技术特征：
1.智能网联汽车低间距停车与启动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：s1：预设最小停车距离，并基于智能网联汽车在不同驾驶场景下的驾驶信息，通过优化速度模型，使得车辆能够完成低间距停车与启动的运动过程，得到不同驾驶场景车辆的行驶速度、位移曲线和加速度曲线；s2：根据优化速度模型得到的车辆加速度、速度和位置数据，对低间距停车与启动过程中的距离-速度关系进行参数标定，构建不同驾驶场景下车辆低间距停车与启动的期望间距模型；s3：基于前车状态信息、信号灯信息和前方道路信息对应不同的驾驶场景，预设低间距停车与启动系统触发条件；s4：若符合低间距停车与启动系统触发条件，则基于对应当前驾驶场景的期望间距模型对车辆进行低间距的停车与启动控制，否则将不进行控制。2.根据权利要求1所述智能网联汽车低间距停车与启动控制方法，其特征在于，所述车辆驾驶场景包括：当前方没有车辆时，作为到达信号交叉口的第一辆车，在一定距离以不同初速度开始减速至停车线前设定的停车位置停车；当前方车辆已经完全停止时，跟随车辆在一定距离以不同初速度开始减速至该前方车辆后设定的停车位置停车；前方车辆已经停止，跟随车辆首先在一定距离以不同初速度开始减速，在完全停止之前前方车辆重新启动，跟随车辆变化速度改变停车位置；前、后车辆均已经停止，前方车辆受外界因素影响需二次启动并停车向前行驶一段距离，跟随车辆根据前方车辆行驶的距离大小判断是否随之二次启停；前方车辆未停止，前后车辆首先以一定初速度跟驰行驶，前方车辆开始减速，跟随车辆随之减速，两车在设定的停车距离下停止。3.根据权利要求2所述智能网联汽车低间距停车与启动控制方法，其特征在于，所述外界因素影响及处理过程为：车辆开始减速后，由于前方车辆停车位置发生变化或前方车辆经过速度引导不停车通过信号交叉口，原有低间距停车系统设定的期望间距不能满足低间距停车，将重新根据前方车辆状态计算期望间距；由于前方车辆紧急停车，导致跟随车不能完全按照低间距停车系统设定的期望间距行驶，此时需紧急刹车；对于信号灯交叉口，被控车辆在信号灯与车辆互相协同情况下，能够通过实行速度引导不停车通过信号灯，将不触发低间距停车与启动模型机制。4.根据权利要求1所述智能网联汽车低间距停车与启动控制方法，其特征在于，构建不同驾驶场景下期望间距模型包括以下步骤：t1：基于定义期望间距与速度关系满足：d
v
＝p1v2+p2v+d
min
；其中，d
min
是设定的最小停车距离，v是跟随车辆运动速度，d
v
是跟随车与前车之间的期望间距，p1、p2是需要标定的参数；t2：根据实测车辆停车间距数据，设定最小停车距离d
min
；
t3：采用不同驾驶场景下车辆运动状态数据对上述模型进行参数标定，得到不同驾驶场景对应的车辆低间距停车与启动的期望间距模型。5.根据权利要求4所述智能网联汽车低间距停车与启动控制方法，其特征在于，所述最小停车距离为0.6
±
δm，δ为控制过程的波动距离。6.根据权利要求1所述智能网联汽车低间距停车与启动控制方法，其特征在于，所述低间距停车与启动系统触发条件包括：当前方没有车辆时，判断信号灯状态与红绿灯时长，确定车辆是否需要停车等待，若车辆必须停车等待，则在车辆开始减速时即触发期望间距模型机制；当前方有车辆时，实时检测前方车辆运动状态，设置信息感知模块获取数据时间间隔t0，检测前车运动状态s
t
＝a
t
，v
t
，x
t
}，分别对应前车加速度、速度和位置信息；通过判断前车运动状态，并对车辆低间距停车的期望间距进行规划，实现低间距停车控制。7.根据权利要求6所述智能网联汽车低间距停车与启动控制方法，其特征在于，当前方有车辆时，前车运动状态s
t
包括以下情况：连续多个t0内，前车状态均满足s
t
＝{0,0,x
t
}，表明前车完全停止，跟随车辆在一定距离开始减速时即触发低间距停车；连续多个t0内，前车状态均满足表明前车处在减速阶段，跟随车辆在一定距离开始减速时即触发低间距停车；低间距启动系统触发条件：当表明前车开始启动，触发跟随车的低间距启动。8.智能网联汽车低间距停车与启动控制系统，其特征在于，基于权利要求1-7所述任意项智能网联汽车低间距停车与启动控制方法，包括：优化速度模块，预设最小停车距离，并基于智能网联汽车在不同驾驶场景下的驾驶信息，通过优化速度模型，使得车辆能够完成低间距停车与启动的运动过程，得到不同驾驶场景车辆的行驶速度、位移曲线和加速度曲线；期望间距计算模块，用于根据优化速度模型得到的车辆加速度、速度和位置数据，对低间距停车与启动过程中的距离-速度关系进行参数标定，构建不同驾驶场景下车辆低间距停车与启动的期望间距模型；期望间距控制算法模块，用于基于前车状态信息、信号灯信息和前方道路信息对应不同的驾驶场景，预设低间距停车与启动系统触发条件；执行模块，用于若符合低间距停车与启动系统触发条件，则基于对应当前驾驶场景的期望间距模型对车辆进行低间距的停车与启动控制，否则将不进行控制。9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述智能网联汽车低间距停车与启动控制方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述智能网联汽车低间距停车与启动控制方法的步骤。
技术总结
本发明提供智能网联汽车低间距停车与启动控制方法、系统、设备及介质，预设最小停车距离，并基于智能网联汽车在不同驾驶场景下的驾驶信息，通过优化速度模型，使得车辆能够完成低间距停车与启动的运动过程，得到不同驾驶场景车辆的行驶速度、位移曲线和加速度曲线；对低间距停车与启动过程中的距离-速度关系进行参数标定，构建不同驾驶场景下车辆低间距停车与启动的期望间距模型；基于不同的驾驶场景，预设低间距停车与启动系统触发条件；若符合低间距停车与启动系统触发条件，则基于对应驾驶场景的期望间距模型对车辆进行低间距的启停控制，否则将不进行控制；本申请缩短了车辆的停车距离，有效解决交叉口路段车辆排队过长、排队溢出的问题。排队溢出的问题。排队溢出的问题。
技术研发人员：于少伟 吉灿 关京京 徐猛 曹晚阳 乔钰枝 卢永淳 张子扬
受保护的技术使用者：长安大学
技术研发日：2022.12.14
技术公布日：2023/3/21