本发明涉及一种用于将车辆的辅助系统的至少一个对象感知和行驶意图以动画方式图示的方法。此外，本发明涉及一种用于车辆的辅助系统。最后，本发明涉及一种计算机程序和计算机可读(存储)介质。
背景技术：
1、根据现有技术已知不同的驾驶辅助系统，其在操纵车辆时支持驾驶员。例如，车辆的速度调节系统(也被称为自适应巡航控制，简称acc)、变道辅助系统和用于至少部分自动操纵的另外的辅助系统是已知的。这种辅助系统通常包括多个环境传感器，利用这些环境传感器可以识别车辆的环境中的对象。根据车辆的环境中的所识别的对象，可以借助辅助系统计划至少部分自动操纵。在环境中被识别的对象可以在至少部分自动操纵期间影响辅助系统的调节策略。
2、尽管对在环境中被识别的对象的操纵或调节至少部分自动地进行，但车辆的驾驶员目前大多对符合规则且正确工作的辅助系统负责。因此必要的是，无论当前的交通情况如何，车辆驾驶员始终具有良好的系统理解。因此需要的是，驾驶员在相应的交通情况下被告知辅助系统的行驶意图及其对象感知，以便必要时能够进行修正性的干预。
3、当前的由现有技术已知的辅助系统通过在组合仪表、抬头显示器等中示出相关信息来告知车辆驾驶员这一点。然而在此，通常不确保驾驶员对所示的信息的感知是适宜的和直观的。因此，不能在所有交通情况下确保驾驶员的直观的系统理解。
4、文献de 102020 106 380 a1涉及一种用于运行车辆的驾驶辅助系统的方法，该方法具有以下步骤：借助环境数据识别车辆的环境中的对象，提供具有所示的对象和所示的环境的显示(其描述被识别的对象和/或车辆的环境)，根据所示的对象和/或所示的环境实施驾驶辅助系统的反应，提供用于通过操作输入来改变所示的对象和/或所示的环境的用户界面，并且根据所示的对象和/或所示的环境的在用户输入时进行的改变来适配驾驶辅助系统的反应。
技术实现思路
1、本发明的任务是，说明一种解决方案，即在用于促进系统理解的辅助系统信息的情况下，如何能够改进车辆驾驶员对辅助系统信息的感知。
2、根据本发明，该任务通过一种方法、一种辅助系统、一种计算机程序和一种计算机可读(存储)介质来解决。在从属权利要求中说明本发明的有利的改进方案。
3、根据本发明的方法用于以动画方式图示用于至少部分自动操纵车辆的辅助系统的至少一个对象感知和行驶意图。该方法也可以用于运行辅助系统。该方法包括通过辅助系统示出至少一个对象感知，只要在车辆的环境中的在至少一个对象感知的范围内检测到的对象影响辅助系统的至少部分自动操纵的调节策略。此外，方法包括至少一个对象感知的动画化，其中，车辆借助化身表示，并且在动画化的范围内实现化身与检测到的对象的交互。在此，如果在车辆的环境中检测到的对象影响调节策略，则化身在至少一个对象感知的动画化的范围内模仿至少一个附加动作。附加地，方法包括示出辅助系统的行驶意图，其描述了由于检测到的对象而被影响的调节策略的意图。最后，以动画方式图示辅助系统的行驶意图，其中，通过化身在动画化的范围内模仿行驶意图以改进车辆驾驶员的系统理解。
4、在此，术语“至少部分自动”驾驶或操纵包括具有任意的自动化程度的自动驾驶。示例性的自动化程度是辅助驾驶、部分自动驾驶、高度自动驾驶、全自动驾驶和自主驾驶(分别具有增大的自动化程度)。
5、例如本文件中使用的术语“辅助系统的对象感知”表示对象检测和解释的步骤，并且例如在机器人的特定的控制范例中经常被称为感知步骤(这种步骤在感知计划行动范例的范围内由英语或专业语言已知)。在该意义中，例如在本文件中使用的术语“辅助系统的行驶意图”应理解为计划步骤的实际意图或实际行动目标。
6、在此，实际意图或实际行动目标可以以不同的方式和方法实现。例如，可以通过减小驱动力矩并且通过制动干预实现车辆的当前行驶速度的减小。尤其地，在实现行驶意图时可能需要多种不同的干预。因此，例如在本文件中使用的术语“受影响的调节策略”应理解为辅助系统由于对象感知而改变的行驶意图。
7、因此，借助该方法可以改进驾驶员对用于至少部分自动操纵车辆的辅助系统的系统理解。在该方法的范围内，辅助系统的至少一个对象感知和行驶意图可以以动画方式被图示。如果辅助系统例如利用摄像头检测到交通牌，那么检测到的交通标志影响辅助系统的调节策略，该交通牌描述最大允许速度，并且由于该交通标志而需要减小车辆的当前行驶速度。随后，可以向车辆的驾驶员以动画方式图示用于改进对车辆的辅助系统的系统理解的相关信息。因此，驾驶员始终能够直观地了解辅助系统的对象感知和其行驶意图。
8、根据刚刚描述的情况，辅助系统例如可以是具有识别当前最大允许速度的速度调节系统。在该示例中，检测到的对象可以是交通牌，其中，在交通牌上绘制的交通标志描述最大允许速度。然而，还可想到的是另外的辅助系统或辅助功能。此外，检测到的对象可以是车辆的环境中的任意的对象、即例如另外的交通参与者、障碍物、道路标记等。
9、在动画图示中，车辆或主车辆(ego-fahrzeug)可以借助化身表示。化身例如可以是中国龙、骑马牛仔，狗拉雪橇等。现在，如果在至少一个对象感知的范围内，在车辆的环境中检测到对象、例如交通牌，那么检测到的对象可以与表示车辆的化身一起被示出。附加地，对象或至少一个对象感知的图示可以以动画方式，即在时间上可变地实现。通过动画，即通过示出多个单图像(其向驾驶员提示运动的图像)，可以实现系统理解的改进。此外，可以提高驾驶员对所示的信息的可感知性。
10、要强调的是，化身可以在动画化的范围内与检测到的对象进行交互。例如，在中国龙的情况下，这种交互可以是朝检测到的对象的方向喷火。在骑马牛仔的情况下，交互例如可以以摆动的套索的形式示出，利用该套索捕获检测到的对象。
11、换言之，在动画化的范围内，化身与检测到的对象的交互模仿附加动作，其中，如果车辆的环境中的检测到的对象影响调节策略，则化身才模仿附加动作。在具有限制最大允许速度的交通牌的上述的示例中，当需要降低车辆的当前行驶速度时或者当当前行驶速度大于最大允许速度时，可以模仿附加动作。
12、此外，在以动画方式图示的范围内也可以示出辅助系统的行驶意图。虽然调节策略可能以不同的方式和方法受到影响，但辅助系统的行驶意图可以向车辆的驾驶员说明辅助系统的实际意图。在此，行驶意图的图示可以以动画方式实现并且因此有助于改进驾驶员的系统理解。
13、例如，如果通过辅助系统检测到允许比车辆的当前行驶速度更高的最大允许速度的交通标志，则辅助系统的至少部分自动操纵的调节策略可能受到影响。如果车辆在动画化的范围内例如表示为骑马牛仔，那么交通标志的至少一个对象感知可以以动画方式被图示，使得交通标志被骑马牛仔利用套索捕获。由此，首先向车辆的驾驶员表明，对象(在该情况下交通标志)已被检测到并且调节策略由此受到影响。
14、然而，车辆的驾驶员在该时间点还不知道影响调节策略的后果。这可以导致更高的行驶速度的事实可以通过辅助系统的行驶意图的以动画方式的图示而被告知驾驶员。例如，骑马牛仔的马在此可以聚拢蹄子并且根据预期的加速度或快或慢地跑开。
15、总之，通过根据本发明的用于将辅助系统的至少一个对象感知和行驶意图以动画方式图示的方法可以确保的是，驾驶员更好地感知辅助系统的相关信息，并且由此获得改进的系统理解。与静态图示相比，通过以动画方式的图示可以改进驾驶员的感知。
16、此外有利的是，根据至少一个对象感知和/或根据辅助系统的行驶意图确定至少一个动画参数，其中，至少一个动画参数会影响动画化。例如，车辆的化身可以根据检测到的对象和/或根据行驶意图发生变化。此外可想到的是，化身在至少一个对象感知的动画化的范围内模仿的附加动作与辅助系统的对象感知和/或行驶意图相关。此外，动画参数也可能影响以动画方式的图示的速度。
17、因此，动画参数可以用于，附加地改进驾驶员对辅助系统的信息的感知并且增加系统理解。
18、在此特别有利的是，至少一个动画参数至少描述了执行调节策略的紧迫性并且根据该紧迫性实现动画化。例如，由于在车辆前方插入的另外的交通参与者，可能需要大幅降低车辆的当前行驶速度。检测到的对象(即在该示例中插入的另外的交通参与者)可以在对象感知的范围内通过辅助系统被检测。至少一个动画参数(其至少描述了执行调节策略的紧迫性)例如可以通过一个时间段被确定，该时间段描述了直到达到车辆与插入的另外的交通参与者碰撞的时间(也被称为time-to-collision，碰撞时间)。
19、此外可想到的是，动画速度例如根据至少一个动画参数或紧迫性受到影响。此外可想到的是，化身根据紧迫性在至少一个对象感知的动画化的范围内模仿另外的动作。通过模仿另外的动作，车辆驾驶员可以被提醒当前的危险情况并且必要时进行干预。
20、最后也有利的是，以动画方式实现图示，使得驾驶员基本上通过周边视觉来感知辅助系统的至少一个对象感知或行驶意图。在此，周边视觉是驾驶员的视野的未映射到中央视网膜上的区域中的感知。在周边(或间接)视觉中，驾驶员实际上会观看动画图示。周边视觉对运动的感知非常有效。一方面，车辆的驾驶员不受对象感知和行驶意图的动画图示的干扰，并且另一方面，基于周边视觉，由于化身的动画图示、即运动确保有效感知。因此总的来说，由于通过车辆驾驶员的周边视觉感知的并且因此在其实际的朝街道指向的视野以外的区域中的动画图示，产生协同效应。
21、用于车辆的根据本发明的辅助系统包括显示设备，该显示设备设计用于，按照根据本发明的方法以动画方式图示辅助系统的至少一个对象感知和行驶意图。此外，辅助系统可以包括至少一个环境传感器和电子控制单元或计算装置。辅助系统尤其可以设计用于至少部分自动操纵，即例如用于部分自动的纵向和/或横向引导。
22、根据本发明的车辆、尤其是乘用车包括根据本发明的辅助系统。
23、本发明的另外的方面涉及一种包括指令的计算机程序，所述指令在由计算装置实施程序时促使计算装置按照根据本发明的方法在显示设备上以动画方式图示用于至少部分自动操纵车辆的辅助系统的至少一个对象感知和行驶意图。此外，本发明涉及一种计算机可读(存储)介质，所述介质包括指令，所述指令在由计算装置实施程序时促使计算装置按照根据本发明的方法在显示设备上以动画方式图示用于至少部分自动操纵车辆的辅助系统的至少一个对象感知和行驶意图。
24、在此，显示设备例如可以是监视器、组合仪表的一部分、显示器、抬头显示器等。在此，计算装置尤其包括至少一个处理器。此外，计算装置可以具有存储器。计算装置可以通过至少一个电子控制单元形成。
25、参考根据本发明的方法提出的优选的实施方式和其优点相应适用于根据本发明的辅助系统、根据本发明的车辆、根据本发明的计算机程序和根据本发明的计算机可读(存储)介质。
26、本发明的另外的特征由权利要求书、附图和附图描述得到。上面在描述中提到的特征和特征组合以及随后在附图描述中提到的和/或在附图中仅示出的特征和特征组合可以不仅在分别说明的组合中使用，而且在其他组合中使用或单独使用，而不会脱离本发明的范围。