一种用于前移式叉车的行车制动警示系统的制作方法

1.本实用新型涉及叉车控制领域，具体是一种用于前移式叉车的行车制动警示系统。


背景技术：

2.一般的叉车在刹车时，会将加速踏板的信号与警示灯相连，从而在叉车刹车时使警示灯显示。现有的前移式叉车取消了加速踏板，行驶过程由拇指开关控制，但是行驶过程中刹车没有警示灯提醒，不能及时提醒路人注意，安全性较低。而且目前前移式叉车的驻车制动、行车制动只作用于驱动轮，制动时存在刹车不稳、制动距离长等问题。因此，申请人提出一种用于前移式叉车的行车制动警示系统。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种用于前移式叉车的行车制动警示系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
5.一种用于前移式叉车的行车制动警示系统，包括控制器、拇指开关、驻车制动开关、踏板开关、左电磁制动器、右电磁制动器、主电磁制动器，所述拇指开关集成中位开关及前进、后退开关，所述拇指开关、驻车制动开关、踏板开关均以常开的方式并联在所述控制器的信号输入端；所述左电磁制动器、右电磁制动器及主电磁制动器分别安装在叉车的左辅助轮、右辅助轮及牵引电机处，还分别连接在所述控制器的输出端，所述牵引电机与驱动轮连接；所述系统还包括警示灯，当驻车制动开关与踏板开关任意闭合，或者拇指开关发送中位开关信号时，所述控制器驱使所述左电磁制动器、右电磁制动器及主电磁制动器分别对左辅助轮、右辅助轮、牵引电机减速制动，警示灯报警显示。
6.在一些实施例中，还包括继电器、钥匙开关、电池组及dcdc转换器，所述电池组与常开的钥匙开关串联后连接到所述dcdc转换器以及控制器的输入端，所述dcdc转换器的输出端与所述继电器的常开触点、警示灯连接构成回路，所述继电器的线圈并联在所述主电磁制动器的两端。
7.在一些实施例中，还包括均与控制器连接的步进电机、转向电机、转向速度编码器、转向速度齿轮角度编码器，所述步进电机通过叉车的方向盘带动转向时，所述转向速度编码器以及转向速度齿轮角度编码器分别发送转向电机的转向速度及转向角度到所述控制器，所述控制器驱使所述左电磁制动器、右电磁制动器及主电磁制动器分别对左辅助轮、右辅助轮、牵引电机减速制动。
8.在一些实施例中，所述控制器接收所述转向速度编码器以及转向速度齿轮角度编码器分别发送的转向速度及转向角度后，所述左电磁制动器、右电磁制动器及主电磁制动器的减速率配置为从当前车速的50％切换到30％。
9.在一些实施例中，所述控制器的输出端还通过can总线连接有智能仪表。
10.有益效果：本实用新型可以实现前移式叉车的三轮制动减速，适用于多种制动模式，会自动控制并驱动电磁制动及警示灯信号，提高了制动时的安全性、稳定性。
附图说明
11.图1为本实用新型的系统原理图。
12.图中：1-拇指开关；2-驻车制动开关；3-踏板开关；4-步进电机；5-转向速度编码器；6-转向电机温度传感器；7-转向电机；8-转向速度齿轮角度编码器；9-左辅助轮；10-左电磁制动器；11-右辅助轮；12-右电磁制动器；13-控制器；14-牵引电机速度编码器；15-牵引电机温度传感器；16-牵引电机；17-驱动轮；18-主电磁制动器；19-继电器；20-智能仪表；21-警示灯；22-钥匙开关；23-急停开关；24-电源接触盒；25-保险丝盒；26-dcdc转换器；27-电池组；
具体实施方式
13.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
14.参见图1，一种用于前移式叉车的行车制动警示系统，包括控制器13、继电器19、钥匙开关22、急停开关23、电池组27及dcdc转换器26，电池组27与常开的钥匙开关22、常闭的急停开关23串联后连接到dcdc转换器26以及控制器13的输入端，dcdc转换器26的输出端串接保险丝盒25后与继电器19的常开触点、警示灯21连接构成回路，继电器19的线圈并联在主电磁制动器18的两端。dcdc转换器26将48v/80v电池组电源转换为12v电源供整车12v电气部件使用，电池组27通过电源接触器24与控制器13连接，电源接触器24受控制器13控制接入电源，供控制器13分配使用，控制整车运行和显示。
15.控制器13的输出端通过can总线连接有智能仪表20。当钥匙开关22闭合时，电源由电池组27流过急停开关23、钥匙开关22进入控制器13的输入端a19，控制器13得以激活，同时智能仪表20连接在钥匙开关22与dcdc转换器26的连接回路中，在钥匙开关22闭合后，智能仪表20点亮显示并通过can_l、can_h两条总线与控制器13通讯，显示整车状态。
16.本系统存在四套刹车制动与警示方式，分别为踏板制动、驻车制动、加速器中位制动以及转弯限速过程中的制动与警示控制系统。
17.该系统上包括有拇指开关1、驻车制动开关2、踏板开关3、、步进电机4、转向电机7、转向速度编码器5、转向速度齿轮角度编码器8。
18.其中主电磁制动器18连接在牵引电机16处，牵引电机16控制驱动轮12的运转，还与牵引电机速度编码器14、牵引电机温度传感器15连接。左电磁制动器10、右电磁制动器12分别连接在叉车的左辅助轮9、右辅助轮11处。左电磁制动器10、右电磁制动器12、主电磁制动器18、左辅助轮9、右辅助轮11、牵引电机12均与控制器13连接。转向电机7、转向速度编码器5、转向速度齿轮角度编码器8均与控制器13连接，转向电机7上还安装有转向电机温度传感器6。
19.拇指开关1集成中位开关及前进、后退开关，也即集成了模拟量信号以及使能开关
信号，输出模拟量电压为0～5v。前进开关连接控制器13的输入端a1，后退开关连接控制器的输入端a2，中位开关连接控制器13的输入端a3，软件定义0～2.25v为前进信号，2.75-5v为后退信号，2.26-2.74v为死区即中位信号。若监测a1前进使能开关信号及a3模拟量信号，整车会按照一定速度前进，若监测a2后退使能开关信号及a3模拟量信号，整车会按照一定速度后退；若无a1前进、a2后退开关信号且a3模拟量信号处于死区(中位信号)，控制器13会触发制动与警示系统，控制器13控制主电磁制动器18工作对牵引电机16制动减速，同时也会控制左电磁制动器10、右电磁制动器12同时工作，从而分别对左、右辅助轮减速，构成三轮减速，大大提高减速的效果及稳定性，缩短了制动距离。而在制动信号触发时，主电磁制动器18的电源信号也会流入继电器19的线圈，从而使继电器19的常开触点闭合，接通警示灯21电源，点亮警示灯21。
20.控制器13的输入端还分别连接驻车制动开关2、踏板开关3。控制器13监测到驻车制动开关2的制动信号时，会进行整车驻车动作，控制器13控制主电磁制动器18、左电磁制动器10及右电磁制动器动作12，同时相应的警示灯装置点亮，从而整车处于驻车制定状态。
21.同样的，控制器13实时检测踏板开关3的制动信号，只有驾驶员脚踩在踏板开关3上，控制器13得到踏板开关到3的信号后，才允许驾驶员进行其他操作，反之驾驶员未踩踏板开关3而操作会报故障，整车不动作。如在行驶过程中，驾驶员的脚离开踏板开关，控制器13会控制整车制动与警示系统，制动信号触发时，主电磁制动器18、左电磁制动器10及右电磁制动器动作12，牵引电机16、左辅助轮9、右辅助轮11减速制动，相应的警示灯装置点亮。同时控制器13实时监测牵引电机速度编码器14信号，通过can报文传送给智能仪表20，智能仪表20解析can报文数据并显示实时车速。
22.整车行驶制动减速采用四段控制，分别将车速0～1km/h按照最大速度的100％～70％、70％～0％、50％～30％以及30％～0％分别分段为s1/s2/s3/s4，不同速度分段的减速率不同，且减速率按照s2＝0.55s，s3＝0.5s，s1＝0.35s，s4＝0.3s(s代表当前速度)，形成中间速度段减速率大，速度两端减速率小的橄榄球式的行车制动减速控制方法，每个速度段的减速率可设置，便于市场用户的不同需求，同时系统考虑整车稳定性要求设定了每个速度段的阈值。控制器会实时监测行驶速度，若监测到减速制动信号，按照现速度所在程序的不同减速率段进行减速，采用橄榄球式的分段减速控制，可以缩短减速时间，同时也提高了整车减速制动的舒适性。
23.步进电机4通过叉车的方向盘带动转向时，转向速度编码器5以及转向速度齿轮角度编码器8分别实时发送转向电机7的转向速度及转向角度到控制器13，形成闭环反馈，保证控制器13可以实时检测并准确控制转向。在转向过程的整车行驶过程中，控制器13驱使左电磁制动器10、右电磁制动器12及主电磁制动器18分别对左辅助轮9、右辅助轮11、牵引电机16减速制动，左电磁制动器10、右电磁制动器12及主电磁制动器18的减速率分阶段限速配置，第一阶段按照现有速度的50％减速率进行减速，第二阶段按照现有的30％减速率进行减速，避免转弯减速太快，给驾驶员造成太强的转弯冲击以及造成整车稳定性风险。此时，控制器13会按照不同阶段的减速率控制各电磁制动器减速，同时智能仪表20会实时显示车速，警示灯21点亮。
24.本实用新型可以实现前移式叉车的三轮制动减速，适用于多种制动模式，会自动判别行驶与转弯信号，采用分段速度控制策略，自动控制并驱动电磁制动及警示灯信号，提
高了制动时的安全性、稳定性。
25.虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
26.故以上所述仅为本技术的较佳实施例，并非用来限定本技术的实施范围；即凡依本技术的权利要求范围所做的各种等同变换，均为本技术权利要求的保护范围。