本发明涉及停车控制装置，该停车控制装置能够执行包括倒车停车辅助控制的停车控制，该倒车停车辅助控制对车辆的驾驶员将车辆向停车位倒车停车进行辅助。
背景技术：
1、以往以来，已知一种搭载于车辆的停车控制装置，该停车控制装置能够基于从拍摄装置(典型地为摄像头传感器)和立体物信息取得装置(典型地为间隙声纳)等的环境传感器取得的环境信息来检测停车位(具有车辆能够停车的形状和大小的空间)，执行包括使车辆向所检测到的停车位倒车停车的控制的停车控制。停车控制装置当检测到停车位时，基于环境信息来运算从当前位置到目标停车位置为止的移动路径，使车辆沿着该移动路径移动。
2、一般而言，环境传感器的检测精度不会那么高。因此，在停车位的宽度比较窄的情况下(例如机械式停车场的停车位)，有可能会因这些传感器的检测精度的偏差而导致车辆未能适当地停到停车位。于是，停车控制装置构成为在尽管检测到停车位但该停车位的宽度比较窄的情况下，不执行停车控制(例如参照专利文献1)。
3、现有技术文献
4、专利文献1：日本特开2008－207726号公报
技术实现思路
1、然而，在驾驶员通过自身的停车操作向宽度比较窄的停车位停车的情况下，驾驶员为了使车辆不会与周围的障碍物接触地移动至该停车位，需要慎重地进行停车操作，对一系列的操作会感到较大的负担。鉴于停车控制原本就是以减轻或者消除驾驶员的停车操作的负担为目的而开发的，向这样宽度比较窄的停车位的停车操作才希望通过某种停车控制来进行辅助。
2、本发明是为了应对上述问题而完成的。即，本发明的目的之一在于提供一种停车控制装置，其能够不导入具有更高检测精度的拍摄装置和立体物信息取得装置而大幅度地减轻将车辆向宽度比较窄的停车位倒车停车时的驾驶员的负担。
3、本发明涉及的停车控制装置(以下称为“本发明装置”。)具备：
4、拍摄装置(11)，其对车辆的周围进行拍摄；
5、立体物信息取得装置(12)，其取得关于存在于所述车辆的周围的立体物的信息来作为立体物信息；以及
6、控制单元(10)，其能够基于包括图像信息和所述立体物信息的环境信息来检测停车位(30、50、60)，执行包括倒车停车辅助控制的停车控制，所述图像信息包括通过所述拍摄装置(11)拍摄而获得的图像数据，所述停车位是具有所述车辆能够停车的形状和大小的空间，所述倒车停车辅助控制是对所述车辆的驾驶员将所述车辆向所述检测到的停车位(30、50、60)倒车停车进行辅助的控制。
7、所述控制单元(10)构成为：
8、在检测到停车位(30、50、60)的情况下，判定特定条件是否成立(步骤1310、1320、1430)，所述特定条件在该停车位的宽度(w)比较窄的情况下成立，
9、在判定为所述特定条件成立的情况下(步骤1310：是、步骤1320：是、步骤1430：是)，基于所述环境信息，执行引导控制来作为所述倒车停车辅助控制，所述引导控制是使所述车辆从当前位置移动到目标引导位置(pg)以使得所述车辆以如下姿势停在所述目标引导位置(pg)的控制，所述目标引导位置是所述检测到的停车位(30、60)的前方位置，所述姿势是所述车辆的前后轴成为与所述检测到的停车位(30、60)的长度方向平行、在正面观察所述车辆的情况下其宽度包含于所述检测到的停车位的宽度、且所述车辆的后端部比前端部接近所述检测到的停车位的姿势。
10、在本发明装置中，在基于环境信息检测到停车位的情况下，判定特定条件(在停车位的宽度比较窄的情况下成立的条件)是否成立。在判定为特定条件成立的情况下，执行使车辆从当前位置移动到目标引导位置(停车位的前方位置)的引导控制来作为倒车停车辅助控制。通过引导控制，车辆以其前后轴成为与停车位的长度方向平行、在正面观察车辆的情况下其宽度包含于停车位的宽度、且车辆的后端部比前端部接近停车位的姿势停在目标引导位置。因此，驾驶员只是一边通过转向操作来对车辆的姿势进行微调整一边使车辆后退，就能够将车辆停到停车位。这样，本发明装置在所检测到的停车位的宽度比较窄的情况下，不是不执行停车控制，而是执行使车辆移动到驾驶员只通过进行简单的停车操作就能够停车的位置(即目标引导位置)的引导控制来作为倒车停车辅助控制。由此，不导入具有更高的检测精度的拍摄装置和立体物信息取得装置，就能够大幅度地减轻将车辆向宽度比较窄的停车位倒车停车时的驾驶员的负担。
11、在本发明的一个侧面中，
12、所述控制单元(10)构成为：在判定为所述特定条件未成立的情况下(步骤1320：否、步骤1430：否)，基于所述环境信息，执行使所述车辆从当前位置移动到目标停车位置(pp)的控制来作为所述停车控制，所述目标停车位置是所述检测到的停车位(50)内的位置。
13、在停车位的宽度比较宽的情况下，即使拍摄装置和立体物信息取得装置的检测精度不那么高，也能够通过停车控制来使车辆适当地移动到目标停车位置(停车位内的位置)。这样，通过基于特定条件是否成立来对停车控制的种类进行切换，能够执行与停车位的宽度相应的适当的停车控制。
14、在本发明的一个侧面中，
15、所述控制单元(10)构成为：
16、至少基于所述图像信息，判定所述检测到的停车位(30、50、60)是否为机械式停车位(30)(步骤1310)，所述机械式停车位是机械式停车场的停车位，
17、在判定为所述检测到的停车位是机械式停车位的情况下(步骤1310：是)，判定为所述特定条件成立。
18、一般而言，大多情况下机械式停车场的停车位的宽度窄、且在停车位的周围设置有柱子等的障碍物。根据本发明装置，在所检测到的停车位为机械式停车位的情况下执行引导控制，因此，能够大幅度地减轻将车辆向该停车位倒车停车时的驾驶员的负担。
19、在本发明的一个侧面中，
20、所述控制单元(10)构成为：
21、在判定为所述检测到的停车位(30、50、60)不是机械式停车位的情况下(步骤1310：否)，至少基于所述图像信息，判定所述检测到的停车位(50、60)的宽度(w)是否为预定的宽度阈值(wth)以下(步骤1320)，
22、在判定为所述检测到的停车位的宽度为所述宽度阈值以下的情况下(步骤1320：是)，判定为所述特定条件成立。
23、根据该构成，即使所检测到的停车位不是机械式停车位，在该停车位的宽度为宽度阈值以下的情况下，也执行引导控制，因此，能够大幅度地减轻将车辆向该停车位倒车停车时的驾驶员的负担。
24、在本发明的一个侧面中，
25、还具备显示画面(25a)，
26、所述控制单元(10)构成为：
27、在所述车辆以预定的速度阈值以下的速度后退的期间中，基于所述图像信息来生成包含所述车辆的后方区域的后方图像，将所述后方图像显示于所述显示画面(25a)的预定的第1区域(a1)，
28、根据所述特定条件的成立来执行所述引导控制(步骤1330)，然后，在通过所述驾驶员的停车操作而所述车辆从所述目标引导位置(pg)开始了后退的第1情况下(步骤1340：是)，
29、执行透视显示控制来作为所述倒车停车辅助控制(步骤1345)，所述透视显示控制是生成合成后方图像(i3st)，并取代所述后方图像而将所述合成后方图像(i3st)显示于所述第1区域(a1)的显示控制，所述合成后方图像是将所述后方图像和包括由所述车辆的所述后端部(br)和后轮(wr)构成的被实施了透视处理的车辆后方部(vr)的图像合成而得到的图像。
30、根据该构成，根据特定条件的成立来执行引导控制，然后，在通过驾驶员的停车操作而车辆从目标引导位置开始了后退的情况下，执行透视显示控制来作为倒车停车辅助控制，该透视显示控制是取代后方图像而将合成后方图像显示于显示画面的显示控制。合成后方图像包含被进行了透视处理后的车辆后方部。因此，驾驶员通过参照合成后方图像，能够视觉识别车辆后方部的正下方区域，由此，能够确认车辆的后轮的位置及其周围的状况。其结果，能够进一步减轻将车辆向宽度比较窄的停车位倒车停车时的驾驶员的负担。
31、在本发明的一个侧面中，
32、所述控制单元(10)构成为：
33、在所述车辆以所述速度阈值以下的速度后退的期间中，基于所述图像信息，生成对看上去是从所述车辆的周边区域的正上方俯瞰该周边区域的图像重叠车辆平面图像而得到的俯瞰图像(i2)，将所述俯瞰图像显示于所述显示画面(25a)的预定的第2区域(a2)，
34、在所述第1情况下(步骤1340)，
35、执行如下控制来作为所述透视显示控制，该控制是生成车辆透视俯瞰图像(i2st)，并取代所述俯瞰图像而将所述车辆透视俯瞰图像显示于所述第2区域(a2)的控制，所述车辆透视俯瞰图像是所述车辆平面图像被进行了透视处理后的俯瞰图像(i2)。
36、根据本发明的一个侧面，根据特定条件的成立来执行引导控制，然后，在通过驾驶员的停车操作而车辆从目标引导位置开始了后退的情况下，执行取代俯瞰图像而将车辆透视俯瞰图像显示于显示画面的控制来作为透视显示控制。车辆透视俯瞰图像包含被进行了透视处理后的车辆平面图像。因此，驾驶员通过参照车辆透视俯瞰图像，能够视觉识别车辆的正下方区域，由此，能够确认停车位内的后轮的相对位置等。其结果，能够进一步减轻将车辆向宽度比较窄的停车位倒车停车时的驾驶员的负担。
37、在本发明的一个侧面中，
38、还具备显示画面(25a)，
39、所述控制单元(10)构成为：
40、在所述车辆以预定的速度阈值以下的速度后退的期间中，基于所述图像信息，生成对看上去是从所述车辆的周边区域的正上方俯瞰该周边区域的图像重叠车辆平面图像而得到的俯瞰图像(i2)，将所述俯瞰图像显示于所述显示画面(25a)的预定的第2区域(a2)，
41、根据所述特定条件的成立来执行所述引导控制，然后，在通过所述驾驶员的停车操作而所述车辆从所述目标引导位置开始了后退的情况下(步骤1340)，
42、以所述车辆的车门后视镜从打开状态变化为关闭状态作为契机(步骤1350：是)，执行放大显示控制来作为所述倒车停车辅助控制，所述放大显示控制是生成放大俯瞰图像(i2mag)，并取代所述俯瞰图像而将所述放大俯瞰图像显示于所述第2区域(a2)的显示控制，所述放大俯瞰图像是通过提高所述俯瞰图像(i2)的显示倍率来放大所述车辆平面图像及其附近而得到的图像。
43、根据本发明的一个侧面，根据特定条件的成立来执行引导控制，然后，在通过驾驶员的停车操作而车辆从目标引导位置开始了后退的情况下，以车辆的车门后视镜从打开状态变化为关闭状态作为契机，执行取代俯瞰图像而将放大俯瞰图像显示于显示画面的放大显示控制来作为倒车停车辅助控制。放大俯瞰图像是放大车辆及其附近而得到的图像。因此，驾驶员通过参照放大俯瞰图像，能够确认停车位中的车辆侧方的状况。由此，即使是在变为无法使用车门后视镜来确认车辆侧方的状况时，驾驶员也能够不那么感觉到负担地进行停车操作。
44、在上述说明中，为了有助于理解发明，用括号对与实施方式对应的发明的技术特征添加了在实施方式中所使用的标号，但发明的各技术特征并不限定于由所述标号规定的实施方式。