用于在车辆驶经路肩时自动地执行安全措施的方法，以及电子车辆引导系统和车辆与流程

本发明涉及一种用于在车辆驶经与行车道不同的路肩时自动地执行安全措施的方法。此外，本发明涉及一种具有检测单元和电子评估单元的电子车辆引导系统。此外，本发明涉及一种具有相应的电子车辆引导系统的车辆。

背景技术：

1、例如，从de 10 2010 015 547 b4中已知一种用于操控车辆的至少一个可逆的乘员保护装置的设备，并且其中，根据所检测的车辆状态参数操控该至少一个可逆的乘员保护装置并且使其定位在作用位置中。

2、us2014/026 38 00a1公开了一种用于自动地进行束带绷紧的方法。

3、us 9,290,174 b1公开了一种用于降低注意力不集中的驾驶员的负面作用的方法。

技术实现思路

1、本发明的任务在于，改善在车辆驶经路肩时车辆的乘客的安全性。

2、该任务通过根据独立专利权利要求所述的方法、电子车辆引导系统以及车辆来解决。有意义的改进方案从从属专利权利要求中得出。

3、本发明的一个方面涉及一种用于在车辆驶经与行车道不同的路肩时自动地执行安全措施的方法，其具有以下步骤：

4、-通过车辆的检测装置检测与行车道不同的路肩，该路肩布置成侧向邻接在行车道处，

5、-将与路肩的位置和/或类型相关的信息提供到车辆处，

6、-通过电子评估单元识别车辆驶经路肩，

7、-通过电子评估单元评判由于车辆驶经路肩而带来和/或将来可能带来的危险状况，

8、-执行安全措施，其方式为，根据所评判的危险状况绷紧车辆的约束系统的至少一个安全带。

9、通过所提出的方法，可以在意外地离开行车道进入在行车道旁边伸延的路肩中时更好地保护车辆的乘客、尤其是驾驶员免于有危险的状况。因此，通过所提出的方法，可以在车辆在路肩中的路肩行驶中明显提高安全性。除了通过绷紧相应的安全带固定乘客之外，通过绷紧束带尤其是引起车辆的驾驶员的注意。因此，通过绷紧，不仅将驾驶员固定并稳定在车辆座椅中，而且附加地提高对尤其是在路肩行驶方面的相应的危险状况的注意力。例如，通过由于安全带的绷紧而引起的相应的固定可以用于向车辆的驾驶员或其他乘客表明相应的所评判的危险状况，并且由此将注意力转移到当前行驶任务上。通过驾驶员的注意力这种提高，可以降低在路肩中驶经的危险，因为由于驾驶员的注意力可以更提前地导入、尤其是执行相应的应对措施。

10、路肩应理解成在道路的道路横截面中处于行车道旁边的路拱部分。路肩时常可以通过斜坡限制。尤其是，路肩不用于车辆交通，而是用于将行车道的表面水导出到位于行车道侧向的凹底。例如，路肩可以具有1.5米的常规宽度。路肩可以具有在较高行车道边缘处6％或在较低行车道边缘处12％的常见斜度。尤其是，路肩处于路拱的外边缘处并且联接在边带处，或者如果存在的话，联接在边道处。路肩可大多可以布置在铺砌的行车道的两侧上。路肩可以用作未铺砌的边道，并且可以容纳道路设施的装置，例如交通标识和/或防护栏。尤其是，路肩用于附加地为铺砌的行车道提供支撑。例如，对于车辆的驾驶员来说，路肩可以通过其与行车道的行驶对比和材料对比清楚地进行区分。例如，作为铺砌，路肩可以具有薄的碎石基层或砾石基层。尤其是，路肩用于可以在不显著影响流动交通的情况下在路肩上停放机动车。尤其是，在路肩上逗留以便例如到达紧急呼救柱的行人可以不被迫行走在边带上。

11、换句话说，在行车道侧向在预设的路带上分别存在路肩。紧接着路肩，又可以存在另外的其它区域，例如绿地或草地或田野。因此，路肩不应被视为在行车道旁边的整个周围环境区域，而是平行于行车道伸延的特殊的路带。路肩可以是侧向沿着行车道的在其宽度中预设的区域。

12、例如，在车辆在路肩中的路肩行驶期间，可以借助于所提出的方法自动地在系统侧支持或辅助车辆的驾驶员。例如，这可以通过电子车辆引导系统、尤其是驾驶员辅助系统自动地执行。由此，可以提高车辆的乘客和尤其是车辆的周围环境中的另外的交通参与者的安全性。

13、尤其是，在向前运动行驶期间，车辆沿着行车道，其中，在向前运动行驶期间，可以通过车辆的检测装置执行车辆的周围环境区域的连续监测。通过这种连续的检测，可以检测与行车道不同的路肩。尤其是，可以借助于检测装置自动地探测路肩。例如，路肩可以平行地在行车道旁边伸延。例如，车辆的检测装置可以是传感器系统或摄像机系统。

14、尤其是，检测装置可以具有多个传感器和/或摄像机。尤其是，可以通过评估所检测的信息来确定路肩。

15、尤其是，利用电子评估单元，可以根据所检测的与路肩相关的信息和/或所提供的与路肩的位置和/或类型相关的信息来识别或判定车辆驶经路肩。尤其是，依据所提供的或所检测的信息，借助于电子评估单元进行确定或计算，从而可以确定地识别车辆在路肩上的路肩行驶。

16、例如，电子评估单元可以是由多个单个的单元组成的评估系统。例如，电子评估单元可以被称为计算单元。借助于电子评估单元，可以进行驶经路肩的有效确定。尤其是，电子评估单元可以是车辆的电子车辆引导系统的组成部分或车辆的组成部分。同样可设想，电子评估单元是相对于车辆外部的服务器或数据云的一部分。因此，驶经路肩的识别不是在车辆中，而是在相对于车辆单独地布置的单元中进行。在这种情况中，可以经由在通信技术上的连接在车辆、尤其是电子车辆引导系统和电子评估单元之间传输相应的信息、数据和信号。

17、例如，所提出的方法是计算机实现的方法。

18、例如，与路肩的位置或类型相关的信息可以通过相对于车辆外部的数据云和/或服务器单元和/或服务器系统提供。例如，这些信息可以由外部的信息中心提供给车辆、尤其是电子评估单元。尤其是，利用路肩的位置，尤其是在地图上提供路肩的全球位置。例如，路肩的类型可以是表面特性和/或路肩的长度和/或路肩的宽度和/或路肩的斜度和/或处于路肩上的物体。依据所检测的与路肩相关的信息和所提供的路肩的位置和/或类型，电子评估单元可以执行精确且改善的确定：车辆实际上当前是否驶经路肩。

19、例如，电子评估单元可以根据车辆的周围环境中的周围环境信息和/或根据gps位置和/或根据导航数据识别：车辆当前是否驶经路肩。

20、在识别到驶经路肩之后，可以借助于电子评估单元评判或估计：危险状况存在到何种程度。在此，一方面评判或估计基本的危险状况，并且附加地评判或估计存在哪种危险潜力。危险状况有针对性地或明确地由于驶经路肩而带来。由此，利用危险状况准确地分析和估计当前存在的和/或即将来临的路肩行驶。在评判危险状况时，尤其是考虑针对车辆和/或车辆的乘客的相应的危险。由此，可以评定：由于车辆驶经路肩而使车辆和/或车辆的乘客和/或车辆的周围环境中的其它交通参与者受到危害到何种程度。

21、特别有利的是，通过电子评估单元，可以根据所检测的和/或所提供的各种与驶经路肩相关的信息来执行关于将来的危险状况的预测推测。因此，当尤其是在较长的时间段上驶经路肩时，可以评判相应的危险状况。通过尤其是在较长地驶经路肩的情况下预测这种危险状况，可以提前导入安全措施和/或应对措施，并且执行该安全措施和/或应对措施尤其是保护车辆的乘客和/或车辆的周围环境中的其它交通参与者免于由于车辆驶经路肩而引起的这种危险潜力。由此，可以改善、尤其是明显提高交通安全性以及尤其是车辆和车辆的乘客的安全性。

22、例如，通过电子评估单元，可以根据所评判的当前的和/或将来的危险状况来生成相应的信号、尤其是控制信号，利用该信号可以导入、尤其是执行车辆的约束系统的至少一个安全带的自动绷紧。因此，可以提前固定乘客并且引起乘客的注意，其方式为，直接在评判危险状况之后自动地在系统侧执行安全带、尤其是驾驶员的车辆座椅的安全带的绷紧。由此，在当前的和/或即将来临的路肩行驶中，也得出车辆以及尤其是乘客的改善安全性。

23、在本发明的一个实施例中设置成，利用检测装置检测车辆的周围环境中的周围环境区域，和/或利用位置确定单元确定车辆的当前位置。根据所检测的周围环境区域和/或所确定的位置，通过电子评估单元识别：车辆是否至少局部地、尤其是完全地处于路肩上，尤其是确定车辆当前在其上行驶的地面区域的摩擦系数，其中，考虑所确定的摩擦系数，以识别驶经路肩。由此，可以更好地、尤其是更有效地执行驶经路肩的识别或判定，因为可以考虑各种信息。

24、尤其是，通过检测装置，可以连续地检测或监测车辆的周围环境中的周围环境区域，依据这种连续的检测可以提前识别路肩和车辆在路肩上的驶经。为此，例如可以就此评估周围环境区域的所检测的图像或照片，即，车辆部分地还是完全地处于路肩上。这借助于电子评估单元、尤其是借助于电子评估单元的图像处理单元实现。

25、为此附加地或替代地，借助于位置确定单元确定车辆的当前位置。依据车辆的当前位置，例如可以通过交通地图和/或数字地图将车辆的当前位置与路肩的位置比较。由此，可以根据该比较来判定：车辆部分地还是完全地处于路肩上。例如，位置确定单元是全球卫星导航系统(gnss)。尤其是，位置确定单元可以集成在车辆中、尤其是在电子车辆引导系统中。同样，位置确定单元可以是电子评估单元的组成部分。同样可设想，位置确定单元是独立的单独的单元，例如服务系统或数据应用或云应用。位置确定单元可以在车辆外部确定车辆的相应的位置，并且例如可以经由在通信技术上的连接传输并提供给车辆和/或电子评估单元。

26、判定路肩行驶的另一种可能性是，比较车辆当前在其上行驶的地面区域的摩擦系数。在此，在这里应用：行车道和路肩具有不同的摩擦系数或摩擦值。例如，利用车辆的检测单元或传感器单元或利用车辆的其它电子系统或相对于车辆外部的系统，可以确定或计算地面区域的当前摩擦系数。该确定的摩擦系数可以与预设的值比较。例如，这可以通过电子评估单元在为此提供的电子数据库中进行。在此，可以预设如下特殊的值，基于所述特殊的值可以推断路肩行驶。如果路肩的所确定的摩擦系数与预设的值一致，则电子评估单元可以判定或识别：车辆当前在路肩上行驶。

27、在本发明的一个实施例中此外设置成，根据所评判的危险状况，通过车辆的照明装置光学地向车辆的周围环境中的交通参与者发出尤其是车辆驶经路肩的警报。尤其是，根据所评判的危险状况，通过电子输出单元输出行驶车辆的声学的和/或光学的和/或触觉的警报提示。尤其是，经由至少一个安全带的绷紧通知驾驶员。例如，直接在评判危险状况之后，可以通过电子评估单元将相应的控制信号传输到车辆的照明装置和/或车辆的其它车辆系统和/或车辆部件处。例如，照明装置可以是车辆的环境照明装置和/或标志灯和/或前大灯和/或尾灯。尤其是，照明装置是车辆的警报闪烁装置和/或警报闪烁灯。由此，可以自动地向车辆的周围环境中的交通参与者发出警报，使得这些其它交通参与者可以预备由于车辆在路肩中驶经而引起的可能的危险。由此，其它交通参与者可以准备或执行相应的应对措施和/或安全措施、尤其是制动干预。由此，得出在道路交通中的提高安全性。因此，尤其是借助于警报闪烁灯光学地向车辆的环境发出警报。同样可设想，通过车辆的声学系统将声学的警报提示输出到交通参与者处。在此，喇叭的操纵例如是有利的。由此，对于其它交通参与者来说，得出即将来临的危险或危险状况的改善感知。

28、同样，可以自动地声学地和/或光学地和/或触觉地向车辆的驾驶员和/或车辆的乘客发出即将来临的危险状况的警报。由此，可以向乘客、尤其是驾驶员提示当前的或即将来临的路肩行驶的危险，从而还可以导入和/或执行相应的应对措施。在此，警报可以经由电子输出单元实现。例如，电子输出单元可以是车辆的驾驶员或乘客的移动终端设备。同样，可以将车辆扬声器和/或车辆显示器用于输出警报提示。在此，例如可以将车辆的信息娱乐系统用于向乘客和驾驶员发出警报。同样，也可以关于即将来临的或当前的路肩行驶经由执行与自动绷紧安全带相关的信息。由此，可以通知或提示乘客和/或驾驶员：执行束带的自动绷紧，并且驾驶员或乘客不会对此感到疑惑或甚至惊讶。

29、在本发明的另一个实施例中设置成，为了评判识别到的驶经路肩的危险状况，考虑分级数据库，其中，借助于分级数据库对危险状况分级，从而将驶经路肩的危险状况归入根据第一级别的第一危险场景或至少一个根据第二级别的第二危险场景。由此，可以执行危险状况和相应的安全措施的更准确且与状况相关的评判。为了对危险状况分级，可以考虑最全面的信息。例如，为此可以考虑路肩的类型和/或车辆的类型和/或周围环境信息和/或路肩的特性和/或在路肩上的障碍物和/或车辆的当前速度和/或车辆的驾驶员辅助系统的数量和/或类型。由此，可以更好地评判并估算或评定危险状况的准确的危险潜力或危险等级。这尤其是借助于电子评估单元进行，例如分级数据库可以作为电子评估单元的一部分或服务系统的外部的数据云起作用。借助于分级数据库可以对当前危险状况分级并且分成不同的危险级。通过将危险状况分成不同的危险场景，可以应用针对车辆当前的或即将来临的路肩行驶的不同的安全措施和/或做法。在此，可以在分级数据库中提供针对相应的危险场景的不同措施和/或应对措施。由此，在对危险状况分级之后，可以立即提供相应的应对措施和/或安全措施，因为这些应对措施和/或安全措施已经通过分级数据库提供。由此，可以减少处理步骤或计算步骤，因为属于相应的危险场景的措施已经事先已知。由此，可以更快速且更好地实施安全措施，从而提高了车辆的乘客的安全性。尤其是，可以将危险状况分成或归入多种不同的危险场景。在此，例如同样可以根据危险的严重度或程度执行相应的危险场景的优先级，从而可以根据确定的参数估算即将来临的危险状况的严重度。

30、在另一个实施例中设置成，根据所分级的危险状况，动态地匹配至少一个电子驾驶辅助系统，从而利用该至少一个电子驾驶辅助系统自动地导入、尤其是执行另外的安全措施。尤其是，作为另外的安全措施，执行车辆的至少一个乘客在车辆座椅中的座椅位置中的稳定，尤其是从识别车辆驶经路肩起，确定驶经路肩的持续时间，其中，在所确定的持续时间超过预设的阈值时，自动地执行车辆的减速过程、尤其是紧急制动过程。

31、例如，在对危险状况分级或者将危险状况归入第一危险场景或至少一个第二危险场景或其它危险场景之后，可以通过电子评估单元生成相应的信号，利用该信号可以自动地、动态地匹配不同的车辆系统和/或车辆部件和/或至少一个电子驾驶辅助系统。尤其是，在此进行相应的系统的自动参数化和/或配置。

32、例如，在此可以匹配行驶动态性调节装置(“电子稳定控制”esc)或其它电子稳定程序，例如防抱死系统、驱动防滑调节装置、电子制动力分配装置、制动辅助装置或电子制动系统。通过这种动态的匹配可以实现：一方面可以安全地执行、监测和控制车辆驶经路肩。尤其是，通过电子驾驶辅助系统的动态匹配实现：可以操纵、尤其是自动地操纵车辆安全地离开路肩。尤其是，通过所匹配的电子驾驶辅助系统可以自动地支持或辅助驾驶员，以再次离开路肩。例如，为此可以使用驾驶员辅助系统的路肩功能和/或预碰撞功能。

33、为了可以在驶经路肩时更好地保护车辆的驾驶员和乘客，可以自动地导入并执行另外的安全措施。在此，尤其重要的是驾驶员和/或乘客的稳定。一方面，这通过自动的束带绷紧实现。附加地，例如可以通过自动地匹配相应的车辆座椅的侧向的座椅元件和/或头枕元件，执行车辆的乘客在相应的车辆座椅中的座椅位置。例如，在这里可以如此调整相应的车辆座椅的可调整的座椅元件，使得处于车辆座椅中的相应的乘客在车辆的车辆横向方向上固定地稳定或定位。由此，在车辆座椅中的相应的乘客不再可以向左或向右滑动或运动。由此，一方面，乘客在车辆纵向方向上通过绷紧的束带稳定，并且在车辆横向方向上通过车辆座椅的相应被调整的座椅元件稳定。

34、附加的安全措施或干预车辆的行驶行为的另一种可能性是，通过电子评估单元、尤其是通过电子评估单元的计时器确定：车辆已经多长地在路肩中行驶。在此，确定该持续时间，并且将其与预设的在时间上的阈值比较。如果应超过该预设的阈值，则例如可以通过电子驾驶辅助系统、尤其是电子车辆引导系统自动地导入车辆的制动过程或减速过程。如果驾驶员不再单独能够使车辆安全地从路肩中运动出来，那么这是有利的。因此，在这里作为最后的可能性是立即制动车辆，从而可以安全地使车辆停止。在此，尤其是在此可以考虑相应的所分级的危险状况、尤其是该所分级的危险状况的困难，即，在危险状况较高或危险潜力较高的情况下，立即导入并执行车辆的紧急制动过程。由此，在最差情况中，可以立即且安全地使车辆停止，从而可以降低针对车辆、车辆的乘客和其它交通参与者的危险或使该危险最小化。

35、在本发明的另一个实施例中设置成，为了评判驶经路肩的危险状况，考虑路肩的周围环境中的与行车道且与路肩不同的直接联接在路肩处的区域，尤其是利用检测装置附加地检测该区域。换句话说，路肩在一侧处通过行车道限制，并且在这里在另一侧处通过该不同的区域限制。由此，路肩不应被视为行车道的周围环境中的整个区域，而是仅仅被视为行车道的预设的、尤其是较窄的侧向区域。例如，可以在行车道侧向分别存在路肩，并且紧接着路肩又存在附加的区域。例如，该附加的区域是田间小路、草地、田间道路、人行道、自行车道或未铺砌的地面。尤其是，不同的区域因此重要，因为例如在驶经路肩时的制动过程或操纵过程中，不能够避让路肩的宽度或和/或长度，并且可以计入该附加的区域，以便能够预测制动过程中的制动距离。该区域同样可以利用检测装置连续地进行检测。例如可能的是，路肩具有比车辆的车辆宽度更小的路肩宽度，从而为了车辆安全地驶经路肩并且为了紧接着的安全措施或应对措施，必须附加地考虑不同的紧接着路肩的区域，以便尤其是能够安全地使车辆驶离路肩或者制动车辆。

36、在本发明的另一个实施例中设置成，根据所评判的危险状况，级联地执行车辆的约束系统的至少一个安全带的绷紧。尤其是，根据危险状况和/或危险状况的变化，匹配至少一个安全带的绷紧状态。尤其是，在识别到驶经路肩时，调整至少一个安全带的第一绷紧状态，并且根据危险状况和/或危险状况的变化，调整至少一个安全带的相对于第一绷紧状态更紧的第二绷紧状态。

37、为了可以更好地应对路肩行驶的相应的当前危险状况和对其做出反应，可以就此通过电子评估单元评判所分级的危险状况，即，应执行安全带的绷紧到何种程度。在此，可以级联地或逐级地执行安全带的束带绷紧。例如，在识别到路肩行驶时，首先可以执行自动的束带绷紧的第一级，并且根据路肩行驶的危险状况的当前或将来的估算或估计，可以执行附加的束带绷紧过程的后续级。由此，例如在第一次知道路肩行驶时，首先可以进行束带的第一次固定，并且如果应立即结束路肩行驶，则可以避免束带绷紧的另外的级。由此，例如可以防止：尽管当前的危险状况并不必要，仍然使车辆的乘客承受不必要的严格的束带绷紧。由此，可以动态地且以智能的方式在不同的级或等级中执行束带绷紧。

38、尤其是，借助于电子评估单元尤其是可以如此操控或适配或参数化车辆的约束系统，使得根据当前的和/或将来的危险状况自动地匹配安全带的当前绷紧状态。由此，在通过电子评估单元判定危险潜力较高时，可以执行束带的附加绷紧。尤其是，在危险状况突然改变时，可以自动地匹配、尤其是提高安全带的绷紧状态。由此，可以更好地对相应的当前状况和事件做出反应，从而可以提高车辆中的乘客的保护。例如，从识别路肩行驶起，首先可以调整、尤其是自动地调整安全带的第一绷紧状态。现在，如果由于路肩行驶的危险状况改变和/或当前事件的动态改变而应使危险状况具有更高的优先级，则可以将安全带从第一绷紧状态调整到第二和/或更高的绷紧状态中。尤其是，在此安全带的绷紧状态在第二绷紧状态中比在第一绷紧状态中更紧。这尤其是在判定或预测更高的危险状况时更有利。例如，为此可以考虑从车辆进入路肩中起的持续时间。如果为此同样超过驶经路肩的预设的在时间上的阈值，则可以认为：不受控的碰撞和/或事故的危险较高，从而例如立即自动地调整安全带的相对于第一绷紧状态更紧的第二绷紧状态。因此，可以提高车辆中的乘客的安全性。

39、在另一个实施例中设置成，将至少一个与识别到的驶经路肩相关的信息储存在数字地图中，其中，在将来评判车辆驶经路肩、尤其是路肩行驶的危险状况时，考虑该信息。尤其是，根据数字地图和/或另外的与驶经路肩相关的信息，利用机器训练算法机器地训练电子评估单元，以评判危险状况。因此，可以自动化地、机器地训练该车辆和/或其它车辆和/或队列服务器和或其它基于云的系统的电子评估单元，以评判和识别路肩行驶。由此，可以更好地评判与路肩行驶相关的将来的状况，并且可以执行改善的用于保护乘客和其它交通参与者的安全措施。

40、例如，可以在例如保存在计算单元和/或电子评估单元中的数字地图中保存相应的路肩和来源于该路肩的相应的危险。由此，例如在数字地图中保存对每个路肩特殊的与该路肩的潜在危险相关的信息。由此，例如在将来的潜在的路肩行驶中可以提前识别：驶经该特殊的路肩特别危险或不太危险。由此，可以执行或导入改善的且更有效的安全措施。

41、为了进行机器训练，电子评估单元例如可以包含机器学习单元。借助于该机器学习单元，可以经由机器学习系统和/或机器学习算法机器地训练路肩行驶的评判和/或识别。为此，可以使用各种信息。在此，尤其是诸如例如路肩的位置、路肩的长度、路肩的宽度、路肩的类型的信息、路肩的周围环境信息是决定性的。同样，可以附加地考虑已判定且识别的且进行的路肩行驶。在此，可以考虑诸如路肩行驶的原因、路肩行驶的持续时间、路肩行驶的起点、采取了哪种应对措施或安全措施、相应的车辆类型、所使用的用于结束路肩行驶的安全措施和/或驾驶辅助系统的信息或多种多样的与路肩行驶相关的信息。从这些大量可能的信息中，可以提前地识别、评判并且更安全地设计将来的路肩行驶。

42、例如，可以生成或构建具有与路肩行驶相关的危险状况的数字地图，在其中发生不紧要的和紧要的路肩行驶。在尤其是在不紧要的路肩处不紧要的路肩行驶中，可以提高用于在通常的速度时干预的阈值。必要时，也可以完全忽视路肩干预。在紧要的路肩行驶中，可以进行导致了紧要的路肩行驶的状况分析，并且在此可以排除相似的状况并且匹配用于干预的相应的阈值。

43、在机器学习单元的学习算法中，可以通过例如其它交通参与者的环境感知识别离开行车道的原因。例如，这可以通过驶过的对向交通、停着的车辆或其它交通观察者实现。如果到路肩中的避让以适当的方式尤其是在速度可掌握的情况下或在依据数字地图已知的地点处进行，则可以抑制路肩反应，或者在阈值更高的情况下才开始路肩反应。

44、在这里也是有意义的是，与道路摩擦值的组合。如果由车辆识别的在路肩中的摩擦值明显低于道路的摩擦值，则可以提前执行路肩干预。尤其是，这可以在离开道路之前通过云应用或通过车辆评判装置来执行。

45、此外，在根据数字地图数据行车道不平整的情况下，可以将用于由于垂直加速度而识别路肩的阈值设定成更高。这用于避免由于行车道不平整(例如在石块路面的情况下)而误激活安全措施。这尤其是可以借助于机器学习单元来训练。

46、例如，已经阐述的方法是计算机实现的或基于云的方法。例如，为了执行这样的方法，可以使用相应的计算机程序。例如，电子评估单元可以具有计算单元和/或处理器，利用该计算单元和/或处理器例如可以执行这样的方法。

47、本发明的另一个方面涉及一种电子车辆引导系统，其具有检测单元和电子评估单元，其中，电子车辆引导系统构造成用于执行根据上述方面或所述方面的实施例的方法。

48、尤其是，以上阐述的方法或该方法的有利的实施方式利用已经阐述的车辆引导系统执行。

49、例如，电子车辆引导系统可以是电子系统和或电子单元。尤其是，电子车辆引导系统是驾驶辅助系统。

50、例如，电子车辆引导系统可以集成在车辆中。同样，电子车辆引导系统可以作为基于云的解决方案在车辆外部存在，并且相应的信息、数据和信号可以经由通信路径进行交换和传输。

51、本发明的另一个方面涉及一种具有根据上述方面或其改进方案的另外的电子车辆引导系统的车辆。

52、例如，车辆是机动车，例如乘用车或载货车或其它车辆。例如，车辆可以是高度自动化的车辆。例如，车辆可以构造成全自动运行的或部分自动运行的车辆。

53、一个方面的有利的实施方案可视为另一个方面的有利的实施方案，并且反之亦然。

54、本发明也包括根据本发明的电子车辆引导系统和根据本发明的车辆的改进方案，其具有已经结合根据本发明的方法的改进方案描述的特征。出于这个原因，在这里不再次描述根据本发明的电子车辆引导系统和根据本发明的车辆的相应的改进方案。

55、本发明还包括所描述的实施方式的特征的组合。