所述时长内各时间点对应的待控制车辆的位置；
20.根据所述环境图像信息，确定待控制车辆所在车道；
21.根据所述位置、时长及车速，确定颠簸起止范围及颠簸起止距离；
22.组合所述颠簸起止范围、所述颠簸起止范围对应的待控制车辆所在车道及所述颠簸起止距离，得到颠簸信息；
23.根据所述颠簸信息，确定避让策略；
24.若所述颠簸起止范围位于所述导航路径中，控制待控制车辆按照所述避让策略进行避让。
25.在本技术的一示例性实施例中，确定避让策略，包括：
26.若在所述颠簸起止范围外的连续道路宽度小于或等于待控制车辆的两侧轮胎之间的横向距离，将沿所述连续道路行驶确定为避让策略；
27.若在所述颠簸起止范围外的连续车道宽度大于待控制车辆的两侧轮胎之间的横向距离，将减速行驶确定为避让策略。
28.第三个方面，本技术提供一种颠簸信息确定系统，所述颠簸信息确定系统包括：
29.采集模块，用于获取待控制车辆的历史行程，所述历史行程所对应的环境图像信息、车速、时长，所述时长内各时间点对应的待控制车辆的位置；
30.第一确定模块，用于根据所述环境图像信息，确定待控制车辆所在车道；
31.第二确定模块，用于根据所述位置、时长及车速，确定颠簸起止范围及颠簸起止距离；
32.第三确定模块，用于组合所述颠簸起止范围、所述颠簸起止范围对应的待控制车辆所在车道及所述颠簸起止距离，得到颠簸信息。
33.第四个方面，本技术提供一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：
34.采集模块，用于获取待控制车辆的历史行程、待控制车辆的导航路径以及待控制车辆两侧轮胎之间的横向距离，所述历史行程所对应的环境图像信息、车速、时长，所述时长内各时间点对应的待控制车辆的位置；
35.第一确定模块，用于根据所述环境图像信息，确定待控制车辆所在车道；
36.第二确定模块，用于根据所述位置、时长及车速，确定颠簸起止范围及颠簸起止距离；
37.第三确定模块，用于组合所述颠簸起止范围、所述颠簸起止范围对应的待控制车辆所在车道及所述颠簸起止距离，得到颠簸信息；
38.第四确定模块，用于根据所述颠簸信息，确定避让策略；
39.控制模块，若所述颠簸起止范围位于所述导航路径中，用于控制待控制车辆按照所述避让策略进行避让。
40.第五个方面，本技术提供一种电子设备，所述电子设备包括：
41.一个或多个处理器；
42.存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的方法。
43.第六个方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的方法。
44.本发明的有益效果：
45.本技术通过获取待控制车辆的历史行程，历史行程所对应的环境图像信息、车速、时长，时长内各时间点对应的待控制车辆的位置，根据环境图像信息，确定待控制车辆所在车道，根据位置、时长及车速，确定颠簸起止范围及颠簸起止距离，组合颠簸起止范围、颠簸起止范围对应的待控制车辆所在车道及颠簸起止距离，进而得到颠簸信息，基于颠簸信息能够控制待控制车辆对颠簸路段进行避让，提高行驶安全性。
46.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
47.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
48.图1为本技术的一示例性实施例示出的颠簸信息确定方法的流程图；
49.图2为图1所示实施例中确定颠簸起止范围在一示例性实施例中的流程图；
50.图3为图1所示实施例中确定颠簸起止距离在一示例性实施例中的流程图；
51.图4为本技术的另一示例性实施例示出的颠簸信息确定方法的流程图；
52.图5为本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的流程图；
53.图6为图5所示实施例中确定避让策略在一示例性实施例中的流程图；
54.图7为一具体实施例示出的车辆控制方法中获取原始参数的示意图；
55.图8为一具体实施例中颠簸信息的存储格式图；
56.图9为一具体实施例中导航路径下的颠簸信息车道级路径规划的示意图；
57.图10为本技术的一示例性实施例示出的颠簸信息确定系统的框图；
58.图11为本技术的一示例性实施例示出的车辆控制系统的框图；
59.图12示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
60.以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
61.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
62.在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。
63.请参阅图1，图1为本技术的一示例性实施例示出的颠簸信息确定方法的流程图。
64.如图1所示，在本技术的一示例性实施例中，颠簸信息确定方法至少包括步骤s110至步骤s140，详细介绍如下：
65.步骤s110.获取待控制车辆的历史行程，历史行程所对应的环境图像信息、车速、时长，时长内各时间点对应的待控制车辆的位置；
66.具体的，环境图像信息的获取可以采用摄像头、毫米波雷达等方式进行。车速可通过车速传感器等获取得到。位置可通过gps获取得到。
67.步骤s120.根据环境图像信息，确定待控制车辆所在车道；
68.步骤s130.根据位置、时长及车速，确定颠簸起止范围及颠簸起止距离；
69.步骤s140.组合颠簸起止范围、颠簸起止范围对应的待控制车辆所在车道及颠簸起止距离，得到颠簸信息。
70.请参阅图2，图2为图1所示实施例中确定颠簸起止范围在一示例性实施例中的流程图。
71.如图2所示，在本技术的一示例性实施例中，图1所示实施例中确定颠簸起止范围的过程包括步骤s210和步骤s220，详细介绍如下：
72.步骤s210.根据位置及时长，确定待控制车辆在预设坐标系内沿不同坐标轴方向上的俯仰角；
73.具体的，根据位置及预设坐标系，能够确定待控制车辆在预设坐标系内对应的坐标，随后以待控制车辆在预设坐标系内沿不同坐标轴方向上对应的坐标点处分别对时间求导数，即可得到待控制车辆在预设坐标系内沿不同坐标轴方向上的俯仰角。
74.步骤s220.在预设坐标系内，若待控制车辆沿不同坐标轴方向上的俯仰角均大于沿相应坐标轴方向上的预设俯仰角阈值，且沿不同坐标轴方向上的俯仰角均大于沿相应坐标轴方向上的预设俯仰角阈值的持续时长大于预设时长阈值，将持续时长相应的起止时间点对应的位置所形成的范围确定为颠簸起止范围。
75.请参阅图3，图3为图1所示实施例中确定颠簸起止距离在一示例性实施例中的流程图。
76.如图3所示，在本技术的一示例性实施例中，图1所示实施例中确定颠簸起止距离的过程包括步骤s310，详细介绍如下：
77.步骤s310.在预设坐标系内，若待控制车辆沿不同坐标轴方向上的俯仰角均大于沿相应坐标轴方向上的预设俯仰角阈值，且沿不同坐标轴方向上的俯仰角均大于沿相应坐标轴方向上的预设俯仰角阈值的持续时长大于预设时长阈值，根据持续时长及车速，确定
颠簸起止距离持续时长预设时长阈值。
78.需要说明的是，本技术中，沿不同坐标轴方向上的预设俯仰角阈值可能相同，也可能不同，沿不同坐标轴方向上的预设俯仰角阈值及预设时长阈值均可自行设定，此处不再赘述。
79.请参阅图4，图4为本技术的另一示例性实施例示出的颠簸信息确定方法的流程图。
80.如图4所示，在本技术的另一示例性实施例中，得到颠簸信息之后，还包括步骤s450，详细介绍如下：
81.步骤s450.将颠簸信息显示待控制车辆的车辆内部显示区域。
82.请参阅图5，图5为本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的流程图。
83.如图5所示，在本技术的一示例性实施例中，车辆控制方法至少包括步骤s510至步骤s560，详细介绍如下：
84.步骤s510.获取待控制车辆的历史行程、待控制车辆的导航路径以及待控制车辆两侧轮胎之间的横向距离，历史行程所对应的环境图像信息、车速、时长，时长内各时间点对应的待控制车辆的位置；
85.步骤s520.根据环境图像信息，确定待控制车辆所在车道；
86.步骤s530.根据位置、时长及车速，确定颠簸起止范围及颠簸起止距离；
87.步骤s540.组合颠簸起止范围、颠簸起止范围对应的待控制车辆所在车道及颠簸起止距离，得到颠簸信息；
88.步骤s550.根据颠簸信息，确定避让策略；
89.步骤s560.若颠簸起止范围位于导航路径中，控制待控制车辆按照避让策略进行避让。
90.请参阅图6，图6为图5所示实施例中确定避让策略在一示例性实施例中的流程图。
91.如图6所示，在本技术的一示例性实施例中，图5所示实施例中确定避让策略的过程包括步骤s610和步骤s620，详细介绍如下：
92.步骤s610.若在颠簸起止范围外的连续道路宽度小于或等于待控制车辆的两侧轮胎之间的横向距离，将沿连续道路行驶确定为避让策略；
93.步骤s620.若在颠簸起止范围外的连续车道宽度大于待控制车辆的两侧轮胎之间的横向距离，将减速行驶确定为避让策略。
94.在一具体实施例中，车辆控制方法步骤如下：
95.获取待控制车辆的历史行程、待控制车辆的导航路径以及待控制车辆两侧轮胎之间的横向距离，历史行程所对应的环境图像信息、车速、时长，时长内各时间点对应的待控制车辆的位置；
96.根据环境图像信息，确定待控制车辆所在车道；
97.根据位置及时长，确定颠簸起止范围，具体为：
98.根据位置及时长，确定待控制车辆在预设坐标系内沿不同坐标轴方向上的俯仰角；
99.具体的，如图7所示，根据位置及预设三维坐标系，能够确定待控制车辆在预设三维坐标系内对应的坐标，随后以待控制车辆在预设三维坐标系内不同坐标轴方向上对应的
坐标点处分别对时间求导数，即可得到待控制车辆在预设三维坐标系内沿不同坐标轴方向上的俯仰角。
100.在预设坐标系内，若待控制车辆沿不同坐标轴方向上的俯仰角均大于沿相应坐标轴方向上的预设俯仰角阈值，且沿不同坐标轴方向上的俯仰角均大于沿相应坐标轴方向上的预设俯仰角阈值的持续时长大于预设时长阈值，将持续时长相应的起止时间点对应的位置所形成的范围确定为颠簸起止范围；将持续时长及车速相乘所得乘积，确定为颠簸起止距离；
101.组合颠簸起止范围、颠簸起止范围对应的待控制车辆所在车道及颠簸起止距离，得到颠簸信息，颠簸信息的存储格式如图8所示，其中，21为三个坐标轴方向上的俯仰角均大于沿相应坐标轴方向上的预设俯仰角阈值的起始时间点的位置，22为三个坐标轴方向上的俯仰角均大于沿相应坐标轴方向上的预设俯仰角阈值的终止时间点的位置，l为颠簸起止距离；
102.如图9所示，根据已记录了颠簸信息331、312、313和314的道路，进行车道级的路径规划；
103.首先根据待控制车辆的位置32，获取用户设定好的导航路径331，同时，读取摄像头信息，识别出识别当前总的车道的数量及前方的道路结构。
104.对导航路径未经过区域，314颠簸信息点，不进行任何的提示和处理。
105.若在颠簸起止范围外的连续道路宽度小于或等于待控制车辆的两侧轮胎之间的横向距离，将沿连续道路行驶确定为避让策略，具体的，根据记录的颠簸信息，按照最优路径进行路径规划，在颠簸道路前提前进行车道级路径规划，控制待控制车辆对记录的颠簸信息311和312进行规避；
106.若在颠簸起止范围外的连续车道宽度大于待控制车辆的两侧轮胎之间的横向距离，将减速行驶确定为避让策略，即对横跨整个道路的颠簸信息，在颠簸信息313前，进行车辆减速提示；
107.若颠簸起止范围位于导航路径中，控制待控制车辆按照颠簸避让策略进行避让；
108.对导航路径未经过区域，314颠簸信息点，不进行任何的提示和处理。
109.如图10所示，本技术实施例还提供一种颠簸信息确定系统m1000，该颠簸信息确定系统m1000包括：
110.采集模块m1010，用于获取待控制车辆的历史行程，历史行程所对应的环境图像信息、车速、时长，时长内各时间点对应的待控制车辆的位置；
111.第一确定模块m1020，用于根据环境图像信息，确定待控制车辆所在车道；
112.第二确定模块m1030，用于根据位置、时长及车速，确定颠簸起止范围及颠簸起止距离；
113.第三确定模块m1040，用于组合颠簸起止范围、颠簸起止范围对应的待控制车辆所在车道及所述颠簸起止距离，得到颠簸信息。
114.如图11所示，本技术实施例还提供一种车辆控制系统m1100，该车辆控制系统m1100包括：
115.采集模块m1110，用于获取待控制车辆的历史行程、待控制车辆的导航路径以及待控制车辆两侧轮胎之间的横向距离，历史行程所对应的环境图像信息、车速、时长，时长内
各时间点对应的待控制车辆的位置；
116.第一确定模块m1120，用于根据环境图像信息，确定待控制车辆所在车道；
117.第二确定模块m1130，用于根据位置、时长及车速，确定颠簸起止范围及颠簸起止距离；
118.第三确定模块m1140，用于组合颠簸起止范围、颠簸起止范围对应的待控制车辆所在车道及所述颠簸起止距离，得到颠簸信息；
119.第四确定模块m1150，用于根据颠簸信息，确定避让策略；
120.控制模块m1160，若颠簸起止范围位于导航路径中，用于控制待控制车辆按照避让策略进行避让。
121.需要说明的是，上述实施例所提供的颠簸信息确定系统与上述实施例所提供的颠簸信息确定方法属于同一构思，上述实施例所提供的车辆控制系统与上述实施例所提供的车辆控制方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的颠簸信息确定系统和车辆控制系统在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。
122.本技术实施例还提供一种电子设备，该电子设备包括：
123.一个或多个处理器；
124.存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的颠簸信息确定方法和车辆控制方法。
125.图12示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图12示出的电子设备的计算机系统1200仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
126.如图12所示，计算机系统1200包括中央处理单元(central processing unit，cpu)1201，其可以根据存储在只读存储器(read-only memory，rom)1202中的程序或者从储存部分1208加载到随机访问存储器(random access memory，ram)1203中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在ram1203中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu 1101、rom 1202以及ram1203通过总线1204彼此相连。输入/输出(input/output，i/o)接口1205也连接至总线1204。
127.以下部件连接至i/o接口1205：包括键盘、鼠标等的输入部分1206；包括诸如阴极射线管(cathode ray tube，crt)、液晶显示器(liquid crystal display，lcd)等以及扬声器等的输出部分1207；包括硬盘等的储存部分1208；以及包括诸如lan(local area network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1209。通信部分1209经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1210也根据需要连接至i/o接口1205。可拆卸介质1211，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1210上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分1208。
128.特别地，根据本技术的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本技术的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的
实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1209从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1211被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)1201执行时，执行本技术的系统中限定的各种功能。
129.需要说明的是，本技术实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
130.附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
131.描述于本技术实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
132.本技术的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的颠簸信息确定方法和车辆控制方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
133.本技术的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的颠簸信息确定方法和车辆控制方法。
134.上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因
此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。