车辆控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本技术属于汽车电子，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、随着自动化、计算机技术以及电子技术的发展，部分服务提供商已经可以提供车辆自动驾驶的解决方案。

2、在车辆进行自动驾驶的过程中，通常由车辆控制中心基于雷达传感器、图像传感器、声音传感器等传感器收集的数据，控制车辆行驶。

3、但是，采用上述方式难以实现对传感器收集的数据的有效利用，且效率较低。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种车辆控制方法、装置及设备，能够提高对传感器收集的数据的利用率。

2、一方面，本技术实施例提供一种车辆控制方法，方法包括：

3、获取预设的至少两种驾驶决策分别对应的时空分区，所述时空分区至少包括决策数据采集周期、决策周期以及决策空间范围，

4、针对每种驾驶决策，当到达该驾驶决策对应的决策周期时，获取已结束的该驾驶决策对应的决策数据采集周期内确定出的驾驶数据，

5、从所述驾驶数据中确定与该驾驶决策的决策空间范围对应的决策驾驶数据，

6、根据所述决策驾驶数据，规划该驾驶决策对应的驾驶指令，

7、按照该驾驶指令，控制车辆行驶。

8、可选的，获取决策数据采集周期，包括：

9、针对每种驾驶决策，确定该驾驶决策对应的至少一个目标车辆传感器，

10、分别获取所述至少一个目标车辆传感器的数据采集周期，

11、将所述至少一个数据采集周期中最大的数据采集周期，确定为决策数据采集周期。

12、可选的，获取预设的决策周期，包括，

13、获取车辆信息，所述车辆信息至少包括通信延时、决策延时以及数据处理时长，

14、当确定所述通信延时、所述决策延时以及所述数据处理时长的和小于所述统一数据采集周期时，确定决策倍数为第一字符，

15、当确定所述通信延时、所述决策延时以及所述数据处理时长的和大于或等于所述统一数据采集周期时，确定决策倍数为第二字符，所述第二字符大于所述第一字符，

16、针对每种驾驶决策，将所述决策倍数与该驾驶决策对应的所述决策数据采集周期的乘积，确定为该驾驶决策的决策周期。

17、可选的，获取已结束的该驾驶决策对应的决策数据采集周期内确定出的驾驶数据，包括：

18、获取与当前时刻的时间间隔最小的已结束的该驾驶决策对应的决策数据采集周期内车辆传感器采集的传感器数据，

19、根据所述车辆传感器在所述统一数据采集周期内采集的传感器数据，通过线性插值算法对所述传感器数据进行拟合，得到与当前时刻对应的拟合传感器数据，

20、将得到的拟合传感器数据，确定为驾驶数据。

21、可选的，获取已结束的该驾驶决策对应的决策数据采集周期内确定出的驾驶数据之后，包括：

22、根据该驾驶决策对应的驾驶数据以及决策数据采集周期，更新该驾驶决策对应时空分区的决策周期以及决策空间范围。

23、可选的，根据该驾驶决策对应的驾驶数据以及决策数据采集周期，更新该驾驶决策对应的决策周期，包括：

24、确定该驾驶决策对应的决策空间范围中的一级影响位置以及二级影响位置，

25、当根据所述驾驶数据，确定所述决策空间范围的一级影响位置存在影响车辆时，确定决策倍数为第三字符，

26、当根据所述驾驶数据，确定所述决策空间范围的一级影响位置不存在影响车辆，且所述决策空间范围的二级影响位置存在影响车辆时，确定决策倍数为第四字符，

27、当根据所述驾驶数据，确定所述决策空间范围的一级影响位置以及二级影响位置均不存在影响车辆时，确定所述决策倍数为第一字符或第二字符，

28、将所述决策倍数与所述决策数据采集周期的乘积，确定为更新后的决策周期。

29、可选的，根据该驾驶决策对应的驾驶数据，更新该驾驶决策对应的决策空间范围，包括：

30、根据该驾驶决策对应的驾驶数据，确定行驶速度，

31、将所述行驶速度在预设的制动距离标准中对应的制动距离，确定为车辆空间长度范围，

32、根据所述车辆空间长度范围，更新所述决策空间范围，

33、其中，所述决策空间范围由多个车辆空间范围组成的，每个车辆空间范围为车辆空间长度范围与车道宽度范围的乘积。

34、可选的，将所述行驶速度在预设的制动距离标准中对应的制动距离，确定为车辆空间长度范围，包括：

35、响应于用户的操作，确定安全系数，

36、将所述安全系数与所述行驶速度在预设的制动距离标准中对应的制动距离的乘积，确定为车辆空间长度范围。

37、可选的，根据所述决策驾驶数据，规划该驾驶决策对应的驾驶指令，包括：

38、当该驾驶决策为车道级驾驶决策时，根据所述决策驾驶数据以及正在执行的驾驶指令，确定所述驾驶指令的预测行驶距离中未行驶部分的待行驶距离，

39、当确定所述待行驶距离大于预设的距离阈值时，将所述驾驶指令，确定为重新规划的驾驶指令，

40、当确定所述待行驶距离小于或等于所述距离阈值时，根据所述车道机驾驶决策对应的决策驾驶数据，重新规划并执行驾驶指令。

41、可选的，按照该驾驶指令，控制车辆行驶，包括：

42、获取所述车辆的行驶数据，

43、确定所述驾驶指令对应的预测行驶路径，

44、当根据所述行驶数据以及所述预测行驶路径，确定存在物体与所述车辆在同一时刻处于同一位置时，重新规划并执行驾驶指令。

45、可选的，按照该驾驶指令，控制车辆行驶之后，所述方法还包括：

46、获取所述车辆的行驶数据，

47、根据所述行驶数据以及所述驾驶指令，确定所述车辆在行驶过程中的行驶轨迹与所述驾驶指令对应的预测行驶轨迹的时空偏差值，所述时空偏差值包括时间偏差值以及空间偏差值，

48、当确定所述时空偏差值大于预设的时空误差阈值时，根据所述预测行驶轨迹，重新规划与所述预测行驶轨迹对应的驾驶指令，

49、控制所述车辆按照重新规划的驾驶指令行驶。

50、可选的，根据所述决策驾驶数据，规划该驾驶决策对应的驾驶指令，包括：

51、分别获取正在执行的目的地级驾驶决策、道路级驾驶决策以及车道级驾驶决策，其中，所述驾驶决策包括目的地级驾驶决策、道路级驾驶决策、车道级驾驶决策以及动作级驾驶决策，

52、在规划所述道路级驾驶决策时，根据所述道路级驾驶决策对应的决策驾驶数据以及所述目的地级驾驶决策，规划与所述目的地级驾驶决策不冲突的道路级驾驶决策，

53、在规划所述车道级驾驶决策时，根据所述车道级驾驶决策对应的决策驾驶数据以及所述道路级驾驶决策，规划与所述道路级驾驶决策不冲突的车道级驾驶决策，

54、在规划所述动作级驾驶决策时，根据所述动作级驾驶决策对应的决策驾驶数据以及所述车道级驾驶决策，规划与所述车道级驾驶决策不冲突的动作级驾驶决策。

55、另一方面，本技术实施例提供了一种车辆控制装置，装置包括：

56、获取单元，用于获取预设的至少两种驾驶决策分别对应的时空分区，所述时空分区至少包括决策数据采集周期、决策周期以及决策空间范围，

57、采集单元，用于针对每种驾驶决策，当到达该驾驶决策对应的决策周期时，获取已结束的该驾驶决策对应的决策数据采集周期内确定出的驾驶数据，

58、确定单元，用于从所述驾驶数据中确定与该驾驶决策的决策空间范围对应的决策驾驶数据，

59、规划单元，用于根据所述决策驾驶数据，规划该驾驶决策对应的驾驶指令，

60、控制单元，用于按照该驾驶指令，控制车辆行驶。

61、再一方面，本技术实施例提供了一种车辆控制设备，设备包括：

62、处理器以及存储有计算机程序指令的存储器，

63、所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如本技术的一个方面提供的所述的车辆控制方法。

64、再一方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如本技术的一个方面提供的所述的车辆控制方法。

65、再一方面，本技术实施例提供了一种车辆控制计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如本技术的一个方面提供的所述的车辆控制方法。

66、本技术实施例的车辆控制方法、装置、设备及存储介质，能够按照确定出的驾驶指令，控制车辆行驶。而该驾驶指令是根据驾驶决策对应的决策数据采集周期内采集的驾驶数据进行规划得到的，实现了对每种决策数据采集周期内采集的数据的有效利用，且由于不同的驾驶决策分别对应不同的时空分区，因此，在规划某个驾驶决策时，可仅基于与该驾驶决策的时空分区对应的数据进行规划，提高了效率。